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公开(公告)号：CN114012743B
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202110804644.6
申请日：2021-07-16
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 本发明提供一种能够抑制搬运对象物交付时的冲击的工业用机器人。该工业用机器人具备装载搬运对象物(2)的手(4、14)和用于修正手(4、14)的倾斜的倾斜修正机构(8)。倾斜修正机构(8)具备：将相对于上下方向倾斜的规定的第一方向作为转动的轴向使手(4、14)转动的第一倾斜修正机构(45)；以及将相对于上下方向倾斜并且相对于第一方向倾斜的第二方向作为转动的轴向使手(4、14)转动的第二倾斜修正机构(46)。
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公开(公告)号：CN110666838A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201910584124.1
申请日：2019-07-01
Applicant: 日本电产三协株式会社
Inventor： 风间俊道
Abstract: 本发明提供一种工业用机器人，其能够检测存在于升降的臂支承部的底面的下方的障碍物。工业用机器人(1)具备：保持搬运对象物(2)的手(3、5)、使手(3、5)在水平面内移动的臂(4、6)、支承臂(4、6)的臂支承部(7)、使臂支承部(7)升降的升降机构(8)以及检测存在于臂支承部(7)的底面(11)的下方的障碍物的检测部(20)，检测部(20)具有可动体(21)和传感器(22)，其中，可动体(21)为板状，其沿着臂支承部(7)的底面(11)且与底面(11)之间隔开间隔配置，相对于臂支承部(7)能够在升降方向(Z)上移动，传感器(22)检测可动体(21)在升降方向(Z)上的位移。
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公开(公告)号：CN114193484B
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202111079344.2
申请日：2021-09-15
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明提供一种工业用机器人，其具备用于改变装载搬运对象物的多个装载部在上下方向上的间距的间距变更机构，其中，能够将间距变更机构小型化。在该工业用机器人中，间距变更机构(25)具备使配置于最下方的手(24)升降的升降机构(91)。在该工业用机器人中，当升降机构(91)使手(24)上升时，其余的手(14～23)随着手(24)的上升而上升，多个装载部在上下方向上的间距成为第一间距，当升降机构(91)使手(24)下降时，至少手(14～23)随着手(24)的下降而下降，多个装载部在上下方向上的间距成为第二间距。
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公开(公告)号：CN114203607A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111054342.8
申请日：2021-09-09
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: H01L21/677 , H01L21/687 , B25J11/00
Abstract: 本发明提供一种工业用机器人，其具备：具有在上下方向上以规定间距重叠的多个手的装载机构，其中，即使能够在不拆下其他手的装载部的情况下单独地装拆多个手各自的装载部，也可以使装载机构的基端侧部分小型化。在所述工业用机器人中，例如，在手(15)上，构成手(15)的装载部的一部分的被固定部(38)，通过头部(62a)配置于下侧的螺栓(62)，而固定于手(15)的固定部(50)。在配置于螺栓(62)的下侧的所有固定部(51～59)及被固定部(39～47)，形成有用于使工具(T)从配置于最下方的手(24)的下侧卡合于头部(62a)的贯通孔(h1)，贯通孔(h1)的内径大于头部(62a)的外径。
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公开(公告)号：CN114193484A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111079344.2
申请日：2021-09-15
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明提供一种工业用机器人，其具备用于改变装载搬运对象物的多个装载部在上下方向上的间距的间距变更机构，其中，能够将间距变更机构小型化。在该工业用机器人中，间距变更机构(25)具备使配置于最下方的手(24)升降的升降机构(91)。在该工业用机器人中，当升降机构(91)使手(24)上升时，其余的手(14～23)随着手(24)的上升而上升，多个装载部在上下方向上的间距成为第一间距，当升降机构(91)使手(24)下降时，至少手(14～23)随着手(24)的下降而下降，多个装载部在上下方向上的间距成为第二间距。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114012743A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202110804644.6
申请日：2021-07-16
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 本发明提供一种能够抑制搬运对象物交付时的冲击的工业用机器人。该工业用机器人具备装载搬运对象物(2)的手(4、14)和用于修正手(4、14)的倾斜的倾斜修正机构(8)。倾斜修正机构(8)具备：将相对于上下方向倾斜的规定的第一方向作为转动的轴向使手(4、14)转动的第一倾斜修正机构(45)；以及将相对于上下方向倾斜并且相对于第一方向倾斜的第二方向作为转动的轴向使手(4、14)转动的第二倾斜修正机构(46)。
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公开(公告)号：CN105408068B
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201480040746.3
申请日：2014-08-06
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: B25J9/06 , B65G49/07 , H01L21/677
CPC classification number: B25J11/0095 , B25J9/042 , B25J9/044 , B25J18/04 , B65G47/90 , B65G47/902 , H01L21/67766 , H01L21/67778 , H01L21/67781 , H01L21/68707 , Y10S901/14 , Y10S901/17
Abstract: 提供一种臂在水平方向上动作的水平多关节机器人，其能在较短时间内容易地以使手向水平方向高精度地动作的方式设置。臂(6)在水平方向上动作的水平多关节机器人(1)具有：手(4、5)，其装载搬运对象物；臂(6)，其具有手侧臂部(18)和第二手侧臂部(17)这至少两个臂部，手(4、5)与手侧臂部(18)的末端侧连接为能旋转，手侧臂部(18)的基端侧与第二手侧臂部(17)的末端侧连接为能旋转；主体部(7)，臂(6)的基端侧与其连接为能旋转；以及水准器(23)，其安装于主体部(7)。在至少调整了手侧臂部(18)的相对于第二手侧臂部(17)的旋转中心轴线相对于铅垂方向的倾斜之后，水准器(23)安装于主体部(7)。
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公开(公告)号：CN105408068A
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201480040746.3
申请日：2014-08-06
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: B25J9/06 , B65G49/07 , H01L21/677
CPC classification number: B25J11/0095 , B25J9/042 , B25J9/044 , B25J18/04 , B65G47/90 , B65G47/902 , H01L21/67766 , H01L21/67778 , H01L21/67781 , H01L21/68707 , Y10S901/14 , Y10S901/17
Abstract: 提供一种臂在水平方向上动作的水平多关节机器人，其能在较短时间内容易地以使手向水平方向高精度地动作的方式设置。臂(6)在水平方向上动作的水平多关节机器人(1)具有：手(4、5)，其装载搬运对象物；臂(6)，其具有手侧臂部(18)和第二手侧臂部(17)这至少两个臂部，手(4、5)与手侧臂部(18)的末端侧连接为能旋转，手侧臂部(18)的基端侧与第二手侧臂部(17)的末端侧连接为能旋转；主体部(7)，臂(6)的基端侧与其连接为能旋转；以及水准器(23)，其安装于主体部(7)。在至少调整了手侧臂部(18)的相对于第二手侧臂部(17)的旋转中心轴线相对于铅垂方向的倾斜之后，水准器(23)安装于主体部(7)。
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公开(公告)号：CN110666838B
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN201910584124.1
申请日：2019-07-01
Applicant: 日本电产三协株式会社
Inventor： 风间俊道
Abstract: 本发明提供一种工业用机器人，其能够检测存在于升降的臂支承部的底面的下方的障碍物。工业用机器人(1)具备：保持搬运对象物(2)的手(3、5)、使手(3、5)在水平面内移动的臂(4、6)、支承臂(4、6)的臂支承部(7)、使臂支承部(7)升降的升降机构(8)以及检测存在于臂支承部(7)的底面(11)的下方的障碍物的检测部(20)，检测部(20)具有可动体(21)和传感器(22)，其中，可动体(21)为板状，其沿着臂支承部(7)的底面(11)且与底面(11)之间隔开间隔配置，相对于臂支承部(7)能够在升降方向(Z)上移动，传感器(22)检测可动体(21)在升降方向(Z)上的位移。
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公开(公告)号：CN110668188B
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN201910583694.9
申请日：2019-07-01
Applicant: 日本电产三协株式会社
Inventor： 风间俊道
IPC: B65G49/07
Abstract: 一种工业用机器人，其能够检测搬运对象物的载置状态。工业用机器人(1)具备手(5)和检测手上的搬运对象物(2)的检测部(60)，手(5)具有能够支承搬运对象物的背面的三个部位的第一支承部(55)、第二支承部(56)及第三支承部(57)，检测部(60)具有与由第一支承部、第二支承部及第三支承部支承的搬运对象物的外周面(22)对置配置的多个反射型光传感器、和基于多个反射型光传感器的输出信号判定搬运对象物的载置状态的信号处理部(63)，多个反射型光传感器包含设置于穿过第一支承部且穿过第二支承部和第三支承部的中间的中心线(C)的一侧的第一传感器(61)和设置于另一侧的第二传感器(62)。
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