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公开(公告)号：CN114012743B
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202110804644.6
申请日：2021-07-16
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 本发明提供一种能够抑制搬运对象物交付时的冲击的工业用机器人。该工业用机器人具备装载搬运对象物(2)的手(4、14)和用于修正手(4、14)的倾斜的倾斜修正机构(8)。倾斜修正机构(8)具备：将相对于上下方向倾斜的规定的第一方向作为转动的轴向使手(4、14)转动的第一倾斜修正机构(45)；以及将相对于上下方向倾斜并且相对于第一方向倾斜的第二方向作为转动的轴向使手(4、14)转动的第二倾斜修正机构(46)。
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公开(公告)号：CN116604537A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310134694.7
申请日：2023-02-17
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 本发明提供一种工业用机器人的机械手，包括：搭载输送对象物的搭载部；构成机械手的基端侧部分并且固定搭载部的基端侧的机械手基部；以及用于将搭载于搭载部的输送对象物保持在水平方向的一定位置的保持机构，与以往相比能够降低用于防止液体向机械手基部的内部浸入的密封部件的磨损量。在机械手(3)中，具有与输送对象物(2)的端面接触而将输送对象物(2)的端面按压在端面抵接部件的抵接面上的按压部(16)的按压部件(17)包括：成为按压部件(17)的转动中心的转动轴；以及从转动轴朝向转动轴的径向外侧延伸的第一杆部(23)。在机械手(3)中，按压部(16)与配置在机械手基部(12)外部的第一杆部(23)的前端部连接。
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公开(公告)号：CN116198970A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202211453862.0
申请日：2022-11-21
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 本发明提供一种工业用机器人及工业用机器人的示教方法，即使在进行用于修正自动示教的位置的校正的情况下，也能够减轻用于进行校正的操作员的负担。在工业用机器人中，连续地自动执行示教步骤和校正步骤，所述示教步骤用于存储装载配置于载置部的规定位置的搬运对象物时的手的位置即手位置，所述校正步骤用于修正在示教步骤中存储的手位置。在校正步骤中，使手移动到在示教步骤中确定的手位置，将配置于规定位置的示教用搬运对象物装载在手上并取出之后，使手再次移动到在示教步骤中确定的手位置，将示教用搬运对象物放置在载置部上，之后，利用安装于手上的第二传感器检测示教用搬运对象物的位置，基于第二传感器的检测结果修正手位置。
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公开(公告)号：CN106463439A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201580025293.1
申请日：2015-10-21
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: H01L21/677 , B25J9/06
Abstract: 本申请提供一种工业用机器人，其即使延长构成臂的各臂部的长度并且使臂相对于主体部的转动中心靠近FOUP侧或者半导体晶圆处理装置侧，也能够适当地搬运半导体晶圆。具体而言，若将臂部(20)的顶端的曲率半径作为R，将臂部连接手(15)的转动中心(C2)和臂部(20)的转动中心(C3)的臂部中心线(CL)的长度作为长度L，将在将晶圆搬入FOUP(8)后的臂部中心线(CL)相对于第一面(10c)的角度作为第一角度θ1，将在将晶圆搬入FOUP(8)后的转动中心(C3)与第一壁面(10c)的距离作为距离d1，则该工业用机器人中，L×sinθ1＜d1-R的关系成立，并且θ≤2×θ1的关系成立。(20)的宽度减小部(20a)的角度作为角度θ，将
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公开(公告)号：CN116604540A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310126594.X
申请日：2023-02-16
Applicant: 日本电产三协株式会社
Inventor： 栗林保
IPC: B25J9/10 , B25J18/02 , H01L21/687
Abstract: 本发明提供一种水平多关节机器人，即使不改变臂下降到下限位置时的水平多关节机器人的高度而能够增加臂的升降量，也能够在水平方向上小型化。在水平多关节机器人(1)中，作为第一臂部(15)相对于主体部(13)的转动中心的第一转动中心与作为第二臂部(16)相对于第一臂部(15)的转动中心的第二转动中心之间的水平方向的距离即第一距离，比作为第三臂部(17)相对于第二臂部(16)的转动中心的第三转动中心与第二转动中心之间的水平方向的距离即第二距离短。另外，在水平多关节机器人(1)中，在臂(12)下降到下限位置时，臂升降机构(20)的上端部配置在第一臂部(15)的基端部的侧方。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114454148A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202111296919.6
申请日：2021-11-02
Applicant: 日本电产三协株式会社
Inventor： 栗林保
IPC: B25J9/04
Abstract: 本发明提供一种工业用机器人，具备：被支承部；和配置于被支承部的下侧并且连接被支承部的支承部，且能够容易地进行被支承部的提升作业。所述工业用机器人具备：被支承部(12)；支承部(11)，所述支承部(11)配置于被支承部(12)的下侧，并且以能够转动的方式连接被支承部(12)；转动部件(27)，所述转动部件(27)从上侧固定被支承部(12)并与被支承部(12)一起转动，并且以能够转动的方式保持于支承部(11)；固定用螺栓(30)，所述固定用螺栓(30)用于将被支承部(12)固定到转动部件(27)上；以及提升用螺栓(31)，所述提升用螺栓(31)用于相对于转动部件(27)提升被支承部(12)。
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公开(公告)号：CN109866208A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201811364496.5
申请日：2018-11-16
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 本发明提供一种能够利用简单的机构进行准确的自动示教而不需要虚拟工件等的机器人。一种机器人，其至少具备支承工件的手和升降机构，并搬运工件，其中，将在装载/卸载工件时手的移动方向设定为第一方向，将与第一方向和上下方向正交的方向设定为第二方向，具有：第一传感器，所述第一传感器安装在手上，具备发光部和受光部并且具有与第二方向平行的光轴；以及第二传感器，所述第二传感器安装在手上，并检测所述工件的外缘。通过使手向上下方向往复移动引起的第一传感器中的遮光，检测工件的高度方向的端部。而且，通过第二传感器检测工件的不同的外缘并计算工件的中心位置。
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公开(公告)号：CN108656123A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201810239923.0
申请日：2018-03-22
Applicant: 日本电产三协株式会社
Inventor： 栗林保
Abstract: 本发明提供一种工业机器人，能改变供基板装载并且配置成在上下方向上重叠的多个装载部在上下方向上的间隔，并能容易地调节多个装载部各自在上下方向上的位置。在上述工业机器人中，基板装载机构包括：具有供基板装载并且配置成在上下方向上重叠的装载部(12～15)的多个手(18～21)；以及改变多个装载部(12～15)在上下方向上的间隔的间距改变机构(30)。间距改变机构(30)包括成为手(18～21)与柄构件(41)的连接部的手连接部(42)，手连接部(42)包括：能旋转地安装于柄构件(41)的辊(44)；以及安装于手(18～21)并且朝水平方向引导辊(44)的引导构件(45)。引导构件(45)安装成能相对于手(18～21)在上下方向上调节位置。
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公开(公告)号：CN114193484B
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202111079344.2
申请日：2021-09-15
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明提供一种工业用机器人，其具备用于改变装载搬运对象物的多个装载部在上下方向上的间距的间距变更机构，其中，能够将间距变更机构小型化。在该工业用机器人中，间距变更机构(25)具备使配置于最下方的手(24)升降的升降机构(91)。在该工业用机器人中，当升降机构(91)使手(24)上升时，其余的手(14～23)随着手(24)的上升而上升，多个装载部在上下方向上的间距成为第一间距，当升降机构(91)使手(24)下降时，至少手(14～23)随着手(24)的下降而下降，多个装载部在上下方向上的间距成为第二间距。
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公开(公告)号：CN116604536A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310128504.0
申请日：2023-02-16
Applicant: 日本电产三协株式会社
Inventor： 栗林保
IPC: B25J9/04 , B25J9/08 , H01L21/677
Abstract: 本发明提供一种工业用机器人的手及工业用机器人，即使收纳搬运对象物的收纳部在与手的移动方向正交的方向上的宽度变窄，在相对于收纳部搬入或搬出搬运对象物时，也能够防止由保持机构保持在手的一定位置的搬运对象物或与手的移动方向正交的方向上的收纳部的壁面损伤。手(11)具备：装载搬运对象物(2)的装载部(20)；以及构成手(11)的V方向上的一端侧部分并且连接装载部(20)的手基部(21)。装载部(20)具备将装载于装载部(20)的搬运对象物(2)保持在水平方向的一定位置的保持机构(26)，且能够相对于手基部(21)沿与V方向正交的W方向滑动。
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