公开(公告)号：CN109866208B

公开(公告)日：2022-06-03

申请号：CN201811364496.5

申请日：2018-11-16

Applicant: 日本电产三协株式会社

Inventor： 王珏 ,  栗林保 ,  猪股徹也

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种能够利用简单的机构进行准确的自动示教而不需要虚拟工件等的机器人。一种机器人，其至少具备支承工件的手和升降机构，并搬运工件，其中，将在装载/卸载工件时手的移动方向设定为第一方向，将与第一方向和上下方向正交的方向设定为第二方向，具有：第一传感器，所述第一传感器安装在手上，具备发光部和受光部并且具有与第二方向平行的光轴；以及第二传感器，所述第二传感器安装在手上，并检测所述工件的外缘。通过使手向上下方向往复移动引起的第一传感器中的遮光，检测工件的高度方向的端部。而且，通过第二传感器检测工件的不同的外缘并计算工件的中心位置。

公开(公告)号：CN114649238A

公开(公告)日：2022-06-21

申请号：CN202111543437.6

申请日：2021-12-16

Applicant: 日本电产三协株式会社

Inventor： 王珏 ,  栗林保

IPC: H01L21/67 ,  H01L21/687 ,  B25J11/00

Abstract: 一种工业用机器人，能够抑制运算量的增加、装置的复杂化，同时能够将搬运对象物高精度地搬运到目标位置。将晶片(2)搬运到目标位置之前的手(14)的位置设为第一位置。将在晶片相对于手的基准位置没有位置偏差时用于将晶片搬运到目标位置的手的移动目的地设为第二位置。将第一位置和第二位置之间的位置设为第三位置。将在使把持晶片的手从第一位置移动到第三位置的中途供晶片通过的位置设为第四位置。透射型传感器(111)设置于第四位置，检测晶片的通过。工业用机器人(5)使把持晶片的手从第一位置移动到第三位置，根据基于透射型传感器的检测结果检测到的位置偏差计算对第二位置进行了修正的第五位置，使手从第三位置移动到第五位置。

公开(公告)号：CN116638505A

公开(公告)日：2023-08-25

申请号：CN202310099153.5

申请日：2023-02-09

Applicant: 日本电产三协株式会社

Inventor： 猪股徹也 ,  王珏

IPC: B25J9/16 ,  G05B19/4061 ,  B25J19/06

Abstract: 本发明的机器人碰撞检测方法及机器人碰撞检测装置以小的运算负荷量在机器人低速运动时也能够根据马达的转矩值迅速且可靠地检测碰撞的发生。对各轴由马达驱动的机器人(10)中的碰撞发生进行检测的碰撞检测装置具有：阈值生成部(53)，其输入马达(11)的速度，生成根据马达(11)的速度确定的碰撞检测极限值(阈值)，使得马达(11)的速度越低则阈值越小，马达(11)的速度越大则阈值越大；以及比较部(54)，其将阈值与马达(11)的转矩值进行比较，在转矩值超过阈值时判定为发生了碰撞。

公开(公告)号：CN115206853A

公开(公告)日：2022-10-18

申请号：CN202210283592.7

申请日：2022-03-22

Applicant: 日本电产三协株式会社

Inventor： 猪股彻也 ,  王珏

IPC: H01L21/677 ,  H01L21/67

Abstract: 本发明提供工件的输送装置及映射方法，在进行判别具备沿第一方向排列的多个槽的收纳部中的工件的库存状态的映射时，能够一边使用反射型传感器一边正确地判别工件的库存状态。在作为收纳部的盒载置台的所有槽中各收纳一个作为工件的晶片(步骤101)，使反射型传感器与手部一起向该状态的盒载置台的位置移动(步骤102)。使传感器沿着与第一方向正交的第二方向(水平方向)移动，来反复执行使传感器沿着第一方向(垂直方向)移动并检测来自晶片的反射光的动作，从而获取检测分布数据(步骤105)。根据检测分布数据，决定实际工作时使用的映射位置(步骤106)。

公开(公告)号：CN109866208A

公开(公告)日：2019-06-11

申请号：CN201811364496.5

申请日：2018-11-16

Applicant: 日本电产三协株式会社

Inventor： 王珏 ,  栗林保 ,  猪股徹也

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种能够利用简单的机构进行准确的自动示教而不需要虚拟工件等的机器人。一种机器人，其至少具备支承工件的手和升降机构，并搬运工件，其中，将在装载/卸载工件时手的移动方向设定为第一方向，将与第一方向和上下方向正交的方向设定为第二方向，具有：第一传感器，所述第一传感器安装在手上，具备发光部和受光部并且具有与第二方向平行的光轴；以及第二传感器，所述第二传感器安装在手上，并检测所述工件的外缘。通过使手向上下方向往复移动引起的第一传感器中的遮光，检测工件的高度方向的端部。而且，通过第二传感器检测工件的不同的外缘并计算工件的中心位置。