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公开(公告)号：CN113920411B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202111177879.3
申请日：2021-10-09
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G06V10/80 , G06V30/148 , G06N3/0464 , G06V10/82
Abstract: 本发明公开了一种基于改进SOLOv2的校园场景图像分割方法，包括：步骤1：对待检测图像进行主干网络特征提取以得到对应的多层特征信息；步骤2：将多层特征信息送入到改进后的特征金子塔中进行细化并融合；步骤3：将融合后的信息送入到Head头部进行分析，通过两个并行的子通道，进行类别信息分析和mask实例分割；步骤4：通过矩阵非极大值抑制保留最高置信度的掩码信息以及类别信息，步骤5：将mask特征图映射回原图像上，输出带有特征mask掩码的图像。本发明提供一种基于改进SOLOv2的校园场景图像分割方法，能有效提升了对密集人群情况下的分割精度和召回率，且在面对目标遮挡和物体残缺的情况下，本发明算法的性能明显优先于其他算法。
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公开(公告)号：CN114159156B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202111519337.X
申请日：2021-12-13
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种血管介入手术机器人主端触觉交互装置，包括平台和设置在所述平台上的导丝移送装置、导丝旋转装置，其特征在于，所述导丝移送装置设置为磁流变液阻尼器导丝移送装置；所述导丝旋转装置设置为磁流变液阻尼器导丝旋转装置；所述磁流变液阻尼器导丝移送装置与所述磁流变液阻尼器导丝旋转装置传动连接。本发明具有以更直观的方式反映血管介入手术过程中的力信息和扭矩信息，从而提醒外科医生在导管头端与血管壁发生碰撞时及时调整手术工具的方向，减少外科医生的辐射暴露，增强血管介入手术安全性的有益效果。
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公开(公告)号：CN113050074B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202110280532.5
申请日：2021-03-16
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶环境感知中相机与激光雷达标定系统及标定方法，基于一种定制标定板的传感器系统，分别对相机和激光雷达所采集的数据进行处理，得到两传感器各自坐标下标定板上镂空圆圆心的三维坐标，再基于改进的ICP(迭代最近点)算法对两组点集进行配准，解算相机与激光雷达之间的相对位姿关系，得到标定结果。本发明提供一种无人驾驶环境感知中相机与激光雷达标定系统及算法，其通过改进的算法使得软件系统或者算法具有较强的鲁棒性，提升了标定精度，为相机与激光雷达数据融合做准备。
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公开(公告)号：CN109822596B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN201910262150.2
申请日：2019-04-02
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种服务机器人及其控制系统，包括：机器人底盘；机器人机械臂，其通过支撑板连接在机器人底盘上；所述机器人机械臂包括：Y轴机械臂，其底部与支撑板连接；所述Y轴机械臂上设置有可沿Y轴移动的Y轴滑块；X轴机械臂，其上设置有可沿X轴移动的X轴滑块；所述Y轴滑块和X轴滑块连接；用于抓取物体的机械手，其连接在X轴机械臂的一端；视觉模块，其包括：连接在支撑板上的门型架和连接在门型架横梁上的的kinect相机；所述机器人机械臂位于门型架内。本发明的服务机器人及其控制系统不仅有基于自主导航的导盲功能，同时还搭建了基于深度学习技术的物体识别功能、以及机械臂抓取功能，实现帮助盲人拿取目标物品。
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公开(公告)号：CN116374191A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310644294.0
申请日：2023-06-02
Abstract: 本发明公开了一种直升机尾梁自动安装方法及系统，涉及直升机部件动态安装以及直升机制造与维修技术领域，包括：全向移动平台；升降平台；六自由度平台，六自由度平台上设置有尾梁定位工装；视觉系统，其设置在尾梁上；控制系统，其与全向移动平台、升降平台和六自由度平台通信连接。本发明通过视觉系统测量位置姿态将运动指令发送到六自由度平台，通过六自由度平台来实现精确对接。通过3组相机和3组激光测距仪来完成中机身安装端面姿态测量。使用3个相机分别取得中机身上3个定位孔的中心，通过3个孔中心来计算出中机身端面中心点位置。本发明通过先半自动方式的初步定位，后全自动的精确定位相结合的方式，减少了系统开发和运行成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115546428A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211253515.3
申请日：2022-10-13
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于点云聚类方式构建无残影点云地图的方法，包括：步骤一，对输入的单帧点云图进行聚类处理；步骤二，基于聚类后点云的几何特征进行类别判断，以确定点云图中动态目标的疑似类，将疑似类投影到构建的栅格图上；步骤三，对点云图中除了疑似类以外的点云与前一帧点云图进行位姿估计、配准；步骤四，将配准后的位姿与栅格图中物体的转移位置进行判断，若转移位置变化相差大于预定值，则将该类判定为动态目标进行去除，以得到点云处理图；步骤五，将点云处理图与关键帧点云进行拼接得到无残影的点云地图。本发明提供一种基于点云聚类方式构建无残影点云地图的方法，即能保持slam算法的实时性，又能达到满意的帧图匹配定位效果。
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公开(公告)号：CN114326709A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111469875.2
申请日：2021-12-03
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于模型预测控制的具有预览特性的智能车辆路径跟踪方法，包括：步骤一、将车辆前方固定距离内的平均曲率和平均曲率变化率作为模糊推理系统的输入量，预览系数作为模糊推理系统的输出量；步骤二、将预览系数、当前车辆速度和当前车辆横向误差的值代入提出的预览距离公式以得到预览距离的值；步骤三、将预览距离映射到参考路径上得到对应参考点，将参考点、车辆当前位置以及世界坐标系中X轴构成的夹角作为当前采样时刻MPC控制器的参考航向角；步骤四、建立车辆运动学模型，得到预测时域方程，优化后得到MPC问题并求解，实现对无人驾驶车辆的路径跟踪。本发明提供的方法可在路径跟踪过程中，提升车辆在转向时的稳定性和跟踪精度。
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公开(公告)号：CN114159156A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111519337.X
申请日：2021-12-13
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种血管介入手术机器人主端触觉交互装置，包括平台和设置在所述平台上的导丝移送装置、导丝旋转装置，其特征在于，所述导丝移送装置设置为磁流变液阻尼器导丝移送装置；所述导丝旋转装置设置为磁流变液阻尼器导丝旋转装置；所述磁流变液阻尼器导丝移送装置与所述磁流变液阻尼器导丝旋转装置传动连接。本发明具有以更直观的方式反映血管介入手术过程中的力信息和扭矩信息，从而提醒外科医生在导管头端与血管壁发生碰撞时及时调整手术工具的方向，减少外科医生的辐射暴露，增强血管介入手术安全性的有益效果。
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公开(公告)号：CN113920411A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111177879.3
申请日：2021-10-09
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G06V10/80 , G06V30/148 , G06N3/04
Abstract: 本发明公开了一种基于改进SOLOv2的校园场景图像分割方法，包括：步骤1：对待检测图像进行主干网络特征提取以得到对应的多层特征信息；步骤2：将多层特征信息送入到改进后的特征金子塔中进行细化并融合；步骤3：将融合后的信息送入到Head头部进行分析，通过两个并行的子通道，进行类别信息分析和mask实例分割；步骤4：通过矩阵非极大值抑制保留最高置信度的掩码信息以及类别信息，步骤5：将mask特征图映射回原图像上，输出带有特征mask掩码的图像。本发明提供一种基于改进SOLOv2的校园场景图像分割方法，能有效提升了对密集人群情况下的分割精度和召回率，且在面对目标遮挡和物体残缺的情况下，本发明算法的性能明显优先于其他算法。
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