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公开(公告)号：CN110843944A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201910892807.3
申请日：2019-09-20
Applicant: 广东工业大学
IPC: B62D55/065 , B62D55/08
Abstract: 本发明公开了一种履带摆臂式的救援机器人运动底盘，包括机架和安装于机架上的主履带驱动装置以及摆臂传动装置，摆臂传动装置包括摆臂支架，摆臂履带驱动轮，摆臂履带惰轮，摆臂履带，第二电机，可旋转安装于机架上且与第二电机的转轴固定连接的第二主同步带轮，可旋转安装于机架上的第二从同步带轮，与第二主同步带轮和第二从同步带轮传动连接的第二同步带，摆臂支架与第二从同步带轮同轴连接且同步运动。本发明通过第二电机控制整个摆臂支架的摆动角度，使得在主履带和摆臂履带同时旋转的过程中，能随时根据地形的要求调节摆臂的角度，从而使得机器人能有效和快速地翻越障碍物，灵活性高、稳定性和可靠性高。
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公开(公告)号：CN110632919A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201910804102.1
申请日：2019-08-28
Applicant: 广东工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于履带式救援机器人的自主定位导航方法，包括以下步骤：S1.以履带机器人作为移动机器人平台，进行必要零件的配置和传感器扩展；S2.设置TF变换，采集里程计，激光雷达数据；S3.采用Hector_Slam地图构建开源包建图及应用KLD采样，采用微粒滤波器定位；S4.利用路由器搭建的WIFI作为履带机器人与PC上位机之间的无线通讯，实现PC上位机对履带机器人传感器数据信息的提取以及观察者对履带机器人运行状态的实时监控；S5.打开自主定位与建图、导航的工作节点，对模拟环境中的任意自定义目标点指明，履带机器人自动根据算法规划的路径接收到控制指令，完成自主定位导航任务。
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公开(公告)号：CN110456785A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910575868.7
申请日：2019-06-28
Applicant: 广东工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于履带机器人的室内自主探索方法，包括下述步骤：步骤一，以履带机器人作为移动机器人平台，进行拓展；步骤二，用已经获得的地图对激光束点阵进行优化，估计激光点在地图的表示，和占据网格的概率；用Gaussian-Newton方法解决scan matching问题，获得激光点集映射到已有地图的刚体变换(x,y,theta)；步骤三，采用hector_navigation导航包和hector_slam建图包相结合，以实现室内自主探索的具体框架；导航中的状态估计加入惯性测量系统IMU，并利用EKF滤波；本发明能够更容易、更方便去控制机器人进行室内的自主探索，得到室内环境的栅格地图，从而更有效地帮助救援人员搜救伤员。
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公开(公告)号：CN110095111A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910388821.X
申请日：2019-05-10
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本申请提供一种地图场景的构建方法，包括：获取场景图片；利用ORB点特征算法处理场景图片得到相机位姿和第一关键帧；根据第一关键帧确定共视区域，删除第一关键帧中的共视区域，得到第二关键帧；利用第二关键帧和相机位姿构建点云三维地图。利用图片间的共视关系，让共视部分在地图中去除的方法，使得建立的三维地图其内容不变，大小较原先的地图会缩小很多，方便进行后续的开发与查看，解决了三维地图中由于冗余点过多导致的地图过大却无法表达更多内容的问题。本申请还提供一种地图场景的构建系统、一种计算机可读存储介质和一种终端，具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN110025316A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201910277795.3
申请日：2019-04-08
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明公开了一种低功耗可无线升级的智能鞋嵌入式系统，包括：监测唤醒模块，用于采集压电信号；压力监测模块，用于采集不同位置的压力信号；姿态获取模块，用于获取不同方向的运动数据；供电模块，用于提供电力；以及：搭载蓝牙模块的主控模块，在主控模块内部设置有低功耗监测切换系统、数据集分析系统、时间同步系统、固件无线升级系统以及蓝牙传输服务配置系统。本发明涉及柔性传感元件、多传感数据融合、低功耗设计、短距离无线通讯、固件无线升级等可穿戴领域的关键技术，强化了用户和设备之间的交互，通过低功耗处理算法大大提高了系统的续航能力，并增加固件无线升级功能，为系统的后期维护与功能升级提供了便利。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108205812A
公开(公告)日：2018-06-26
申请号：CN201711173975.4
申请日：2017-11-22
Applicant: 广东工业大学
IPC: G06T7/90
Abstract: 本发明公开了一种颜料色彩混合比例匹配的方法，包括以下步骤：S1：待测颜料图像的获取；S2：对所述待测颜料图像进行预处理，得到待测颜料图像色彩的RGB值；S3：对经预处理后的待测颜料图像进行颜料色彩采集；S4：对采集到的颜料色彩进行色彩空间转换，即RGB转换为HSV；S5：通过色彩数据HSV，求得色调(H)，饱和度(S)，亮度(V)各通道的比例混合函数；S6：对所述的比例混合函数，分别求其反函数；S7：通过反函数，可以输入待混合颜色，目标颜色，获得颜色的混合比例。本发明方法能完成颜色色彩的采集，得到颜料的比例混合规律，并利用比例混合函数的反函数，求目标颜料所需待混合颜料的比例。
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公开(公告)号：CN107545564A
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201710595113.4
申请日：2017-07-20
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明公开了基于图像中的绝缘子伞裙损坏的检测方法，其包括以下步骤：获取绝缘子伞裙的原始图像；对所述原始图像进行分割；对所述分割后的原始图像进行二值化处理；去除多余背景以及提取感兴趣伞裙区域；根据伞裙的形态特征判断其是否损坏。本发明弥补人工肉眼检测出现漏检的情况而提出一种新的适用于绝缘子伞裙损坏检测的研究方案其极大地提高了电网巡检效率。
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公开(公告)号：CN106485024A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201610940577.X
申请日：2016-10-25
Applicant: 广东工业大学
CPC classification number: G06F17/5009 , G06N3/08
Abstract: 本发明实施例公开了一种基于极限学习机的仿真机器鱼控制方法及装置，通过极限学习机确定机器鱼的位置并根据机器鱼和水球的位置确定击球点，从而采取相应的动作策略，解决了机器鱼周围的环境因素存在不确定性和机器鱼游动的过程中仿生水的波动对机器鱼产生一定的干扰造成的现有的点对点控制控制算法对机器鱼的控制效果不理想的技术问题。
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公开(公告)号：CN119294955A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411512987.5
申请日：2024-10-28
Applicant: 广东工业大学
IPC: G06Q10/0835 , G06Q10/087 , G06Q10/047 , G06N3/092
Abstract: 本申请公开了一种基于深度强化学习的物流调度优化方法及相关设备，本申请提供的方案基于深度强化学习算法，通过构建统一的深度强化学习优化模型，整合设施选址、人员调度和路径规划三大关键要素，利用强化学习和多目标优化算法强化学习通过智能体在动态环境中的自我学习，不断优化调度策略，多目标优化则通过平衡成本和效率，实现物流调度各部分的协同优化，能够在动态环境中通过不断学习和调整策略，实现物流网络的高效调度，确保调度决策的准确性。
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公开(公告)号：CN110136116B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN201910402389.5
申请日：2019-05-15
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本申请公开了一种注塑泵缺陷检测方法，包括：获取注塑泵样本图像并提取注塑泵样本图像中预先标注的缺陷部位的坐标，生成对应的缺陷文本信息；将注塑泵样本图像和缺陷文本信息输入至深度学习神经网络中，训练得出目标神经网络；利用注塑泵测试图像对目标神经网络进行准确度测试，并通过调整目标神经网络的网络参数得出满足准确度期望值的缺陷检测模型；利用缺陷检测模型检测待检测注塑泵图像，得出待检测注塑泵图像中注塑泵的目标缺陷部位。本方法能够识别出不同的待检测注塑泵图像中多种不同的缺陷，进而大大降低误检、漏检、过检的概率，从而提高缺陷检测的准确度。本申请还公开了一种注塑泵缺陷检测装置、设备及存储介质，均具有上述有益效果。
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