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公开(公告)号：CN103115615B
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201310030955.7
申请日：2013-01-28
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于指数积模型的手眼机器人全自动标定方法，是一种机器人本体、手眼、相机三部分同时进行的全自动标定方法，该方法不需要额外的辅助测量仪器，只需利用一面镜子和若干觇标即可。其主要特点为：一是利用了镜子的反射原理将末端相机视野范围外的手部信息转换到相机坐标系下，完成手眼标定；二是将机器人自身携带的末端相机作为测量仪器，以空间镜面上的棋盘格为测量目标，增加机器人每个关节旋转过程中相机拍摄目标的次数，并在特定的运动策略下，同时实现相机标定和关节参数标定。本发明是一种简单、有效的机器人全自动标定方法。
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公开(公告)号：CN103752665A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201310746474.6
申请日：2013-12-31
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种差温剪切多曲率弯管补偿设备，包括定模、动模、定位箱，定模由下定模、上定模、可替换间隙套筒、熔丝器和物料输送器构成；动模由可替换完全套筒、下动模、上动模、大转矩螺母、螺杆和右夹紧器组成；物料输送器由液压杆和左夹紧器构成；上定模、下定模装置在定位箱中，上定模位于下定模的上面并紧靠定位箱的左侧；可替换间隙套筒嵌入到上定模和下定模之间并和上定模、下定模进行过盈配合；熔丝器由可动熔丝绕组、固定熔丝绕组和可卸载金属丝组成，熔丝器的两端与温度控制器两端的插销进行配合。工艺包括两个步骤。本发明的使用可以有效改善管材加工过程中的起皱和管壁破裂现象的发生，使加工后的管材更加结实耐用。
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公开(公告)号：CN101474733B
公开(公告)日：2011-07-13
申请号：CN200910013861.2
申请日：2009-01-16
Applicant: 山东科技大学
IPC: B23K37/00
Abstract: 本发明公开了一种集装箱顶部加强板焊接方法及焊接机器人，方法包括步骤：工件位置检测，选用第一距离传感器、第二距离传感器及第三距离传感器，其中第一距离传感器与第二距离传感器设置在水平坐标的X轴上或Y轴上，第三距离传感器设置在该水平坐标的另一轴上，被测工件置于三个距离传感器可测区，先获取到工件的初始位置及工件的种类信息，然后得出其它各拐点的信息，然后合成焊缝的轨迹规划；由焊缝的轨迹规划控制焊枪沿工件边界运动，完成焊接。焊接机器人设置有焊缝位置自主识别机构、焊枪姿态自动调整机构和自动焊接机构。本组发明特别适用于集装箱顶部加强板的自动化焊接。
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公开(公告)号：CN101301711A
公开(公告)日：2008-11-12
申请号：CN200810016973.9
申请日：2008-06-27
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开一种集装箱顶角件加强板自动焊接定位系统，特征是包括一台摄像机，两个激光器，以及一台电脑；其中摄像机光轴垂直工作平台安装，双激光器的光平面平行并捆绑在一起，与摄像机光轴成45°角安装；摄像机通过图像采集卡与电脑连接，电脑通过数据线路与焊接机器人连接，可以控制机器人执行相应操作。本发明集装箱顶角件加强板自动焊接定位系统能够通过简单的图像处理算法和简化的定位处理方式，实现一种快速、有效的初始点加强板姿态识别和定位方法。
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公开(公告)号：CN118277864A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410449165.0
申请日：2024-04-15
Applicant: 山东科技大学
IPC: G06F18/241 , H04W12/02 , G06F18/213 , G06N3/0464 , G06N3/082 , G06N3/098
Abstract: 本公开提供了一种面向隐私保护的联邦无线行为识别方法，包括：获取待识别者的行为动作数据；将获取待识别者的行为动作数据作为输入数据，输入到改进的联邦学习行为识别模型，得到行为识别的结果；补偿行为识别的结果。解决了无法适应新客户端的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117595733A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311598026.6
申请日：2023-11-27
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本公开提供了一种基于二自由度自抗扰控制器的感应电机控制方法及系统，该方法在线性自抗扰控制器的基础上，利用锁相环替代了扩张状态观测器，实现了自抗扰控制器的参数解耦，使得感应电机控制系统中的快速性仅与控制器的比例参数有关，系统的抗扰性能仅与扩张状态观测器的的带宽有关，使得自抗扰控制器的参数意义更加明确，使得参数调节更加简便，为自抗扰控制器在实际中的开发和应用提供了方便。
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公开(公告)号：CN117506913A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311593045.X
申请日：2023-11-27
Applicant: 山东科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于事件触发模型预测的视觉伺服控制方法，包括以下步骤：构建视觉伺服系统结构，基于图像信息与机械臂的关节信息构建深度无关模型作为被控对象；利用深度无关模型设计模型预测控制器，在指定约束下得出预测的最优输入与最优状态序列；通过图像信息与模型预测控制器产生的最优状态之前的偏差信息设计事件触发机制；若满足事件触发的条件，则模型预测控制器对机械臂发出控制指令；如果没有完成伺服任务，则利用特征点匹配信息与关节信息，实时估计系统参数与特征点三维位置信息，更新深度无关模型。本发明能够在存在输入输出约束的情况下完成伺服任务，极大缓解计算压力，提高伺服精度和控制器计算的精度。
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公开(公告)号：CN117274596A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311249260.8
申请日：2023-09-26
Applicant: 山东科技大学
IPC: G06V10/26 , G06V10/40 , G06V10/764 , G06V10/80
Abstract: 本公开涉及计算机视觉技术领域，提出了一种基于神经辐射场的开集语义分割方法及系统，包括如下步骤：基于神经辐射场进行对获取的待识别图像特征提取，得到已知类物体的全局视角特征；计算已知类物体的全局视角特征与对应原型之间的混合距离，以约束所有已知类特征在度量空间中靠近对应的类别原型，得到学习后的语义场；根据学习后得到的语义场，采用基于度量的最大化Logits策略结合形态学的开运算方法，对场景中未知物体进行分割。本公开采用隐式神经场景表达的方法进行开集分割，提高了特征的表达能力以及开集分割性能，能在保持对场景中已知类物体准确分割的前提下，实现对场景中未知类物体的精确分割。
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公开(公告)号：CN116642890A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310635303.X
申请日：2023-05-31
Applicant: 山东科技大学 , 青岛海亿特机电科技发展有限公司
Abstract: 本发明涉及一种获取制样研磨钵侧壁残留物分布图像的检测装置及方法，该检测装置包括高度调整机构、回转分度机构和视觉检测机构；高度调整机构包括支架、升降平台和伺服电机，伺服电机驱动升降平台实现上下移动；回转分度机构包括电动旋转平台和支撑架，电动旋转平台可带动支撑架周向旋转；视觉检测机构包括第一步进电机、摩擦轮、内窥镜蛇管、伸缩套座、伸缩套和内窥镜镜头；两个摩擦轮带动内窥镜蛇管上下移动，从而带动内窥镜镜头伸缩，伸缩套座通过带传动机构与电动旋转平台连接，电动旋转平台可带动伸缩套座旋转。本发明检测装置可以对研磨钵侧壁残留物粘黏情况进行实时在线检测，无需打开研磨钵上盖，检测过程快捷方便。
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公开(公告)号：CN116068537A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310176970.6
申请日：2023-02-28
Applicant: 青岛卓信通智能科技有限公司 , 山东科技大学
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明公开了一种分散分布的多激光雷达标定方法，包括以下步骤：S1、首先选用三面立方体作为标志物，并安装至少两个异面安装激光雷达，并将标志物放置于安装的激光雷达的重叠视野范围内；S2、使用安装的激光雷达均能扫描标志物，以获取点云数据；S3、再分别对相应的激光雷达扫描到的三面体标志物的点云依次进行框选目标区域、滤除散乱点和平面拟合处理；得到标志物点云数据中三个面的平面方程以及法向量。本发明构思合理、操作流程简单，能自动化、标准化的对多个激光雷达进行高效标定，有效提高了多激光雷达标定的标定准确度，有效解决了多个激光雷达进行外参标定过程中雷达安装分散，雷达之间重叠视野小，标定精度不高等问题。
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