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公开(公告)号：CN102022989A
公开(公告)日：2011-04-20
申请号：CN201010295966.4
申请日：2010-09-29
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于指数积模型的机器人标定方法，包括步骤：提供工业机器人、独立于机器人的测量仪器、末端立体成像设备及一立体标定块；根据旋量理论与指数积相结合的方式建立机器人运动学模型；给出各关节参数的封闭解，利用线性方法直接求出关节旋量参数，并对机器人关节角的名义值进行补偿，避免了机器人坐标系与测量坐标系的转换，而且标定过程简单，只需各关节旋转一次的同时测量末端n(n≥3)个标记点的坐标值即可实现标定。本发明是一种实现简单、稳定性好、引入外界误差小的机器人标定方法。
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公开(公告)号：CN101301711A
公开(公告)日：2008-11-12
申请号：CN200810016973.9
申请日：2008-06-27
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开一种集装箱顶角件加强板自动焊接定位系统，特征是包括一台摄像机，两个激光器，以及一台电脑；其中摄像机光轴垂直工作平台安装，双激光器的光平面平行并捆绑在一起，与摄像机光轴成45°角安装；摄像机通过图像采集卡与电脑连接，电脑通过数据线路与焊接机器人连接，可以控制机器人执行相应操作。本发明集装箱顶角件加强板自动焊接定位系统能够通过简单的图像处理算法和简化的定位处理方式，实现一种快速、有效的初始点加强板姿态识别和定位方法。
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公开(公告)号：CN102022989B
公开(公告)日：2012-03-21
申请号：CN201010295966.4
申请日：2010-09-29
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于指数积模型的机器人标定方法，包括步骤：提供工业机器人、独立于机器人的测量仪器、末端立体成像设备及一立体标定块；根据旋量理论与指数积相结合的方式建立机器人运动学模型；给出各关节参数的封闭解，利用线性方法直接求出关节旋量参数，并对机器人关节角的名义值进行补偿，避免了机器人坐标系与测量坐标系的转换，而且标定过程简单，只需各关节旋转一次的同时测量末端n(n≥3)个标记点的坐标值即可实现标定。本发明是一种实现简单、稳定性好、引入外界误差小的机器人标定方法。
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公开(公告)号：CN101301711B
公开(公告)日：2010-11-17
申请号：CN200810016973.9
申请日：2008-06-27
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开一种集装箱顶角件加强板自动焊接定位系统，特征是包括一台摄像机，两个激光器，以及一台电脑；其中摄像机光轴垂直工作平台安装，双激光器的光平面平行并捆绑在一起，与摄像机光轴成45°角安装；摄像机通过图像采集卡与电脑连接，电脑通过数据线路与焊接机器人连接，可以控制机器人执行相应操作。本发明集装箱顶角件加强板自动焊接定位系统能够通过简单的图像处理算法和简化的定位处理方式，实现一种快速、有效的初始点加强板姿态识别和定位方法。
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