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公开(公告)号：CN103279944A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310141294.5
申请日：2013-04-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于图像处理技术领域，具体涉及一种可用于图像增强、模式识别、目标跟踪等的基于生物地理优化的图像分割方法。本发明包括：对参数进行初始化；输入待分割的图片，初始化聚类中心；计算模糊矩阵；重新计算聚类中心；提取每个聚类中心的适应度值；提取每个聚类中心的迁入率和迁出率；根据变异算子更新聚类中心；输出分割结果。本发明由于采用生物地理迁移策略优化聚类中心，降低了计算量；由此优化选出聚类中心具有全局特性，因而克服了传统聚类算法的初始化敏感问题，提升了聚类算法的稳定性和聚类性能；本发明由于引入迁入迁出的策略优化聚类中心，更准确地反映出数据中心分布特点，并设计了相应的聚类中心更新规则，缩减了计算量。
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公开(公告)号：CN101419209A
公开(公告)日：2009-04-29
申请号：CN200810209605.6
申请日：2008-12-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种卷烟感官评吸和烟气指标的免疫神经网络预测方法。检测分析指标，将所得数据录入数据库；并对样本数据归一化；按风格的不同，对单料烟或成品烟分为若干组；完成数据库中所有单料烟和成品卷烟的最终分类；对不同类的单料烟或成品烟的N项理化指标样本，分别建立对应的免疫神经网络；将归一化样本数据送入对应的免疫神经网络，利用免疫算法优化网络权值及结构，直到达到分类目标为止，并将它们存储在知识库中；判断待分析的样本数据是否为新的、未分类的数据。本发明具有分类准确率更高、各类卷烟理化指标与感官评吸、烟气指标间的映射关系更准确、减少人工评吸和检测次数、辅助配方设计与提高工作效率的功能。
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公开(公告)号：CN111476286A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010253480.8
申请日：2020-04-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人构建地图方法，利用贝叶斯方法通过概率启发式模型提取光束投影到栅格地图单元，充分利用激光与视觉信息中的冗余信息，提取一致性特征信息，并进行特征级的信息融合；在地图更新阶段，提出一种融合激光传感器和视觉传感器的贝叶斯估计方法，对栅格地图进行更新。本发明通过多传感器信息融合可以有效提高SLAM的准确度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN111444968A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010237438.7
申请日：2020-03-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于注意力融合的图像描述生成方法。使用ResNet-101作为Faster R-CNN特征提取网络，基于空间注意力和高层语义注意力融合的图像描述模型使用Faster R-CNN作为编码器提取图像中物体和显著视觉区域的位置和名称，将目标对应的特征向量和名称分别作为空间注意力机制和高层语义注意力机制的输入，经过注意力模型整合处理后送入解码器，最终由解码器生成单词序列。本发明克服了直接划分图像得到的空间注意力不能准确地提取图像中目标对应特征的问题，提高图像描述的效果。
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公开(公告)号：CN111444859A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010237441.9
申请日：2020-03-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种无监督跨域人脸表情识别方法，通过找到一个特征变换矩阵将源域和目标域样本映射到一个公共子空间，引入无参数的最大均值差异MMD来度量源域和目标域数据之间边缘分布和条件分布的距离，在该子空间中联合对齐边缘分布和条件分布，最小化域之间的分布距离。然后对变换的特征进行训练得到一个域适应分类器，来对目标域中的数据标签进行预测。本发明克服了目前存在的大多数人脸表情识别需要满足所用的测试集与训练集均来自于同一个数据集，即训练样本与测试样本满足独立同分布的假设，且不需要在目标域中带有标签样本，提高了跨域人脸表情的识别效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106970641B
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201710190045.3
申请日：2017-03-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供的是一种无人机环绕物体外形轮廓飞行的控制方法。无人机开机自检；起飞，使待环绕目标进入目标可检测范围，开启目标环绕模式；利用激光雷达探测信息解算无人机机头方向与目标中心方向的夹角即转差角及无人机与目标的距离即目标距离；将转差角输入转向PID控制器，控制器输出量用于控制无人机锁定目标；将目标距离输入定距PID控制器，控制器输出量用于控制无人机与目标维持在设定距离；控制无人机环绕目标外形轮廓飞行。本发明的无人机环绕物体外形轮廓飞行的控制方法能控制机头方向始终对着环绕目标，并可以控制无人机沿着目标外形轮廓定距飞行，大大降低手动控制无人机环绕目标飞行的难度。
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公开(公告)号：CN107450576A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710608138.3
申请日：2017-07-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种桥梁检测无人机路径规划的方法，属于无人机路径规划技术领域。它具体包括以下主要过程：利用沿边飞行的方法获取桥梁的轮廓信息，基于栅格法的环境模型构建，目标区域分解，相邻子区域的衔接，子区域最优路径的遍历，桥底面的全覆盖遍历。本发明算法理论上重复率低，覆盖率高，不存在检测盲区；算法简单，容易实现。本发明算法能够较好的满足无人机对桥底面进行全覆盖遍历路径规划的任务。
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公开(公告)号：CN106406297A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610629846.0
申请日：2016-08-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G05D1/0016 , G05D1/0022 , G05D1/0276 , G06F3/015
Abstract: 本发明属于运动想象的脑机接口应用控制领域，具体涉及一种基于无线脑电控制履带式移动机器人的控制系统。一种基于无线脑电控制履带式移动机器人的控制系统，包括用于检测脑波的8导电极帽收集脑电波并发送脑电波的，接受脑电信号的无线多参数同步器，处理脑电波信号并发出控制信号的移动计算终端和由无线控制的履带式移动机器人；所述的移动计算终端内部运行对分析脑波的算法分析程序和用于将脑电控制信号发给履带式移动机器人的控制程序。本发明使用无线头戴式少电极电极帽来检测脑波，在不影响脑波检测效果的情况下大大简化了脑波检测的准备难度，使佩戴电极帽的试备者可以更加方便自如地旋转头颈部。
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公开(公告)号：CN103246921B
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201310121149.0
申请日：2013-04-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06N3/00
Abstract: 本发明属于水下机器人技术领域，特别涉及一种可用于解决水下机器人及其他水下潜器设备周围环境监测、监控、危险信息处理、避障等问题的水下机器人环境感知方法。本发明包括如下步骤：将免疫主体与水下机器人结构映射；监测主体在初始状态获得环境知识，对所监视范围内的异常情况进行探测；免疫通信主体发送信号给危险识别主体；免疫应答主体执行对危险信号的处理，消除危险情况。本发明对于水下环境信息处理更加灵活多变，克服现有的依赖传统数学模型、信号处理、电子及传感器信息处理方法缺乏适应复杂多变的环境条件的缺陷。突破传统水下机器人环境感知方法的局限，使水下机器人环境感知能力更有效、灵活。
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公开(公告)号：CN103472434B
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201310455238.9
申请日：2013-09-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S5/18
Abstract: 本发明公开一种机器人声音定位方法，涉及声音定位及机器人导航，通过至少两个Kinect传感器，获取每个Kinect探测到的声音来源方向，确定每两个Kinect传感器所确定的声源所在偏差扇面区域，共三个区域，由重心法求得每个区域的重心，三个重心的均值即为声源的最优位置。通过该方法，提高了其定位精度，具有很强的实用性、灵活性，可用于声音定位、机器人导航运动控制等多领域。
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