公开(公告)号：CN107450576A

公开(公告)日：2017-12-08

申请号：CN201710608138.3

申请日：2017-07-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 莫宏伟 ,  曲贺

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种桥梁检测无人机路径规划的方法，属于无人机路径规划技术领域。它具体包括以下主要过程：利用沿边飞行的方法获取桥梁的轮廓信息，基于栅格法的环境模型构建，目标区域分解，相邻子区域的衔接，子区域最优路径的遍历，桥底面的全覆盖遍历。本发明算法理论上重复率低，覆盖率高，不存在检测盲区；算法简单，容易实现。本发明算法能够较好的满足无人机对桥底面进行全覆盖遍历路径规划的任务。

公开(公告)号：CN107450576B

公开(公告)日：2020-06-16

申请号：CN201710608138.3

申请日：2017-07-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 莫宏伟 ,  曲贺

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种桥梁检测无人机路径规划的方法，属于无人机路径规划技术领域。它具体包括以下主要过程：利用沿边飞行的方法获取桥梁的轮廓信息，基于栅格法的环境模型构建，目标区域分解，相邻子区域的衔接，子区域最优路径的遍历，桥底面的全覆盖遍历。本发明算法理论上重复率低，覆盖率高，不存在检测盲区；算法简单，容易实现。本发明算法能够较好的满足无人机对桥底面进行全覆盖遍历路径规划的任务。