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公开(公告)号：CN103245373B
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201310121148.6
申请日：2013-04-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01D18/00
Abstract: 本发明属于水下机器人技术领域，特别涉及一种用于水下机器人传感器故障诊断的方法。本发明包括设定最大循环次数有效的检测器的数量；设定阈值；判断是否达到最大循环次数；产生检测器；将检测器正常状态信号集合比较；判断故障有效检测器集是否满；将检测器与已知故障集相比较；判断已有的故障记忆有效检测器集。本发明针对水下机器人传感器故障诊断系统，进行故障检测和诊断，采用实数编码，利用欧氏距离计算和判断传感器危险状态，克服了传统阴性选择算法的漏报率高,不能有效辨认异常故障等缺点，提到了水下机器人传感器故障的检测准确率和适用性。
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公开(公告)号：CN104002978A
公开(公告)日：2014-08-27
申请号：CN201410206179.6
申请日：2014-05-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于机器人领域，具体涉及一种适用于医疗救助的药品、医疗设备的运输上的医疗救助用小型探照旋翼飞行器。本发明包括中央处理器，姿态测量单元，导航定位单元，伺服动力系统，探照灯装置系统，供电系统，无线通讯模块，中央处理器完成对姿态测量单元、导航定位单元以及无线通讯模块的数据处理，确定旋翼飞行器的飞行姿态、飞行位置、飞行速度及飞行方向，并对伺服动力系统、探照灯装置系统进行控制。本发明的旋翼飞行器操作简单，通过精确定位方法，达到指定所在地，实现不同地点的照射。应用于紧急救助等需要光源的场合上，有效节约了救援时间，使用范围广、效率高。
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公开(公告)号：CN103576692A
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：CN201310547264.4
申请日：2013-11-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明属于多无人机技术领域，具体涉及一种可用于多无人机目标跟踪、航迹优化、协同管理、协同飞行、任务分配的多无人机协同飞行方法。本发明包括：确定飞行任务目标数，确定多无人机中引领机和跟随机的运行参数；通过领航标志设置决定每个任务分组的跟随机是否应该跟随飞往任务目标，0表示引领机还没有返回，1时表示已经返回，可以开始跟随飞行；设置引领机的飞行状态，0表示搜索飞往目标的过程中；1表示返回出发地的过程中；2表示引领跟随机飞往任务目标的过程中；引领机分别飞往各自的任务目的地，到达后返回出发地。本发明信息共享使多无人机协同飞行更加具有自主性、灵活性、安全性，提高了多无人机协同执行任务的效率。
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公开(公告)号：CN103472434A
公开(公告)日：2013-12-25
申请号：CN201310455238.9
申请日：2013-09-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S5/18
Abstract: 本发明公开一种机器人声音定位方法，涉及声音定位及机器人导航，通过至少两个Kinect传感器，获取每个Kinect探测到的声音来源方向，确定每两个Kinect传感器所确定的声源所在偏差扇面区域，共三个区域，由重心法求得每个区域的重心，三个重心的均值即为声源的最优位置。通过该方法，提高了其定位精度，具有很强的实用性、灵活性，可用于声音定位、机器人导航运动控制等多领域。
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公开(公告)号：CN103471592A
公开(公告)日：2013-12-25
申请号：CN201310228497.8
申请日：2013-06-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于无人机技术领域，具体涉及一种可用于多无人机目标跟踪、航迹优化、协同管理、协同飞行、任务分配的多无人机航迹规划方法。本发明包括：初始化航迹规划任务的详细信息，进行坐标离散变换；初始化蜂群协同觅食算法参数；计算每架无人机的航迹路径的代价；每架无人机根据当前的位置计算当前路径代价；跟随机选择引领对象，每一个引领机招募一个跟随机；无人机放弃当前路径，搜索新路径；保存最优路径的参数并且计算最优值；检查是否达到迭代次数上限。本发明克服了传统智能优化航迹规划方法的初始化敏感问题；本发明可以改善算法的精度，以便得到最优解，或者是与最优解十分接近的次优解，提升了航迹规划的稳定性，提高了搜索效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103245373A
公开(公告)日：2013-08-14
申请号：CN201310121148.6
申请日：2013-04-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01D18/00
Abstract: 本发明属于水下机器人技术领域，特别涉及一种用于水下机器人传感器故障诊断的方法。本发明包括设定最大循环次数有效的检测器的数量；设定阈值；判断是否达到最大循环次数；产生检测器；将检测器正常状态信号集合比较；判断故障有效检测器集是否满；将检测器与已知故障集相比较；判断已有的故障记忆有效检测器集。本发明针对水下机器人传感器故障诊断系统，进行故障检测和诊断，采用实数编码，利用欧氏距离计算和判断传感器危险状态，克服了传统阴性选择算法的漏报率高,不能有效辨认异常故障等缺点，提到了水下机器人传感器故障的检测准确率和适用性。
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公开(公告)号：CN103386683A
公开(公告)日：2013-11-13
申请号：CN201310328791.6
申请日：2013-07-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于Kinect的体感控制机械臂方法，包括如下步骤：通过Kinect传感器获得人体的右侧上肢5个关节的三维坐标；对获得的右侧上肢5个关节坐标数据利用双指数滤波算法进行平滑；利用平滑后的右侧上肢5个关节坐标在Kinect的三维空间坐标系中构建向量，通过计算向量夹角获得右侧上肢处的角度，所述的右侧上肢处的角度包括右肩关节处角度、右肘关节处角度、右腕关节处角度；将角度信息进行融合，组成一个数据包，加上数据包头和校验和，通过无线串口发送给机器人，进行机械臂控制。本发明通过对人体的动作准确识别，能够完成对机械臂、移动机器人的灵活、精确操控。使得人和机器人的交互更加友好，提高机器人的智能性。
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公开(公告)号：CN103279944A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310141294.5
申请日：2013-04-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于图像处理技术领域，具体涉及一种可用于图像增强、模式识别、目标跟踪等的基于生物地理优化的图像分割方法。本发明包括：对参数进行初始化；输入待分割的图片，初始化聚类中心；计算模糊矩阵；重新计算聚类中心；提取每个聚类中心的适应度值；提取每个聚类中心的迁入率和迁出率；根据变异算子更新聚类中心；输出分割结果。本发明由于采用生物地理迁移策略优化聚类中心，降低了计算量；由此优化选出聚类中心具有全局特性，因而克服了传统聚类算法的初始化敏感问题，提升了聚类算法的稳定性和聚类性能；本发明由于引入迁入迁出的策略优化聚类中心，更准确地反映出数据中心分布特点，并设计了相应的聚类中心更新规则，缩减了计算量。
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公开(公告)号：CN103246921B
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201310121149.0
申请日：2013-04-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06N3/00
Abstract: 本发明属于水下机器人技术领域，特别涉及一种可用于解决水下机器人及其他水下潜器设备周围环境监测、监控、危险信息处理、避障等问题的水下机器人环境感知方法。本发明包括如下步骤：将免疫主体与水下机器人结构映射；监测主体在初始状态获得环境知识，对所监视范围内的异常情况进行探测；免疫通信主体发送信号给危险识别主体；免疫应答主体执行对危险信号的处理，消除危险情况。本发明对于水下环境信息处理更加灵活多变，克服现有的依赖传统数学模型、信号处理、电子及传感器信息处理方法缺乏适应复杂多变的环境条件的缺陷。突破传统水下机器人环境感知方法的局限，使水下机器人环境感知能力更有效、灵活。
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公开(公告)号：CN103472434B
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201310455238.9
申请日：2013-09-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S5/18
Abstract: 本发明公开一种机器人声音定位方法，涉及声音定位及机器人导航，通过至少两个Kinect传感器，获取每个Kinect探测到的声音来源方向，确定每两个Kinect传感器所确定的声源所在偏差扇面区域，共三个区域，由重心法求得每个区域的重心，三个重心的均值即为声源的最优位置。通过该方法，提高了其定位精度，具有很强的实用性、灵活性，可用于声音定位、机器人导航运动控制等多领域。
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