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公开(公告)号：CN116106958A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310138892.0
申请日：2023-02-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明是一种基于点线特征的GNSS‑VIO组合定位方法。本发明涉及多传感器组合定位技术领域，本发明对传感器的初始数据进行预处理，预处理成功后进行初始化处理，视觉惯性的初始化过程通过将惯性信息与纯视觉SfM的结果对齐来完成，对齐成功之后进行由粗到细的过程来进行GNSS的初始化。本发明通过将视觉前端的点线特征来代替传统的特征点提取方法，可以提高视觉前端在较弱纹理下特征提取的鲁棒性，并且引入了GNSS原始观测量作为全局约束，保证了大型室外环境长时间的高精度定位结果。本发明通过多传感器组合获得了较高的定位精度和鲁棒性，在无人驾驶、智能移动机器人、无人机等需要准确定位信息等应用场景具有重要发展潜力。
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公开(公告)号：CN115598681A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211115171.X
申请日：2022-09-14
Applicant: 哈尔滨工程大学(CN)
IPC: G01S19/43
Abstract: 一种改正产品残差高斯化包络方法、装置、计算机及存储介质，涉及北斗卫星导航领域。解决了传统零均值包络方法包络结果可用性较低、难以适配北斗技术特性与应用场景的问题。所述方法包括：设置时间滑动窗口，通过时间滑动窗口接收改正产品残差数据；根据改正产品残差数据构建改正产品残差样本数据集；统计分析改正产品残差样本数据集，获取改正产品残差样本统计特征并进行归一化处理，获取样本分布；包络处理样本分布进行包络处理，获取单峰对称分布的样本分布；采用单边包络对单峰对称分布的样本分布进行高斯化处理，获取样本分布的高斯化包络；根据样本分布的高斯化包络获取改正产品质量标识信息。适用于卫星导航高精度定位技术领域。
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公开(公告)号：CN115575993A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211112945.3
申请日：2022-09-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 北斗PPP‑RTK多重风险源可信概率分配方法及装置，涉及可信概率分配领域。为解决现有技术中存在的由于北斗PPP‑RTK载波相位层级的技术手段与民航伪距层级的导航定位方式存在较大差异，基于传统民航领域的可信概率分配方法不再适用，可信监测因此难以开展问题，本发明提供的技术方案为：北斗PPP‑RTK多重风险源可信概率分配方法，方法包括：构建北斗PPP‑RTK可信监测故障树模型；基于模型，获得误差分布模型；基于模型，构建多重假设解分离的保护水平方程；构建最优分配模型；解算最优分配模型，获得分配结果；构建保护水平，判断是否达到稳定状态；输出作为最终分配结果。适用于针对北斗PPP‑RTK的可信概率分配方法的研究工作中，同时适用于保障北斗PPP‑RTK导航定位服务的可信性。
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公开(公告)号：CN115267859A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210967843.3
申请日：2022-08-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/42
Abstract: 本发明公开了基于定位域非高斯误差膨胀算法的定位完好性监测方法，涉及卫星导航定位技术领域，包括以下步骤：基于卫星定位函数模型，输入k历元处的可用观测量；基于多重假设解分离算法，根据可用观测量列出高级接收机自主完好性监测算法中的所有故障子集；对故障子集进行观测误差状态更新，利用定位域非高斯误差膨胀算法对观测误差进行膨胀处理，以形成多路径误差的膨胀边界；计算故障子集的保护水平，得到k历元的整体保护水平；计算故障子集的膨胀因子，得到k历元的膨胀因子；根据膨胀边界、k历元的整体保护水平和膨胀因子判断定位的完好性。本发明在边界条件约束下可满足完好性及连续性要求。
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公开(公告)号：CN111413720B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202010204107.3
申请日：2020-03-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于船舶/舰载机导航技术领域，具体涉及一种多频北斗载波相位差分/INS组合定位方法。本发明包括：步骤1，移动站通过海面无线电通信链路向差分基准站广播定位请求；步骤2，基准站获取移动站的定位请求后，捕获北斗卫星导航定位系统播发的导航和观测信息并编码调制生成差分修正量，然后通过海面无线电通信链路向移动站播发等。本发明充分利用INS自主导航短时预测精度高且不受外界干扰的特性，提升定位连续性，利用载波相位模糊度逐级求解速度较快的特性，提升定位实时性，真正意义上实现船舶/舰载机实时高精度高连续性的定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109669196B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN201910129039.6
申请日：2019-02-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于卫星精密导航与定位领域，具体涉及一种顾及基线形变的多天线GNSS载波相位精密测姿方法，包括以下步骤：在载体上布设3个天线形成2条基线，2条基线构成载体坐标系；在上述载体坐标系下，预先对各基线的几何向量进行标定；获取3个天线对应接收机输出的原始伪距与载波相位观测量；利用产生的原始伪距与载波相位观测量在基线间构造双差观测量；以姿态信息作为状态量，构建基于测量域的测姿模型；考虑基线形变因素，构建顾及基线形变的随机模型；相比于传统测量域测姿法，本发明所提出的方法考虑到基线形变对测量域模型影响，提出了顾及基线形变的随机模型，从而使使得多天线GNSS载波相位精密测姿方法更加准确。
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公开(公告)号：CN110208841A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910559647.0
申请日：2019-06-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/44
Abstract: 本发明公开了一种改进的面向非重叠频率的GNSS紧组合方法，属于卫星精密导航与定位技术领域；本发明通过构建GNSS伪距与载波相位单差观测方程；建立DISB估计模型；构建CMC组合观测量与DISB修正模型；然后对单差模糊度搜索空间执行遍历操作，将生成IFDB修正序列依次代入DISB修正模型中，执行LAMBDA模糊度固定算法，并统计模糊度次优与最优值比率值；再从比率序列中选择最大值所对应的单差模糊度值作为最优解；最后利用解算的最优单差模糊度代入DISB修正模型中，获得最优的模糊度及定位解算值。本发明解决了准确求解参考卫星的单差模糊度问题，提升了模糊度解算成功率与定位性能，并最终有效消除IFDB对RTK模糊度解算的影响。
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公开(公告)号：CN109799520A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201910129033.9
申请日：2019-02-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于卫星精密导航与定位领域，具体涉及一种基于GNSS三频的纯载波相位RTK定位方法，包括以下步骤：利用GNSS三频信号的观测量，构造2个具有较大波长与误差比值的超宽巷组合，保证最高的模糊度解算成功率；对连续历元间的超宽巷观测量执行时间差分；利用多普勒观测信息消除几何位置增量，获取残差的就近取整值，判定是否发生周跳？如果该值为0，则未发生周跳，如该值不等于0，则发生周跳，而该值则为周跳修复值；在消除周跳影响后，利用至少2个连续历元的超宽巷观测量构建几何相关的超宽巷解算模型，通过LAMBDA算法与Ratio比率检验得到超宽巷模糊度的固定解；本发明解决了周跳问题对模糊度解算与定位精度的影响。
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公开(公告)号：CN119828179A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411343206.4
申请日：2024-09-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种接收机矢量跟踪的反馈实现方法、系统、介质及设备。首先在ARM端进行EKF处理和提取参与计算NCO调整量数据；在ARM端进行数据编码；进行ARM与FPGA的数据通信；在FPGA端完成任意时刻的卫星位置速度计算和码/载波NCO调整量计算；在FPGA端利用NCO调整量生成新的测距码和载波参与跟踪运算。如果新生成的测距码和载波不能使卫星跟踪成功，则将跟踪运算结果传递给ARM端，进行新一轮的EKF，完成新一轮数据的更新迭代，重复执行步骤以上步骤，完成反馈闭环；如果新生成的测距码和载波能使卫星跟踪成功，则可以停止迭代，输出结果。本发明可以进行矢量跟踪的并行高精度计算和对硬件设计矢量跟踪环路反馈调整，增加执行效率，提高处理速度。
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公开(公告)号：CN115508868B
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202211115177.7
申请日：2022-09-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/37
Abstract: 基于GNSS服务信息增强的导航信息解构重编码方法及装置，涉及全球导航卫星系统领域。针对现有技术中存在的对于与生命安全相关的导航应用，需要系统端提供增强数据的完好性信息；且目前为止，尚无开放的、行业公认的标准支持PPP‑RTK应用所需的最低带宽需求，同时为与生命安全相关的导航应用提供完好性信息的问题，本发明提供的技术方案为：基于GNSS服务信息增强的导航信息解构重编码方法，所述方法包括：步骤1：对所述导航信息的GNSS服务信息数据进行增强；步骤2：对增强后的GNSS服务信息进行格式压缩以及宽带优化；步骤3：输出步骤2的处理结果，作为重编码结果。适合应用于生命安全相关的导航的研究中，还可应用于海上导航的信息的处理中。
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