公开(公告)号：CN116106958A

公开(公告)日：2023-05-12

申请号：CN202310138892.0

申请日：2023-02-21

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 贾春 ,  赵琳 ,  王霄翰 ,  李阳 ,  李亮 ,  杨福鑫 ,  程建华

IPC: G01S19/49 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明是一种基于点线特征的GNSS‑VIO组合定位方法。本发明涉及多传感器组合定位技术领域，本发明对传感器的初始数据进行预处理，预处理成功后进行初始化处理，视觉惯性的初始化过程通过将惯性信息与纯视觉SfM的结果对齐来完成，对齐成功之后进行由粗到细的过程来进行GNSS的初始化。本发明通过将视觉前端的点线特征来代替传统的特征点提取方法，可以提高视觉前端在较弱纹理下特征提取的鲁棒性，并且引入了GNSS原始观测量作为全局约束，保证了大型室外环境长时间的高精度定位结果。本发明通过多传感器组合获得了较高的定位精度和鲁棒性，在无人驾驶、智能移动机器人、无人机等需要准确定位信息等应用场景具有重要发展潜力。