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公开(公告)号：CN115352454A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202211199822.8
申请日：2022-09-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种交互式辅助安全驾驶系统，涉及安全驾驶技术领域，针对现有技术中不能实时检测前后方车速，及时对危险情况进行感知，从而导致了交通事故的发生的问题。本申请提供了一种新型复杂场景下的行人检测算法(AFCNN)，有效提高了拥堵遮挡场景下对于行人的检测准确率，从而进一步降低了行人碰撞的风险；本申请提出了一种路面病害信息检测算法(SI‑SSD)，降低了因路面状况差导致交通事故的几率；针对常见产品中车辆碰撞检测算法难以应对冰雪天气等问题，引入了对驾驶前后方车辆的行驶速度进行实时检测的功能，便于驾驶员及时调整车速，进一步降低了交通事故的风险。
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公开(公告)号：CN113671441A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202111063254.4
申请日：2021-09-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种基于超宽带技术的室内无源实时定位方法，涉及超宽带测距领域和室内定位技术领域，针对现有技术中不同设备的时间分辨率不同进而导致测距误差大的问题，本申请提出了一种基于超宽带技术的室内无源实时定位方法。测距方面，利用定位过程中动态估计的时间分辨率以及必要的时间戳来完成测距信息的获取，不仅能提高设备时间戳的利用率，还能为定位系统简化距离差或距离的求解方法以及其信号交流机制，从而以无源的方式准确的获取距离差；定位方面，利用CHAN‑最小二乘算法克服非线性迭代初值计算的问题。将两者结合从而形成一套完整的无源定位系统。
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公开(公告)号：CN109282804B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN201811015886.1
申请日：2018-09-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C19/64
Abstract: 本发明属于惯性寻北定向测量领域，具体涉及一种单轴光纤陀螺寻北算法。具体包括如下步骤：采集四个位置的陀螺、加速度计数据；然后解算出粗寻北值；再解算出精寻北值。相应的寻北装置包括采集模块、控制模块、解算模块和通信模块，加速度计信号由A/D采样模块进行信号采集，而光纤陀螺输出则直接通过串口采集，采集的加速度计信号与光纤陀螺信号被送给控制模块，经过控制模块的初步处理再传送给解算模块，最终由解算模块运用寻北算法解算出寻北结果并传送给控制模块，控制模块再通过串口通信模块将结果发出，其他设备可通过串口通信模块与寻北设备进行通信，本发明精度更高，稳定行更好，应用前景广阔。
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公开(公告)号：CN109459019B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN201811573035.9
申请日：2018-12-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于级联自适应鲁棒联邦滤波的车载导航计算方法，属于车载导航技术领域，建立导航解算方程以及误差模型；以残差作为统计量构建三段式降权函数，利用降权因子对含有量测异常值的量测噪声缩减；通过级联方式，当量测噪声R稳定时，利用改进的自适应滤波器构建系统噪声估计器，实时估计先验信息Q，获得子系统的初步状态最优估计值；对两个导航子系统的最优估计值，根据信息分配原则进行全局融合，获得最终的最优估计值，然后进行反馈过程，重复步骤1至步骤4。本发明克服了多传感器组合的车载导航系统中系统先验信息不确定与量测值异常所造成的滤波发散甚至失效的问题，获得全局最优值，从而得到更加精确、鲁棒性更好的导航参数解。
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公开(公告)号：CN112073909A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010844868.5
申请日：2020-08-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 基于UWB/MEMS组合的UWB基站位置误差补偿方法,涉及组合导航技术领域，针对现有系统中UWB基站位置测量精度有误差，且易受环境影响，很难精确测量的问题，包括：步骤一：收集UWB系统和MEMS系统输出的数据；步骤二：选择系统的状态量和观测量，建立UWB/MEMS组合导航系统状态空间模型；步骤三：利用导数无迹卡尔曼滤波器对UWB/MEMS组合导航系统状态空间模型进行状态估计；步骤四：根据导数无迹卡尔曼滤波器输出的状态估计值得到UWB基站的位置误差和MEMS惯导的陀螺仪常值漂移和加速度计零偏，将其反馈到组合系统中，输出姿态、速度和位置信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109061554A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810668565.5
申请日：2018-06-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S3/14
CPC classification number: G01S3/14
Abstract: 本发明提供的是一种基于空间离散网格动态更新的目标到达角度估计方法，主要是为了解决阵列信号处理问题上DOA估计过程中所面临的空间离散网格失配的问题，属于阵列信号处理技术领域。对信号采样协方差矩阵进行特征值分解，通过基追踪的方法，找到距离真实角度最近的离散点，之后通过迭代对离散网格点进行动态更新，使离散网格点不断逼近目标的真实DOA值，从而进行多个目标到达角度的精确估计。本发明利用空间离散网格动态学习的方法有效的解决了空间离散网格适配问题，使得本算法即使在空间离散网格步长很大的情况下，依旧能够迅速的估计出DOA并保持很高的目标估计精度。
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公开(公告)号：CN103983958A
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201410206187.0
申请日：2014-05-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S7/41
Abstract: 本发明公开了一种能够提高单基地MIMO雷达角度估计性能的基于多测量矢量稀疏表示的MIMO雷达连续目标角度估计方法。包括以下几个步骤：获取单基地MIMO雷达的接收信号；对接收信号进行降维处理；对降维后的接收信号稀疏表示，建立完备字典；对字典矩阵进行划分，设计权矩阵；求得单基地MIMO雷达稀疏化框架下的接收信号，求解稀疏矩阵通过寻找稀疏矩阵中非零行获得目标的波达角DOA。本发明具有良好的角度估计性能，同时对于连续目标同样有效，在没有正确估计目标数目情况下也能够具有良好估计性能。
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公开(公告)号：CN103926573A
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201410153039.7
申请日：2014-04-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S7/41
Abstract: 本发明提供的是一种基于四阶累积量的单基地MIMO雷达分布式目标角度估计方法。M个收发共置的天线阵元，发射端发射相互正交的相位编码信号，接收端接收相互正交的相位编码信号；接收端每个接收阵元的匹配滤波器对接收到的正交信号进行匹配滤波进行分离，得到分布式目标接收信号矩阵；利用分布式目标接收信号矩阵，计算接收信号的四阶累积量矩阵；对四阶累积量矩阵进行特征值分解，求得相互正交的信号子空间与噪声子空间，利用多重信号分类算法构造空间谱函数；利用二维谱峰搜索计算分布式目标角度。本发明即使在色噪声环境下对中心波达方向角仍有很高的估计精度，且能够估计出分布式目标的扩展角度、实现中心波达方向角与扩展角的自动配对。
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公开(公告)号：CN102647215B
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201210104323.6
申请日：2012-04-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04B7/04 , H04B1/7075
Abstract: 本发明提供的是一种基于宽带多天线系统的伪码迭代捕获装置及捕获方法。主要包括最大合并比模块、迭代译码模块和信息解调模块；发射信号通过发射天线到达接收端，接收端的多根天线接收到的信号送入到最大比合并模块，将多路信号合并成一路信号；最大比合并模块将合并后的信号交给迭代译码模块，对合并后的信号进行迭代译码，得到判决矩阵，由判决矩阵得到伪码的最终向量状态和位置，恢复出本地伪码，将恢复出的本地伪码与接收到的信号进行自相关运算，得到的相关值与门限值进行比较；将捕获到的信号送到信息解调模块，得到发射端的信号。本发明可以明显改善低信噪比环境下的捕获性能，提高信号的捕获概率。
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