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公开(公告)号：CN115452004B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202211274044.4
申请日：2022-10-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种车载LiDAR‑IMU外参联合标定方法，涉及传感器标定技术领域，针对现有技术中车载条件下约束建立困难以及标定精度低的问题。本申请相比于目标辅助法无需依赖外界已知参考物，标定结果受测试环境影响较小，且实现起来更加简单方便；本申请相比于传统手眼标定法和点云优化法，缩短了标定时间，提升了标定精度；本申请解决了车载条件下运动自由度低导致传感器外参约束建立困难的问题。
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公开(公告)号：CN117412246A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311384149.X
申请日：2023-10-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 基于多未知基站的视觉惯性超宽带定位方法，涉及多传感器组合定位技术领域。本发明是为了解决现有UWB和VIO的紧耦合系统仅能够将相机、IMU和单个基站UWB融合在一起的问题。本发明使用重投影模型得到UWB基站的粗略位置，基于UWB基站的初始位置和载体位置得到预测距离，与每个基站的测量距离对比得到基站编号，之后将UWB测距信息和UWB基站位置加入到因子图中，构建UWB测距残差，对载体位姿和UWB基站位置进行优化。本发明使得定位精度得到了提升。
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公开(公告)号：CN107762709A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201710810447.9
申请日：2017-09-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F03B11/00
CPC classification number: Y02E10/226 , F03B11/008
Abstract: 本发明为一种水平轴潮流能水轮机水动力性能试验平台及测试方法，包括搭载平台1、立柱2、应变片3、叶轮4、扭矩转速测量仪5、增速器6、主轴7、发电机8、机舱9、电阻箱10、供电电源11、数据采集与分析处理系统12及PC机13，测量叶轮的能量利用率、主轴载荷、扭矩系数及推力系数等水平轴潮流能水轮机水动力性能关键参数。一种水平轴潮流能水轮机水动力性能试验平台结构简单，可靠性强，测试方法操作简便、精确度高且可控性强。本发明既可以为水平轴潮流能水轮机工程样机的设计提供参考，又可以为水平轴潮流能水轮机水动力性能CFD数值模拟和理论研究提供实验验证。
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公开(公告)号：CN115352454B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202211199822.8
申请日：2022-09-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种交互式辅助安全驾驶系统，涉及安全驾驶技术领域，针对现有技术中不能实时检测前后方车速，及时对危险情况进行感知，从而导致了交通事故的发生的问题。本申请提供了一种新型复杂场景下的行人检测算法(AFCNN)，有效提高了拥堵遮挡场景下对于行人的检测准确率，从而进一步降低了行人碰撞的风险；本申请提出了一种路面病害信息检测算法(SI‑SSD)，降低了因路面状况差导致交通事故的几率；针对常见产品中车辆碰撞检测算法难以应对冰雪天气等问题，引入了对驾驶前后方车辆的行驶速度进行实时检测的功能，便于驾驶员及时调整车速，进一步降低了交通事故的风险。
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公开(公告)号：CN107038940A
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201710315281.3
申请日：2017-05-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G09B23/188 , G09B23/12
Abstract: 本发明提供一种二维度波浪能发电装置，包括座架、浮子、波浪能发电模块和数据采集与分析处理部分，座架用于固定浮子，浮子用于安放波浪能发电模块，所述波浪能发电模块安放于浮子之中，包括固连机构、垂荡运动机构和纵摇运动机构装置；数据采集与分析处理部分主要包括计算机、数据采集与分析处理系统、供电电源和数据线，用于采集和分析浮子的纵摇、垂荡运动信号以及电力输出信号。本发明同时利用垂荡及纵摇运动两自由度高效利用波浪能发电，结构简单，易于加工制造，安装、使用方便、成本低廉，既可用于高等院校有关波浪能高效综合利用的实验演示和实验研究，也可以加装系泊系统，抛放于波浪能丰富的海域，为沿海及岛屿居民提供生产和生活用电。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118816851A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410793331.9
申请日：2024-06-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器融合的室内外无缝定位方法。首先相机和惯性测量单元IMU完成视觉惯性初始化，超宽带UWB测量信息添加到估计器中形成视觉惯性UWB紧耦合局部估计器；系统检测到GNSS测量可用，执行局部‑全局变换矩阵，将局部世界坐标系的信息转化为东北天坐标系下的信息；室内外过渡：根据室内外无缝定位切换策略，实现室内定位和室外定位模式转换；室外定位：将全球导航卫星系统GNSS定位结果与局部估计器定位结果在全局估计器中多源数据融合，GNSS权重自适应调节模块会根据环境将GNSS定位系统在载波相位差分定位RTK模式和精密单点定位SPP模式加权融合，得到室外定位结果。具有定位精度高、抗干扰性强的准确连续的定位结果。
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公开(公告)号：CN115452004A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211274044.4
申请日：2022-10-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种车载LiDAR‑IMU外参联合标定方法，涉及传感器标定技术领域，针对现有技术中车载条件下约束建立困难以及标定精度低的问题。本申请相比于目标辅助法无需依赖外界已知参考物，标定结果受测试环境影响较小，且实现起来更加简单方便；本申请相比于传统手眼标定法和点云优化法，缩短了标定时间，提升了标定精度；本申请解决了车载条件下运动自由度低导致传感器外参约束建立困难的问题。
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公开(公告)号：CN115352454A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202211199822.8
申请日：2022-09-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种交互式辅助安全驾驶系统，涉及安全驾驶技术领域，针对现有技术中不能实时检测前后方车速，及时对危险情况进行感知，从而导致了交通事故的发生的问题。本申请提供了一种新型复杂场景下的行人检测算法(AFCNN)，有效提高了拥堵遮挡场景下对于行人的检测准确率，从而进一步降低了行人碰撞的风险；本申请提出了一种路面病害信息检测算法(SI‑SSD)，降低了因路面状况差导致交通事故的几率；针对常见产品中车辆碰撞检测算法难以应对冰雪天气等问题，引入了对驾驶前后方车辆的行驶速度进行实时检测的功能，便于驾驶员及时调整车速，进一步降低了交通事故的风险。
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公开(公告)号：CN107355338B
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201710608132.6
申请日：2017-07-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明专利涉及的是一种流水发电装置，该装置属于液力机械领域，具体涉及一种适用在任何地貌及地质条件下的河流发电的装置。本发明以槽钢焊接而成的“Π”型结构的载体固定架搭载水流能获取模块、传动系统和数据采集与分析处理部分，而水流能获取模块用于将翼型叶片受水作用力产生的动升力转换为运动机构的水平往复运动；传动系统用于将叶片的直线往复摆动转换为轮系的同向旋转运动，并实现旋转力矩稳定输出，通过发电机将机械能转化电能。本发明适宜于任何地貌及地质条件下的河流发电，具有结构简单、容易维护、安全避灾、容量最大化、安全可靠、效费比高等诸多优点,可向沿河两岸、偏远山区居民提供生产和生活用电。
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公开(公告)号：CN107038940B
公开(公告)日：2019-03-05
申请号：CN201710315281.3
申请日：2017-05-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种二维度波浪能发电装置，包括座架、浮子、波浪能发电模块和数据采集与分析处理部分，座架用于固定浮子，浮子用于安放波浪能发电模块，所述波浪能发电模块安放于浮子之中，包括固连机构、垂荡运动机构和纵摇运动机构装置；数据采集与分析处理部分主要包括计算机、数据采集与分析处理系统、供电电源和数据线，用于采集和分析浮子的纵摇、垂荡运动信号以及电力输出信号。本发明同时利用垂荡及纵摇运动两自由度高效利用波浪能发电，结构简单，易于加工制造，安装、使用方便、成本低廉，既可用于高等院校有关波浪能高效综合利用的实验演示和实验研究，也可以加装系泊系统，抛放于波浪能丰富的海域，为沿海及岛屿居民提供生产和生活用电。
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