公开(公告)号：CN109459033A

公开(公告)日：2019-03-12

申请号：CN201811574672.8

申请日：2018-12-21

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王伟 ,  赵挽东 ,  黄平 ,  李欣

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明提供一种多重渐消因子的机器人无迹快速同步定位与建图方法，属于移动机器人自主导航技术领域，系统初始化确定移动机器人k时刻初始位姿，初始状态估计均值及协方差矩阵；进行时间更新，计算粒子在k+1时刻的预测位姿和协方差；将观测数据与预测观测数据关联；根据粒子观测值，计算多重渐消因子，量测更新计算粒子的位姿估计均值和协方差，构造高斯分布函数并采样；进行重采样，得到新的粒子集，完成机器人位姿估计；根据数据关联后的结果，使用EKF算法对新路标进行更新，完成对地图特征的估计。本发明降低了线性化过程引入的误差，提高了系统的滤波精度，提高了滤波器对系统状态发生突变时的调节应变能力，增强了机器人导航定位系统的鲁棒性。

公开(公告)号：CN109282804A

公开(公告)日：2019-01-29

申请号：CN201811015886.1

申请日：2018-09-01

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王伟 ,  王鹤然 ,  黄平 ,  李欣 ,  赵挽东

IPC: G01C19/64

Abstract: 本发明属于惯性寻北定向测量领域，具体涉及一种单轴光纤陀螺寻北算法。具体包括如下步骤：采集四个位置的陀螺、加速度计数据；然后解算出粗寻北值；再解算出精寻北值。相应的寻北装置包括采集模块、控制模块、解算模块和通信模块，加速度计信号由A/D采样模块进行信号采集，而光纤陀螺输出则直接通过串口采集，采集的加速度计信号与光纤陀螺信号被送给控制模块，经过控制模块的初步处理再传送给解算模块，最终由解算模块运用寻北算法解算出寻北结果并传送给控制模块，控制模块再通过串口通信模块将结果发出，其他设备可通过串口通信模块与寻北设备进行通信，本发明精度更高，稳定行更好，应用前景广阔。

公开(公告)号：CN109282804B

公开(公告)日：2021-11-09

申请号：CN201811015886.1

申请日：2018-09-01

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王伟 ,  王鹤然 ,  黄平 ,  李欣 ,  赵挽东

IPC: G01C19/64

Abstract: 本发明属于惯性寻北定向测量领域，具体涉及一种单轴光纤陀螺寻北算法。具体包括如下步骤：采集四个位置的陀螺、加速度计数据；然后解算出粗寻北值；再解算出精寻北值。相应的寻北装置包括采集模块、控制模块、解算模块和通信模块，加速度计信号由A/D采样模块进行信号采集，而光纤陀螺输出则直接通过串口采集，采集的加速度计信号与光纤陀螺信号被送给控制模块，经过控制模块的初步处理再传送给解算模块，最终由解算模块运用寻北算法解算出寻北结果并传送给控制模块，控制模块再通过串口通信模块将结果发出，其他设备可通过串口通信模块与寻北设备进行通信，本发明精度更高，稳定行更好，应用前景广阔。