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公开(公告)号：CN114193041A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111670944.6
申请日：2021-12-31
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种多传感器融合的双机械臂焊接装置，包括双机械臂、焊枪，焊头、转头、焊接操作台、视觉检测装置及其控制装置，本发明使用双机械臂代替单臂执行焊接任务，双臂协作焊接提高了工作效率，末端加装有自由旋转的转头以及采用旋转副驱动方式的焊枪，通过调整焊枪的位姿，可以适应不同工作环境要求，大大减少了脱焊、虚焊等情况的发生，同时避免了工人长时间重复劳动因疲劳而导致漏焊、误焊及高温焊锡丝产生的气体对人体的危害。本发明采用了视觉检测装置和温度传感器，具有借助视觉传感器进行对目标焊点的定位以及多焊点任务的路径规划，且能够对焊枪温度进行实时检测，保持工作温度的优点。
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公开(公告)号：CN111307155B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202010143923.8
申请日：2020-03-04
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种双协作机器人初始定位测量装置及初始定位方法，测量装置包括A测量小板、B测量小板、中央控制模块，A测量小板包括对射管的接收部，接收部外沿设有管状遮光套，B测量小板包括对射管的发射部和激光测距传感器，中央控制模块接收到对射管发出的完成对射的信号后，中央控制模块启动激光测距传感器进行测距。本发明将从机器人也纳入到这个共同的坐标系中实行集中控制，以保证在协同工作的过程中主从两个机器人位姿的精确对应，运动配合协调，这一方法成功应用于双机器人X射线影像系统中的双机器人初始定位和控制中。
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公开(公告)号：CN111409077B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202010385617.5
申请日：2020-05-09
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于关节角代偿的机器人末端多目标位姿逼近方法，包括：当根据机器人几何参数的名义值确定各组关节角的目标值，并且控制机器人各关节运动到各组关节角的目标值之后，依据采集到的机器人末端位置和姿态数据测量值，对机器人几何参数误差进行辨识，将辨识出的机器人几何参数误差转换成机器人各关节角的校正值，结合转换获得的关节角的校正值计算得到用以控制机器人执行多目标位姿逼近动作的关节角的代偿值。本发明能够用关节角的代偿值代替补偿几何参数误差控制机器人运动，解决了机器人控制系统是封闭或半封闭的，用户无法将辨识得到的几何参数误差进行直接补偿的问题，有效提高机器人末端绝对位置和姿态精度和效率。
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公开(公告)号：CN111931623A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010764905.1
申请日：2020-07-31
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的人脸口罩佩戴检测方法，包括如下步骤：S1、数据准备并制作训练集；S2、构建YOLOV4目标检测模型；S3、人脸口罩佩戴检测模型进行视频流实时检测；S4、通过YOLOV4的特征提取网络，提取三个特征层，三个特征层的预测结果分别对应三个边界框的位置；通过先验框对边界框的预测与回归，就可以获得多个边界框的信息，通过非极大值抑制算法，保留置信分最高的边界框作为目标的检测框，从而确定检测框的最终位置，检测识别未佩戴口罩人员。本发明实现了对佩戴口罩和未佩戴口罩人员的检测识别，通过采用YOLOV4目标检测算法，识别的精确度和速度大大提高。
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公开(公告)号：CN111614297A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010554266.6
申请日：2020-06-17
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明提出基于转子槽谐波的异步电机速度检测和控制方法及系统，并将其应用于三相异步电机闭环控制系统中，具体原理是电机转子上有齿槽存在，由于齿槽效应，会在定子电压当中感应出谐波电压，谐波电压的频率正比于齿槽数，也正比于电机的转速；但是在检测的原始信号中，齿槽谐波电压与定子基波电压耦合在一起，并且齿槽谐波电压的幅值远远小于定子基波电压的幅值，目前常规的提取转子齿槽谐波电压信号的方法不能做到实时性，从而限制了基于转子槽谐波的异步电机速度检测方法的应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110087037A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910359636.8
申请日：2019-04-30
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种集成摄像头的EtherCAT主站，包括处理器、通信模块、视觉模块、显示模块、电源模块、存储模块，将视觉模块与EtherCAT主站相结合，第一处理单元读取视觉模块采集的图像并存储至存储模块，第二处理单元读取存储模块中存储的视频图像后进行处理，将处理结果发送至片上内存，由安装有EtherCAT主站程序的第三处理单元进行调取使用，避免了工业相机常用的UDP协议造成的信号干扰和传输延迟；图像处理过程中采用第一处理单元进行硬件加速，提高了图像处理性能；第三处理单元只运行EtherCAT主站程序，以太网帧收发由第一处理单元实现，使EtherCAT主站的性能和可靠性达到最优。本发明所提及的EtherCAT主站实现了嵌入式、高性能、信息交互、计算机视觉、工业以太网等特征。
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公开(公告)号：CN105945948B
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201610351194.9
申请日：2016-05-25
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种应用于工业机器人的TCP在线快速标定方法及装置，包括控制柜、TCP标定装置、工业机器人、末端工具和控制总线，控制柜通过控制总线分别连接TCP标定装置和工业机器人，末端工具安装在工业机器人上；TCP标定装置包括TCP检测装置、标定控制器和安装底座，TCP检测装置通过安装底座固定安装在工业机器人的一侧，测量平面与工业机器人基坐标系的XOY平面平行。根据对射式光电传感器的通断信号，记录法兰位姿数据，计算并补偿末端工具在X/Y轴及Z轴方向上的位姿偏差，通过多次重复操作，降低TCP标定误差，有效的提高工业机器人的作业精度，减少工业机器人停机维护时间，提高了工业生产线的自动化程度。
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公开(公告)号：CN103115601A
公开(公告)日：2013-05-22
申请号：CN201310053477.1
申请日：2013-02-19
Applicant: 南京工程学院
IPC: G01B21/20
Abstract: 一种轴类零件圆柱度的超差测定方法，该方法首先用三坐标测量机对轴的圆柱面测量四次并分别获取测点坐标，建立了最小区域圆柱度误差评定模型；用粒子群算法分别搜索四次测量轴与坐标平面xoy的交点坐标、轴线方向向量的实际值及最小区域圆柱度误差；构建参数矩阵并求其协方差阵，获取交点坐标及轴线方向向量的不确定度、相关不确定度并计算单个测点测量值的不确定度；执行自适应蒙特卡洛算法获得圆柱度误差不确定度值及其在设定的置信概率下的包含区间。本发明中蒙特卡洛算法次数不断增加，直至所需要的各种结果达到统计意义上的稳定，能够同时计算最小区域圆柱度误差、圆柱度误差不确定度及其包含区间，准确测定圆柱度超差的轴类零件。
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公开(公告)号：CN109571543B
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN201910112253.0
申请日：2019-02-13
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J17/00 , B25J9/10 , B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种具有躯体俯仰关节和抓取机构的四足机器人及其抓取方法，包括驱动机构、机体、四条机械腿以及抓取机构。所述抓取方法为：先驱动四足机器人向目标抓取物体运动直至手爪位于目标抓取物正上方；然后协调腿部运动使机器人朝向目标抓取物体运动，直至目标抓取物体位于抓取机构的抓取范围内；驱动脊柱关节使机器人躯体向上凸起，抓取部件一和抓取部件二形成对目标抓取物体的抓取动作，在抓取过程中协调腿部运动，保持目标抓取物体在抓取机构的抓取范围内；抓取物体后，协调腿部运动，使机器人向上运动，直至机器人恢复到初始运动状态，驱动机器人继续运动。本发明的抓取机构简单，控制方法层次清晰，控制精确，运行稳定可靠。
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公开(公告)号：CN109743206B
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN201811631612.5
申请日：2018-12-28
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于EtherCAT的加密狗及使用方法，其特征是，包括处理器、电源模块、报警模块、物理层接口模块、GPS定位模块和无线通信模块，所述处理器分别连接电源模块、报警模块、物理层接口模块、GPS定位模块和无线通信模块；本发明所述一种基于EtherCAT的加密狗及使用方法通过与主站加密程序相互配合很好的解决了自动化行业软件提供商在使用标准主站硬件时对知识产权的保护，如果主站没有检测到接入了加密狗，主站程序就会强制停止，并报警；所述一种基于EtherCAT的加密狗及使用方法通过接入无线网络，使得软件提供商可以远程监控设备得运行状态，安装地点和使用时间，并可以远程停止对软件得授权，防止用户单方面违约而对软件提供商造成得损失。
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