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公开(公告)号：CN119124138A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411459208.X
申请日：2024-10-18
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了机器人定位导航技术领域的一种基于静态特征点提取的SLAM方法，所述方法包括：首先对原始图像进行锐化和降采样，构建图像金字塔并在每层提取FAST角点作为特征点，筛选出静态特征点，并计算其图像矩以确定主方向，生成描述子。在不同帧间匹配静态特征点，确定关键帧并更新关键帧集合，利用关键帧集合计算和更新相机位姿，记录特征点位置，进行地图构建和优化，这一过程精细化了地图信息和特征点位置。本发明能够确保提取的静态特征点分布更加均匀，提高SLAM系统在复杂场景中的准确性和抗干扰性。
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公开(公告)号：CN118067126A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410077744.7
申请日：2024-01-19
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了路径规划技术领域的一种机器人路径规划方法，旨在解决无法通过障碍物，搜索的精度不足问题。其包括：本发明公开了路径规划技术领域的机器人路径规划方法，旨在解决无法通过障碍物，搜索的精度不足问题。其包括：将DWA算法输出的线速度和角速度作为PSO算法的输入，使用PSO算法对DWA算法的轨迹评估结果进行二次优化，克服了传统的DWA算法局限性问题，解决了机器人路径规划方法规划出的路径精度不足的问题，优化后的路径可避开障碍物，路径长度更短更精确。
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公开(公告)号：CN110094925B
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN201910380160.6
申请日：2019-05-08
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明涉及一种蒸发器结霜检测方法及除霜应用，通过对蒸发器进行多角度拍摄，针对将多角度拍摄图片，应用图像监测处理分析技术，将蒸发器的结霜过程转化为可视化的图像，并通过结霜百分比进行显示，能够更加直观、便捷的实现蒸发器上结霜情况的观测，并且其中基于网格划分方法，应用各个网格区域进行结霜分析，能够提高结霜检测的准确性，在一定程度上减少结霜检测的误差，减少能耗；不仅如此，基于实时所获蒸发器结霜区域百分比，实现自动化除霜设定，提高除霜效率，保证蒸发器工作的稳定性。
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公开(公告)号：CN113848838A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111172344.7
申请日：2021-10-08
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种工业物联网的数据通信系统、方法，所述系统包括工业设备端、服务器前端、服务器后端、web端和MySQL数据库，工业设备端用于采集工业设备运行数据并控制工业设备；web端用于生成数据查询请求和指令数据，并显示数据；服务器前端根据数据查询请求调取MySQL数据库中的历史运行数据；服务器后端用于接收和转发工业设备运行数据和web端的指令数据。所述方法包括：利用服务器后端接收、解析、封装工业设备运行数据和指令数据，并将工业设备运行数据发送至web端显示，将指令数据发送至工业设备端。本发明能够实现对工业设备的远程监控和远程操作，提高工业生产的自动化程度和效率。
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公开(公告)号：CN109586637A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811472407.9
申请日：2018-12-04
Applicant: 南京工程学院
IPC: H02P21/22 , H02P25/064
Abstract: 本发明公开了一种基于改进双矢量MPC(模型预测控制)的PMSLM电流控制方法，该方法将双矢量MPC应用于直线电机电流环控制，在一个采样周期内选择了2个电压矢量，扩大了实际作用电压的范围以使得电压矢量的选择更准确；简化算法的计算量，对电压矢量的选择方法进行改进，缩小电压矢量选择范围。本发明能够提高电流环的调节能力与跟踪性能，有效抑制直线电机推力波动，增强直线电机运行的稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104616575B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201510084658.X
申请日：2015-02-16
Applicant: 南京工程学院
IPC: G09B23/18
Abstract: 本发明公开了一种数字化电力电子实验装置，包括实时控制单元（1）、信号保护模块（2）和挂件区，所述挂件区插接实验用模块组件；所述试验用模块组件均与所述信号保护模块（2）相连接，信号保护模块（2）与实时控制单元（1）相连接。本发明的控制器采用的是实时控制单元作为控制器，其功能强大且性能稳定、高精度，可以方便的对交流伺服电机、单相桥式半控整流等电力电子模块等进行理论算法验证与实时控制，解决了传统电机控制器、电力电子实验的精度有限和纯仿真算法的无法实时控制的弊端。
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公开(公告)号：CN104615129A
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201510084702.7
申请日：2015-02-16
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05B23/02
CPC classification number: G05B23/0221
Abstract: 本发明公开了一种交流伺服电机硬件在环试验装置，包括工作电机驱动控制器（1）、可调负载单元（3）、负载控制器（4）、实时控制单元（5）和扭矩传感器单元（30）； 实时控制单元（5）与工作电机驱动控制器（1）相连，扭矩传感器单元（30）、可调负载单元（3）、负载控制器（4）和实时控制单元（5）依次顺序相连，试验用交流伺服电机（2）连接在工作电机驱动控制器（1）、扭矩传感器单元（30）之间；扭矩传感器单元（30）与实时控制单元（5）相连接，本发明搭建模型快速方便，相对专用DSP芯片的控制系统要简单且节省时间，实时控制修改算法参数，为参数寻优、各种算法的性能比较，以及控制算法的参数调节提供了方便。
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公开(公告)号：CN104022707A
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201410256660.6
申请日：2014-06-11
Applicant: 南京工程学院
IPC: H02P21/13
Abstract: 本发明公开了一种基于新型转子磁链观测器的异步电机速度控制装置及系统，其特征是，包括异步电机模块、转子磁链观测器、Park变换模块、逆Park变换模块、d轴电流控制器、q轴电流控制器、速度控制器、第一比较模块、第二比较模块和第三比较模块；所述异步电机模块包括转子模块、定子模块、互感磁链模块、转矩模块和运动模块。本发明所达到的有益效果：将转子磁链观测器进行改进，加入到异步电机中可以有效提高系统仿真速度，较准确地观测转子磁链值，实现宽范围的调速性能。转子磁链观测器增加了实测的转子电角速度信号ωr的功能，在异步电机高速和低速运动时均能保持较好的控制性能，稳态误差小。
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公开(公告)号：CN119483396A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411625899.6
申请日：2024-11-14
Applicant: 南京工程学院
IPC: H02P23/14 , H02P25/022 , G06N3/006 , G06N5/01
Abstract: 本发明公开了一种基于改进天鹰算法的永磁同步电机调速控制方法，包括：获取永磁同步电机数据；将所述永磁同步电机数据输入预先训练的永磁同步电机调速控制模型，输出永磁同步电机的调速结果；所述永磁同步电机调速控制模型利用改进天鹰算法进行训练。本发明攻克了永磁同步电机调速控制模型中控制器参数调整的难题，通过引入改进天鹰优化算法，该算法凭借快速收敛、全局搜索能力强以及求解精度高的特性，实现了全局搜索与局部搜索能力的最优配置，在参数优化过程中，利用动态单纯形法策略和退火模拟‑黄金正弦更新策略扩大选优范围，该算法展现出了卓越的性能，显著减轻了科研人员调整参数的劳动强度。
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公开(公告)号：CN115248601A
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202210451482.7
申请日：2022-04-27
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开一种水下作业机器人的轨迹规划控制方法，包括：通过跟踪微分器对位移设定值进行过渡处理；根据水下作业机器人的实时位移数据以及过渡处理得到的位移设定值，计算位移偏差量和偏差变化率，输入模糊控制器，得到模糊控制器输出的对分数阶PID控制器的控制参数的调节量；根据控制参数的调节量对分数阶PID控制器的控制参数进行在线实时调节，使得分数阶PID控制器基于实时控制参数，根据所述位移偏差量进行控制运算得到用于控制水下机器人动作的控制量。本发明针对水下机器人系统滞后性、时变性、强耦合性、非线性等特点，将模糊控制技术与分数阶控制器进行结合，可提升控制过程的状态跟踪性、鲁棒性，减小稳态误差。
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