公开(公告)号：CN118067126A

公开(公告)日：2024-05-24

申请号：CN202410077744.7

申请日：2024-01-19

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 施昕昕 ,  费军

IPC: G01C21/20 ,  G06N3/006 ,  G01C21/00

Abstract: 本发明公开了路径规划技术领域的一种机器人路径规划方法，旨在解决无法通过障碍物，搜索的精度不足问题。其包括：本发明公开了路径规划技术领域的机器人路径规划方法，旨在解决无法通过障碍物，搜索的精度不足问题。其包括：将DWA算法输出的线速度和角速度作为PSO算法的输入，使用PSO算法对DWA算法的轨迹评估结果进行二次优化，克服了传统的DWA算法局限性问题，解决了机器人路径规划方法规划出的路径精度不足的问题，优化后的路径可避开障碍物，路径长度更短更精确。

公开(公告)号：CN115248601A

公开(公告)日：2022-10-28

申请号：CN202210451482.7

申请日：2022-04-27

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 施昕昕 ,  朱晨阳 ,  费军

IPC: G05D1/06 ,  G05B11/42

Abstract: 本发明公开一种水下作业机器人的轨迹规划控制方法，包括：通过跟踪微分器对位移设定值进行过渡处理；根据水下作业机器人的实时位移数据以及过渡处理得到的位移设定值，计算位移偏差量和偏差变化率，输入模糊控制器，得到模糊控制器输出的对分数阶PID控制器的控制参数的调节量；根据控制参数的调节量对分数阶PID控制器的控制参数进行在线实时调节，使得分数阶PID控制器基于实时控制参数，根据所述位移偏差量进行控制运算得到用于控制水下机器人动作的控制量。本发明针对水下机器人系统滞后性、时变性、强耦合性、非线性等特点，将模糊控制技术与分数阶控制器进行结合，可提升控制过程的状态跟踪性、鲁棒性，减小稳态误差。