公开(公告)号：CN113848838A

公开(公告)日：2021-12-28

申请号：CN202111172344.7

申请日：2021-10-08

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 施昕昕 ,  朱晨阳 ,  李春 ,  顾宇扬 ,  臧晨晨

IPC: G05B19/418

Abstract: 本发明公开了一种工业物联网的数据通信系统、方法，所述系统包括工业设备端、服务器前端、服务器后端、web端和MySQL数据库，工业设备端用于采集工业设备运行数据并控制工业设备；web端用于生成数据查询请求和指令数据，并显示数据；服务器前端根据数据查询请求调取MySQL数据库中的历史运行数据；服务器后端用于接收和转发工业设备运行数据和web端的指令数据。所述方法包括：利用服务器后端接收、解析、封装工业设备运行数据和指令数据，并将工业设备运行数据发送至web端显示，将指令数据发送至工业设备端。本发明能够实现对工业设备的远程监控和远程操作，提高工业生产的自动化程度和效率。

公开(公告)号：CN115248601A

公开(公告)日：2022-10-28

申请号：CN202210451482.7

申请日：2022-04-27

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 施昕昕 ,  朱晨阳 ,  费军

IPC: G05D1/06 ,  G05B11/42

Abstract: 本发明公开一种水下作业机器人的轨迹规划控制方法，包括：通过跟踪微分器对位移设定值进行过渡处理；根据水下作业机器人的实时位移数据以及过渡处理得到的位移设定值，计算位移偏差量和偏差变化率，输入模糊控制器，得到模糊控制器输出的对分数阶PID控制器的控制参数的调节量；根据控制参数的调节量对分数阶PID控制器的控制参数进行在线实时调节，使得分数阶PID控制器基于实时控制参数，根据所述位移偏差量进行控制运算得到用于控制水下机器人动作的控制量。本发明针对水下机器人系统滞后性、时变性、强耦合性、非线性等特点，将模糊控制技术与分数阶控制器进行结合，可提升控制过程的状态跟踪性、鲁棒性，减小稳态误差。

公开(公告)号：CN214429551U

公开(公告)日：2021-10-19

申请号：CN202120628713.8

申请日：2021-03-29

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 顾宇扬 ,  施昕昕 ,  臧晨晨 ,  朱晨阳

IPC: H04L12/40 ,  H04L29/08

Abstract: 本实用新型公开一种物联网数据采集终端，包括电源模块、通信接口转换模块、WiFi模块、Ethernet网口模块、USB通信模块、ESP32模组，Ethernet网口模块、电源模块、USB通信模块均连接于ESP32模组，WiFi模块集成于ESP32模组，通信接口转换模块与ESP32模组均与工业设备相互连接，该采集终端利用485、232、CAN通信接口、工业设备通信协议、WiFi通信或以太网通信、MQTT通信协议，完成物联网数据采集终端与不同工业设备之间的485、232、CAN通信和物联网数据采集终端与服务器之间的MQTT网络通信，采用轻量级的JSON数据封装格式，实现对设备的运行状态的检测和控制，包括工业设备数据采集、运行数据设定、运行模式选择、运行状态控制等。