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公开(公告)号：CN119690135A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202510207147.6
申请日：2025-02-25
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种考虑输入受限和速度受限的无人机弹性编队控制方法，首先在双质量弹簧系统基础上，考虑无人机编队之间的弹性约束关系，建立无人机弹性编队动力学模型；接着考虑输入和速度受限情况，设计使用局部速度信息和相对速度信息的一致性控制方法；最后引入领导‑跟随模型，采用分布式编队控制策略，设计输入和速度受限情况下的领导‑跟随控制器，使跟随者无人机在输入和速度受限情况下仍可以快速跟踪领导者的飞行路径，位置跟踪误差和速度跟踪误差最终一致收敛到0。本发明通过建立无人机弹性编队模型受机间碰撞和通信数据量受限影响的动力学模型，并将输入饱和及无人机速度受限问题考虑到一致性控制中，有效提高无人机编队的抗饱和能力。
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公开(公告)号：CN118552935A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410742548.7
申请日：2024-06-11
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G06V20/58 , G06V10/774 , G06V10/766 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06V10/80
Abstract: 本发明公开了基于改进YOLOv8的小目标检测方法、系统及设备，涉及目标检测技术领域。本发明包括：接收交通标志图像数据集，提取其中出现频率次数最高的42类交通标志图像，并采用数据增强，将数据集划分为训练集，测试集，验证集；以YOLOv8作为基准网络，构建交通标志检测模型，所述交通标志检测模型在YOLOv8模型的主干网络中引入CDED下采样模块；在YOLOv8模型的主干网络最后引入DPLK大核卷积注意力模块；在YOLOv8模型的颈部部分引入CARAFE上采样模块；将数据集的训练集输入到交通标志检测模型中，得到训练后的交通标志检测模型。本发明的技术方案检测精度较高，有效提高了模型的检测效果、鲁棒性和泛化性能，为智能交通领域的交通标志检测提供了有力支持。
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公开(公告)号：CN115817671A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211485558.4
申请日：2022-11-24
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B62D57/028 , B62D57/02
Abstract: 本发明公开一种气动软体轮腿机构，属于机器人领域；气动软体轮腿机构包括固定在机体上端的气泵和气阀二，气泵与气阀二之间通过输气管一连接并导通；气阀二的一端转动连接有中空的转轴，转轴的一端垂直安装有中空的辐条，转轴分别与气阀二以及辐条连通；转轴的一端连接有柔性腔体，并相互导通；柔性腔体的下端安装有带有单向轴承的小轮二；所述气泵对柔性腔体充气，并能够使柔性腔体的上下两端贴合形成整圆；通过柔性腔体在充气及放气状态下的形变即可实现腿模式和轮模式之间的转换，转换方法简单高效。
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公开(公告)号：CN115489636A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211357849.5
申请日：2022-11-01
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种可变形的辐条轮机构，涉及轮腿机器人技术领域。本发明包括机体，所述机体上设置有气泵，所述气泵的输出端连接有第一输气管。本发明通过启动气泵分别对辐条组件进行充气或抽气，能够控制变形轮在轮式模式和腿式模式之间灵活转换，提高了机器人的地形适应能力，而且通过设置的柔性的变形轮、辐条组件等，还能够很好的避免机器人在平地运动时产生振荡，且通过设置的第一气阀、第二气阀、第一输气管和第二输气管等结构的相互配合，还能够分别对风板进行吹气，从而使得机体进行正向或反向运动，同时腿式运动、轮式运动和模式转换由同一个气泵驱动，还精简了驱动机构，降低了机构的重量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115214817A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210908165.3
申请日：2022-07-29
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，公开一种可滑行的四足机器人，包括前机体、后机体以及分布在前机体和后机体两侧的四条腿，其特征在于，所述前机体和所述后机体通过腰关节转动连接，所述盆骨的上端与所述前机体和所述后机体之间转动连接，连接处为横滚髋关节，所述大腿的上端与所述盆骨的下端之间转动连接，连接处为俯仰髋关节，所述小腿的上端与所述大腿的下端之间转动连接，连接处为膝关节，所述小腿的上端的侧面转动设置有所述第一随动轮，所述小腿的下端的侧面转动设置有所述第二随动轮，所述小腿下端的末端固定设置有所述足端。本发明在不影响机器人腿式运动情况下，实现机器人滑行步态，提高机器人在平整地面，尤其是斜坡向下运动中运动效率。
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公开(公告)号：CN115107900A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210901254.5
申请日：2022-07-28
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，一种可变形的足端机构，包括动力机、螺纹杆、螺纹柱推动杆、滑块、第一连杆、第二连杆、第一足底板、第二足底板、第一四分之一球形足端和第二四分之一球形足端。动力机通过螺纹杆、螺纹柱推动杆、滑块、第一连杆和第二连杆的传动，可以控制第一足底板、第二足底板、第一四分之一球形足端和第二四分之一球形足端的收缩和展开，从而形成足端不同的形态。本发明的足端机构具有半球形态和展开形态，可以和地形分别形成点接触和面接触，通过形态的切换可以分别适应刚性的粗糙地形和松软地形。本发明的可变形足端机构在半球形态和展开形态间切换的过程中，其形态变化形成二指手爪的夹放操作，因此可以用作抓取机构。
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公开(公告)号：CN111532355B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202010431059.1
申请日：2020-05-20
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种具有抓取功能的腿机构，包括机架、大腿、小腿和足端部件，其特征在于，机架上固定有第一动力机和第二动力机，第一动力机的输出轴上固定安装第一正齿轮，大腿上端设有第二正齿轮，大腿上端套设于第二动力机的输出轴上，第二正齿轮与第一正齿轮相啮合，第二动力机的输出轴上还固定安装第三正齿轮，小腿上端与大腿末端铰接连接，小腿上端外侧设有第四正齿轮，第三正齿轮与第四正齿轮通过同步带实现传动连接，小腿末端设有足端部件，小腿内为空腔，小腿内设有控制足端部件进行抓取动作的抓取传动机构。本发明通过在小腿内设置抓取传动机构，可以实现通过两个动力机的协调控制，实现腿式运动及抓取操作。
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公开(公告)号：CN217453987U
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202220047612.6
申请日：2022-01-10
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本实用新型公开了一种轮腿装置，属于信息与自动化技术领域，包括机架、第一动力机、第二动力机、第三动力机、第一轴、大腿、第二轴、小腿和支撑板；第一轴上依次套接有弹簧挡板、电磁铁、第一弹簧、传动块、同步轮座，第二同步轮通过同步带与第一同步轮传动连接，第二轴一端与大腿连接，第二轴另一端与支撑板连接，小腿下端连接有第三轴，第三轴另一端安装有足端座，足端座下端安装有足端。本装置结构简单，适合应用多种环境；轮机构和腿式机构结合效果好，简化了轮腿机构的集合；采用电磁控制轮腿两种模式的转换，操作简单，方便控制。
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公开(公告)号：CN213185164U
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202022084358.0
申请日：2020-09-22
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本实用新型公开了一种高压电网优化运行装置，包括变电箱体和变电箱门，还包括固定在变电箱体内表面的挡水板盒，所述挡水板盒正面设有活动挡水板，活动挡水板通过限位组件沿挡水板盒上下滑动；所述活动挡水板顶面固定连接第一密封层，活动挡水板底面通过滑动组件活动连接第二密封层。本实用新型所述装置通过挡水板盒与活动挡水板，可以保护变电箱体内部的设备不被水浸泡，通过活动挡水板上下移动用来日常查看变电箱体内部的设备。
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