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公开(公告)号：CN113977043A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111193318.2
申请日：2021-10-13
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种嵌入式爬行机器人焊接系统集控器装置，其特征在于，包括处理器以及分别与处理器连接的转换电路、电源电路、存储电路、接口电路、通信电路、数字量输入电路和数字量输出电路。本发明的一种嵌入式爬行机器人焊接系统集控器装置，采用异构多核芯片，核间通信速率快，抗干扰能力强、体积小、成本低，且拓展接口丰富，满足爬行机器人焊接场合中需要与多台设备协同控制的要求。通过集控器装置可以实时调整焊接参数，控制焊接过程，提升工作效率，并且在电弧电压环路加入线性自抗扰控制器，提高了嵌入式爬行机器人焊接系统的鲁棒性，有助于提高焊缝成形质量。
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公开(公告)号：CN110434507B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN201910778749.1
申请日：2019-08-22
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于海洋工程的水下增材修复金属丝材，该丝材的化学成分按质量百分比表示为：C 0.08～0.15％,Si 0.4～0.5％,Mn 1.6～2.0％,S≤0.03％,P≤0.03％,Cu 0.35～0.50％,Mo 0.22～0.30％,V 0.1～0.14％,Ni1.75～2.0％,Cr 0.4～0.45％，Ti 0.001～0.0013％，N 0.01～0.013％，B 0.01～0.02％，余量为Fe和微量其它杂质(如氧O、锡Sn等)。本发明可用于水下0～60米水深下钢结构的水下局部干法增材修复激光熔敷或电弧焊接，熔敷金属成形好，力学性能优良。
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公开(公告)号：CN113240614A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110376562.6
申请日：2021-04-07
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于K‑TIG焊超强弧光场景的高动态图像融合方法，将普通工业相机采集到的锁孔TIG焊焊接状态低动态范围图像(LDR)序列进行融合，生成能够同时获取熔池、锁孔、电弧以及焊缝信息的高动态范围(HDR)图像，过程如下：利用自动曝光方法得到一定数量的合适曝光时间集，并输入工业相机采集LDR图像序列{A}；利用整体曝光量比值方法计算图像序列{A}中较大曝光时间所采集图像与最低曝光时间所采集图像的整体曝光量比值序列{B}；利用HDR融合方法根据整体曝光量比值序列{B}计算图像序列{A}中各图像相对亮度值，通过加权平均得到焊接状态的HDR图像C；利用色调重映射方法将图像C压缩至8位图像。
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公开(公告)号：CN110625226B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN201910947335.7
申请日：2019-10-08
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种复合磁场作用下的K‑TIG深熔焊焊接控制系统及控制方法，该复合磁场由旋转磁场加纵向磁场组成，将该复合磁场引入到K‑TIG深熔焊焊接电弧所在的区域，以使焊接电弧能够在复合磁场电磁力的作用下改变其原有的运动状态。所述焊接控制系统主要由复合磁场励磁系统和K‑TIG深熔焊焊接系统构成。所述控制方法是一种基于焊缝表面熔透状态的控制方法，图像采集传感器采集回焊缝背面的熔透状态，经计算机分析判断后，自动调节复合磁场的参数，保证焊缝的背面能够处于熔透良好的状态。
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公开(公告)号：CN111872515A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010728049.4
申请日：2020-07-23
Applicant: 华南理工大学
IPC: B23K9/12 , B23K9/127 , B23K9/32 , B23K37/047
Abstract: 本发明涉及一种焊接工件的全位姿变换系统，包括机架；第一转轴，水平设置，转动连接于机架；第一驱动装置，固接于机架，与第一转轴连接，驱动第一转轴旋转；翻转台，固接于第一转轴；第二转轴，转动连接于翻转台，与翻转台台面垂直；第二驱动装置，固接于翻转台，与第二转轴连接，驱动第二转轴旋转；安装板，用于安装焊接工件，固接于第二转轴。通过翻转台的摆动和安装板的转动，能够变换焊接工件的不同位置与位姿，为焊接机器人提供全方位的焊接位置，满足焊接工件在不同焊接情形下的位置和位姿要求，使得K-TIG焊接试验能够从水平位置焊接推广到横焊、立焊位置，并且可以在焊接过程中改变位姿，达到使用平面板材模拟球罐全位置焊接的效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110625226A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201910947335.7
申请日：2019-10-08
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种复合磁场作用下的K-TIG深熔焊焊接控制系统及控制方法，该复合磁场由旋转磁场加纵向磁场组成，将该复合磁场引入到K-TIG深熔焊焊接电弧所在的区域，以使焊接电弧能够在复合磁场电磁力的作用下改变其原有的运动状态。所述焊接控制系统主要由复合磁场励磁系统和K-TIG深熔焊焊接系统构成。所述控制方法是一种基于焊缝表面熔透状态的控制方法，图像采集传感器采集回焊缝背面的熔透状态，经计算机分析判断后，自动调节复合磁场的参数，保证焊缝的背面能够处于熔透良好的状态。
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公开(公告)号：CN108637435A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810466558.7
申请日：2018-05-16
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉与弧压传感的三维焊缝跟踪系统及方法，所述系统包括图像采集与处理模块、弧压传感模块及机器人控制模块；所述图像采集模块负责拍摄焊接过程中电弧、熔池、焊缝图像，并将图像传输到工控机，工控机通过图像处理算法计算得到焊接偏差。弧压传感模块负责采集焊接过程中电弧电压值，并将弧压值传到工控机，工控机根据弧压-弧长关系保持焊接过程中弧长的稳定，达到高度方向控制的效果。机器人控制模块负责机器人运动纠偏和焊枪姿态控制。
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公开(公告)号：CN104057202A
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201410331179.9
申请日：2014-07-11
Applicant: 华南理工大学
CPC classification number: B23K26/02 , B23K26/702
Abstract: 本发明公开了一种基于FPGA的远程监控移动式机器人自主焊接系统，所述系统包括：焊接机器人、焊缝位置检测传感器系统、控制柜和基于FPGA的远程操作控制器；所述焊接机器人，用于夹持焊枪及搭载传感器系统，并驱动焊枪在X、Y和Z三维方向的运动；焊缝位置检测传感器系统，将所述Z方向的位置信号、折线激光图像和焊接场景视频发送给远程操作控制器；远程操作控制器，设置焊接参数值，显示远程焊接场景视频，计算出焊枪在Y方向和Z方向所需要运动的距离，并向控制柜发送脉冲和方向信号，对焊枪在Y方向和Z方向的位置进行自动调节；控制柜，用于控制步进电机的转动，进而调节焊枪在Y方向和Z方向的位置。
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公开(公告)号：CN1817541A
公开(公告)日：2006-08-16
申请号：CN200610034009.X
申请日：2006-03-03
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明涉及一种半自动局部干法水下焊接装置，由水下送丝箱、脉动送丝的焊接电源、焊枪、微型排水罩构成；由作业船制备的压缩空气管道与水下送丝箱相通；焊接电源经电缆与水下送丝箱连接；水下送丝箱通过导丝管与焊枪连接，微型排水罩装于焊枪端部。其中，水下送丝箱、焊枪、微型排水罩可由潜水员带至水下。专用焊接电源放在作业船上。作业船制备压缩空气供水下送丝箱用。该装置水下焊接质量高，易于操作，并且成本较低。
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公开(公告)号：CN116174860B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202310147734.1
申请日：2023-02-22
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种电磁辅助K‑TIG多位置自动焊接系统及控制方法，包括：工控机、焊接机器人、K‑TIG焊机、励磁电源、视觉检测相机、K‑TIG焊枪、励磁装置及待焊母材，该系统通过视觉检测相机获取焊接区域图像，送入工控机内进行智能运算从而获得待焊焊缝位置、熔透状态并提前预测熔池金属流动趋势，从而调控焊接机器人运动轨迹，K‑TIG焊机的输出电流和励磁电源的输出电流和方向，控制励磁装置产生磁场，形成洛伦兹力促使电弧偏转，保证良好熔透的状态下避免重力作用导致的熔池金属下淌，实现焊接过程机器人自动运行，避免了人工干预，极大提高焊接效率。
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