公开(公告)号：CN104057202B

公开(公告)日：2016-04-13

申请号：CN201410331179.9

申请日：2014-07-11

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 石永华 ,  俞国庆 ,  龚成 ,  石弟军 ,  梁斌

IPC: B23K26/02 ,  B23K26/70

Abstract: 本发明公开了一种基于FPGA的远程监控移动式机器人自主焊接系统，所述系统包括：焊接机器人、焊缝位置检测传感器系统、控制柜和基于FPGA的远程操作控制器；所述焊接机器人，用于夹持焊枪及搭载传感器系统，并驱动焊枪在X、Y和Z三维方向的运动；焊缝位置检测传感器系统，将所述Z方向的位置信号、折线激光图像和焊接场景视频发送给远程操作控制器；远程操作控制器，设置焊接参数值，显示远程焊接场景视频，计算出焊枪在Y方向和Z方向所需要运动的距离，并向控制柜发送脉冲和方向信号，对焊枪在Y方向和Z方向的位置进行自动调节；控制柜，用于控制步进电机的转动，进而调节焊枪在Y方向和Z方向的位置。

公开(公告)号：CN104057202A

公开(公告)日：2014-09-24

申请号：CN201410331179.9

申请日：2014-07-11

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 石永华 ,  俞国庆 ,  龚成 ,  石弟军 ,  梁斌

IPC: B23K26/02 ,  B23K26/70

CPC classification number: B23K26/02 ,  B23K26/702

Abstract: 本发明公开了一种基于FPGA的远程监控移动式机器人自主焊接系统，所述系统包括：焊接机器人、焊缝位置检测传感器系统、控制柜和基于FPGA的远程操作控制器；所述焊接机器人，用于夹持焊枪及搭载传感器系统，并驱动焊枪在X、Y和Z三维方向的运动；焊缝位置检测传感器系统，将所述Z方向的位置信号、折线激光图像和焊接场景视频发送给远程操作控制器；远程操作控制器，设置焊接参数值，显示远程焊接场景视频，计算出焊枪在Y方向和Z方向所需要运动的距离，并向控制柜发送脉冲和方向信号，对焊枪在Y方向和Z方向的位置进行自动调节；控制柜，用于控制步进电机的转动，进而调节焊枪在Y方向和Z方向的位置。