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公开(公告)号：CN108637435B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201810466558.7
申请日：2018-05-16
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉与弧压传感的三维焊缝跟踪系统及方法，所述系统包括图像采集与处理模块、弧压传感模块及机器人控制模块；所述图像采集模块负责拍摄焊接过程中电弧、熔池、焊缝图像，并将图像传输到工控机，工控机通过图像处理算法计算得到焊接偏差。弧压传感模块负责采集焊接过程中电弧电压值，并将弧压值传到工控机，工控机根据弧压‑弧长关系保持焊接过程中弧长的稳定，达到高度方向控制的效果。机器人控制模块负责机器人运动纠偏和焊枪姿态控制。
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公开(公告)号：CN108637435A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810466558.7
申请日：2018-05-16
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉与弧压传感的三维焊缝跟踪系统及方法，所述系统包括图像采集与处理模块、弧压传感模块及机器人控制模块；所述图像采集模块负责拍摄焊接过程中电弧、熔池、焊缝图像，并将图像传输到工控机，工控机通过图像处理算法计算得到焊接偏差。弧压传感模块负责采集焊接过程中电弧电压值，并将弧压值传到工控机，工控机根据弧压-弧长关系保持焊接过程中弧长的稳定，达到高度方向控制的效果。机器人控制模块负责机器人运动纠偏和焊枪姿态控制。
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公开(公告)号：CN106735784B
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201710003425.1
申请日：2017-01-04
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于焊接视觉系统的焊枪夹持装置，该夹持装置用于机器人深熔焊的焊接；包括：焊枪、法兰盘、十字滑台机构、水平移动导轨、相机盒、轴器、尼龙环和焊枪外筒；所述尼龙环和焊枪外筒套在焊枪的外部，所述尼龙环用于包裹焊枪；所述法兰盘连接设置有支架；所述联轴器用于连接焊枪外筒和法兰盘所连接的支架；所述焊枪外筒设置为圆形，并连接设置有支架，在该支架的末端设置一块加强筋，支架的下方连接有一气体保护罩托罩，且在焊枪外筒的边缘开有一个U型槽；所述十字滑台通过连接的U型槽支架固定于焊枪外筒上；所述水平移动导轨固定于十字滑台上，相机盒安装在所述水平移动导轨上；并通过水平移动导轨在所述水平滑台上水平移动。
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公开(公告)号：CN106735784A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710003425.1
申请日：2017-01-04
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于焊接视觉系统的焊枪夹持装置，该夹持装置用于机器人深熔焊的焊接；包括：焊枪、法兰盘、十字滑台机构、水平移动导轨、相机盒、轴器、尼龙环和焊枪外筒；所述尼龙环和焊枪外筒套在焊枪的外部，所述尼龙环用于包裹焊枪；所述法兰盘连接设置有支架；所述联轴器用于连接焊枪外筒和法兰盘所连接的支架；所述焊枪外筒设置为圆形，并连接设置有支架，在该支架的末端设置一块加强筋，支架的下方连接有一气体保护罩托罩，且在焊枪外筒的边缘开有一个U型槽；所述十字滑台通过连接的U型槽支架固定于焊枪外筒上；所述水平移动导轨固定于十字滑台上，相机盒安装在所述水平移动导轨上；并通过水平移动导轨在所述水平滑台上水平移动。
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