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公开(公告)号：CN106705930B
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201710169088.3
申请日：2017-03-21
Applicant: 北方工业大学
IPC: G01B21/32
Abstract: 本发明提供了一种面向薄壁曲面零件变形测试的可重构工装，包括安装架、若干位移传感组件及曲面零件连接组件；安装架包括支架及若干横梁，横梁的两端均通过滑动组件安装在支架上；位移传感组件包括位移传感器及夹紧组件；曲面零件连接组件包括夹紧板、长杆、球铰、两个球铰固定块和中心对正底座；可重构工装还包括电控组件。本发明提供的可重构工装集定位、连接、测量于一体，无需额外的机械设备参与，操作简便，测试具有可重构性，能够及时反馈位移信息，可用于多种不同尺寸的薄壁曲面零件变形测量；位移传感组件简单小巧，方便拆卸；球铰的设置克服了位移传感器不能随所测位置进行角度旋转和方向偏移的缺点，可以精确得到所测点处位移值。
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公开(公告)号：CN106864853B
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201710072819.2
申请日：2017-02-10
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本发明公开一种节庆苹果礼盒自动包装装置，包括本体，其特征在于：所述本体包括框架、设于所述框架内的安装板、设于所述安装板上的机械部分以及与所述机械部分电连接的控制部分，所述机械部分包括环形工位分度传动机构、设于所述环形工位分度传动机构下方的盒底折扣机构以及设于所述环形工位分度传动机构上方的盒顶叉合机构。本装置利用设有若干沿圆周均匀分布的置盒槽的旋转组件将纸盒转移至各个工位上自动地完成礼盒的运送、苹果的运送、装苹果、折盒顶、折盒底等步骤，极大地提高了对单个苹果进行自动包装的效率，节约时间，提高生产效率，节省了大量人力的同时足够应对市场需求；而且本发明操作简单，非常适用于中小型企业，易于推广。
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公开(公告)号：CN107991383A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201711243196.7
申请日：2017-11-30
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本发明涉及一种空心轴内壁检测自适应工装，包括左支座、右支座、控制器、传感器探头、圆周转向机构、径向伸缩摆动转向机构和轴向移动机构，圆周转向机构包括横穿左支座和右支座上端的转轴，用于带动转轴旋转的旋转控制组件；径向伸缩摆动转向机构包括第一滑块、第二滑块和用于安装传感器探头的探头安装块；轴向移动机构包括设置在转轴上的第一轴向控制组件和第二轴向控制组件；本发明所提供的自适应工装，传感器探头可实现圆周回转运动、轴向移动、径向伸缩、与空心轴内壁法线方向保持一致，只用一个传感器探头就能对空心轴内壁进行全面的检测，成本低廉，检测精度高，简单可靠。
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公开(公告)号：CN107727026A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201710972227.6
申请日：2017-10-18
Applicant: 北方工业大学
IPC: G01B21/00
CPC classification number: G01B21/00
Abstract: 本发明涉及一种面向双工业机器人协同工作的工件坐标系的标定方法，包括：分别获取工业机器人1虚拟工件坐标系{S1}和实际工件坐标系{R1}的特征点，工业机器人2虚拟工件坐标系{S2}的特征点；根据各个特征点获得坐标变换矩阵S1R2T以及坐标变换矩阵S1S2T；根据工业机器人1的实际工件坐标系{R1}的特征点和坐标变换矩阵S1S2T获得工业机器人2的实际工件坐标系{R2}的特征点；工业机器人2移动至实际工件坐标系{R2}的特征点；根据工业机器人2的虚拟工件坐标系{S2}的特征点和工业机器人2的实际工件坐标系{R2}的特征点获得工业机器人2的虚拟工件坐标系{S2}到实际工件坐标系{R2}的坐标变换矩阵S2R2T。该方法实现双工业机器人从虚拟仿真-现实环境-相对位置的工件坐标校准。
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公开(公告)号：CN106956283A
公开(公告)日：2017-07-18
申请号：CN201710392167.0
申请日：2017-05-27
Applicant: 北方工业大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明提供了一种基于3D打印的一体式五指仿人机械手，包括具有14个弯曲自由度的手部主体及绳牵组件和接触感知组件，手部主体为一体式成型结构，手部主体包括手掌及与手掌连接的五根手指。本发明提供的机械手具有很高的仿生性，其具有结构简单、体积小、柔软度高的特点，同时，机械手为一体式成型结构，无需二次装配，免去了复杂的装配环节，制作方便、生产效率高、节约成本，此外，本发明通过绳牵组件可以实现各关节的运动，使得机械手具有安全性及灵活性；本发明通过接触感知组件使得机械手在运动工作过程中，具有初步的触觉功能，增加了机械手的智能化程度，在工业机器人、农业机器人、服务机器人、教育机器人等领域具有重要应用价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106477257A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201511001505.0
申请日：2015-12-28
Applicant: 北方工业大学
IPC: B65G35/00
CPC classification number: B65G35/00
Abstract: 本发明提供了一种Android智能手机控制的搬运小车，包括车体、驱动设备及提升机构，车体包括货叉、车板及车架，车板一端纵向连接光轴，光轴顶端穿过货叉连接安装板，车架上安装前车轮和后车轮，前车轮和后车轮通过履带连接；控制系统包括Android手机和控制器，控制器内设有蓝牙接收模块。本发明提供的搬运小车具有结构简单、稳定可靠、方便实用等优点，可以作为小孩子们的玩具，也可以作为大学生学习移动机器人技术的实验平台，还可以广泛用于商场、超市、货场等场所进行物件搬运，该搬运小车能够在智能手机的控制下根据物件形状对其进行铲起或叉起，能够在平地、台阶等室内外环境下移动，从而实现物件的搬运。
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公开(公告)号：CN214992543U
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202120696015.1
申请日：2021-04-06
Applicant: 北方工业大学
IPC: D06F95/00
Abstract: 本实用新型公开了一种衣物异味去除器，包括箱体、箱门、负离子发生装置和展开机构，展开机构包括固定杆和接头组件；固定杆的一端以可转动的连接方式连接于箱体内，另一端可拆卸连接于接头组件；接头组件包括固定框、弹簧、压板和滑板，固定框朝向固定杆的端面设置有开口；固定框、弹簧、压板置于固定框内，横杆连接压板且可滑动，压板的内侧通过弹簧与固定框密封端弹性连接；滑板设于固定框前侧面对应的开口内，滑板可在压板的外侧进行轴向滑行。该装置将衣服上端的衣袖套在固定杆上端，并且将衣物展开，随后移动固定杆至固定框内，且可推动压板使得弹簧收缩进行压紧。该装置结构简单、操作便捷，能够快速通过展开机构将衣物展开。
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公开(公告)号：CN205130414U
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201520934494.0
申请日：2015-11-20
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种3D打印机的料盘支架，包括连接板、翻转板、轴承套、丝杆和轴套，所述连接板上铰接有翻转板，所述丝杆穿装在轴套和两个轴承套内，其一端螺装在翻转板上，另一端通过锁紧螺母固定，所述轴承套设置在轴套两端并分别和其抵接。本实用新型所提供的3D打印机的料盘支架，结构合理，实用性强，具有稳定可靠、易于制作、方便使用等优点，可适用于不同结构的熔丝沉积3D打印机，其中，取下料盘时可以折叠收起，从而节省空间方便3D打印机装箱托运或保管，装上料盘工作时转动灵活，可以解决现有料盘支架和料盘支架转动不灵活、不稳定导致的进料波动或断料问题。
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公开(公告)号：CN205220264U
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201520933966.0
申请日：2015-11-20
Applicant: 北方工业大学
IPC: B60G11/14
Abstract: 本实用新型公开了一种移动机器人的万向随动缓冲减振装置，缓冲盒、弹簧柱、外接板、万向球组件、内接板、缓冲压簧、导轨、滑块组件，其特征是导轨固定在缓冲盒底中心位置，两个弹簧柱对称分布在导轨两侧，两个缓冲压簧分别套在两个弹簧柱上，内接板底部的两个孔分别套在弹簧柱上，外接板底部和万向球组件连接在一起。本实用新型具有结构合理、稳定可靠、承载能力大等优点，特别适用于负载大的室内或室外移动机器人平台上。通过外接板带动内接板，内接板沿导轨上下移动，并带动弹簧沿弹簧柱伸缩，从而利用弹簧的储能效应达到了缓冲减振的目的，并增强了移动机器人对不平整路面的通过能力。
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