公开(公告)号：CN105235464B

公开(公告)日：2017-11-21

申请号：CN201510811299.3

申请日：2015-11-20

Applicant: 北方工业大学

Inventor： 胡福文 ,  苗绍磊 ,  刘宴诚 ,  吴玉明 ,  闫东东 ,  李立

IPC: B60G11/14

Abstract: 本发明公开了一种移动机器人的万向随动缓冲减振装置，缓冲盒、弹簧柱、外接板、万向球组件、内接板、缓冲压簧、导轨、滑块组件，其特征是导轨固定在缓冲盒底中心位置，两个弹簧柱对称分布在导轨两侧，两个缓冲压簧分别套在两个弹簧柱上，内接板底部的两个孔分别套在弹簧柱上，外接板底部和万向球组件连接在一起。本发明具有结构合理、稳定可靠、承载能力大等优点，特别适用于负载大的室内或室外移动机器人平台上。通过外接板带动内接板，内接板沿导轨上下移动，并带动弹簧沿弹簧柱伸缩，从而利用弹簧的储能效应达到了缓冲减振的目的，并增强了移动机器人对不平整路面的通过能力。

公开(公告)号：CN105235464A

公开(公告)日：2016-01-13

申请号：CN201510811299.3

申请日：2015-11-20

Applicant: 北方工业大学

Inventor： 胡福文 ,  苗绍磊 ,  刘宴诚 ,  吴玉明 ,  闫东东 ,  李立

IPC: B60G11/14

Abstract: 本发明公开了一种移动机器人的万向随动缓冲减振装置，缓冲盒、弹簧柱、外接板、万向球组件、内接板、缓冲压簧、导轨、滑块组件，其特征是导轨固定在缓冲盒底中心位置，两个弹簧柱对称分布在导轨两侧，两个缓冲压簧分别套在两个弹簧柱上，内接板底部的两个孔分别套在弹簧柱上，外接板底部和万向球组件连接在一起。本发明具有结构合理、稳定可靠、承载能力大等优点，特别适用于负载大的室内或室外移动机器人平台上。通过外接板带动内接板，内接板沿导轨上下移动，并带动弹簧沿弹簧柱伸缩，从而利用弹簧的储能效应达到了缓冲减振的目的，并增强了移动机器人对不平整路面的通过能力。

公开(公告)号：CN107727026A

公开(公告)日：2018-02-23

申请号：CN201710972227.6

申请日：2017-10-18

Applicant: 北方工业大学

Inventor： 胡福文 ,  李甜 ,  李立

IPC: G01B21/00

CPC classification number: G01B21/00

Abstract: 本发明涉及一种面向双工业机器人协同工作的工件坐标系的标定方法，包括：分别获取工业机器人1虚拟工件坐标系{S1}和实际工件坐标系{R1}的特征点，工业机器人2虚拟工件坐标系{S2}的特征点；根据各个特征点获得坐标变换矩阵S1R2T以及坐标变换矩阵S1S2T；根据工业机器人1的实际工件坐标系{R1}的特征点和坐标变换矩阵S1S2T获得工业机器人2的实际工件坐标系{R2}的特征点；工业机器人2移动至实际工件坐标系{R2}的特征点；根据工业机器人2的虚拟工件坐标系{S2}的特征点和工业机器人2的实际工件坐标系{R2}的特征点获得工业机器人2的虚拟工件坐标系{S2}到实际工件坐标系{R2}的坐标变换矩阵S2R2T。该方法实现双工业机器人从虚拟仿真-现实环境-相对位置的工件坐标校准。

公开(公告)号：CN205220264U

公开(公告)日：2016-05-11

申请号：CN201520933966.0

申请日：2015-11-20

Applicant: 北方工业大学

Inventor： 胡福文 ,  苗绍磊 ,  刘宴诚 ,  吴玉明 ,  闫东东 ,  李立

IPC: B60G11/14

Abstract: 本实用新型公开了一种移动机器人的万向随动缓冲减振装置，缓冲盒、弹簧柱、外接板、万向球组件、内接板、缓冲压簧、导轨、滑块组件，其特征是导轨固定在缓冲盒底中心位置，两个弹簧柱对称分布在导轨两侧，两个缓冲压簧分别套在两个弹簧柱上，内接板底部的两个孔分别套在弹簧柱上，外接板底部和万向球组件连接在一起。本实用新型具有结构合理、稳定可靠、承载能力大等优点，特别适用于负载大的室内或室外移动机器人平台上。通过外接板带动内接板，内接板沿导轨上下移动，并带动弹簧沿弹簧柱伸缩，从而利用弹簧的储能效应达到了缓冲减振的目的，并增强了移动机器人对不平整路面的通过能力。