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公开(公告)号：CN107398909B
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201710668673.8
申请日：2017-08-08
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本发明提供一种飞盘发射机器人，该机器人包括发射装置，所述发射装置包括发射台以及设于所述发射台上的轨道、转盘、用于存储飞盘的飞盘箱以及舵机，所述轨道呈弧形设置，所述轨道和所述转盘之间形成供飞盘飞出的通道；所述舵机位于轨道一端，且安装有用于推动飞盘进入通道的拨片；所述飞盘箱底部设有容纳一个飞盘的缺口。本发明中通过发射装置的设计，可以实现飞盘基本的发射功能，还可以实现飞盘的自动进给；使用时，将飞盘装入到飞盘箱内，舵机带动拨片推动最下边飞盘进入到轨道里，然后利用转盘和轨道的摩擦力带动飞盘加速旋转飞出；可以通过改变转盘的转速以及改变转盘与轨道之间摩擦力的大小来改变飞盘的发射距离。
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公开(公告)号：CN106737552B
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201710028889.8
申请日：2017-01-16
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本发明提供了一种转轮式搬运机器人，包括车架，所述车架前端两侧对称设有车轮，所述车架包括抓取装置和驱动装置，所述抓取装置包括呈弧形的物料挡架及设置在所述物料挡架内的轮爪；所述轮爪包括旋转体及若干均匀设置在所述旋转体边缘的爪板；还包括提供动力能源的电源设备及控制组件。本发明提供的的转轮式搬运机器人，通过轮爪与物料挡架的配合抓取管状物料，该机器人具有控制简单、抓取快速，且能够同时抓取多块物料等特点，该机器人结构较轻，活动灵活，能够有效提高管状物料的分拣、搬运效率，制作成本较低，实用性强。
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公开(公告)号：CN106737552A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710028889.8
申请日：2017-01-16
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本发明提供了一种转轮式搬运机器人，包括车架，所述车架前端两侧对称设有车轮，所述车架包括抓取装置和驱动装置，所述抓取装置包括呈弧形的物料挡架及设置在所述物料挡架内的轮爪；所述轮爪包括旋转体及若干均匀设置在所述旋转体边缘的爪板；还包括提供动力能源的电源设备及控制组件。本发明提供的转轮式搬运机器人，通过轮爪与物料挡架的配合抓取管状物料，该机器人具有控制简单、抓取快速，且能够同时抓取多块物料等特点，该机器人结构较轻，活动灵活，能够有效提高管状物料的分拣、搬运效率，制作成本较低，实用性强。
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公开(公告)号：CN106705930A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201710169088.3
申请日：2017-03-21
Applicant: 北方工业大学
IPC: G01B21/32
CPC classification number: G01B21/32
Abstract: 本发明提供了一种面向薄壁曲面零件变形测试的可重构工装，包括安装架、若干位移传感组件及曲面零件连接组件；安装架包括支架及若干横梁，横梁的两端均通过滑动组件安装在支架上；位移传感组件包括位移传感器及夹紧组件；曲面零件连接组件包括夹紧板、长杆、球铰、两个球铰固定块和中心对正底座；可重构工装还包括电控组件。本发明提供的可重构工装集定位、连接、测量于一体，无需额外的机械设备参与，操作简便，测试具有可重构性，能够及时反馈位移信息，可用于多种不同尺寸的薄壁曲面零件变形测量；位移传感组件简单小巧，方便拆卸；球铰的设置克服了位移传感器不能随所测位置进行角度旋转和方向偏移的缺点，可以精确得到所测点处位移值。
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公开(公告)号：CN113183174A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110573857.2
申请日：2021-05-25
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于磁球增强弹性体的软体机器人夹持器，包括基座和夹持手指；基座为环形，基座外侧设有用于安装夹持手指的连接臂，夹持手指固定在连接臂下方，夹持手指包括作为夹持面的内侧和对应的外侧，外侧固定有多个磁球，每个磁球之间均设有凸台；夹持手指为条状软性材质，夹持手指内设有第一线孔，夹持手指内侧设有多个第一线槽，连接臂上设有第二线槽，基座的内侧壁上开设有多个第二线孔。本技术方案利用磁球之间的磁力场和硅胶自身的弹性耦合形成一种自弯曲复合结构，伺服电机驱动系绳往复调控这种自弯曲复合结构，解决了响应时间慢、形态变化有局限的问题，同时增强了弹性体的弹性性能，夹持范围大从而也保证了夹持的稳定性及实用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107187634B
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201710534217.4
申请日：2017-07-03
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本发明涉及一种小型禽蛋产品分级、分拣和装托一体机，包括控制单元和与控制单元相连接的下蛋装置、分类传送装置、缓冲传送装置和装盒装置；下蛋装置包括旋转盘组件、出蛋通道和设置在出口的内槽轮分离器组件；分类传送装置位于下蛋装置下方，包括旋转装置、单元格传送带和位于单元格传送带工作部分下方的支撑板；支撑板上开设多个供禽蛋通过的开口，并设置有压力传感器，开口上设置有可活动盖板组件；装盒装置包括矩形框板和下蛋托；矩形框板内设置有推挡板和与推挡板相连的传动机构，传动机构可以带动推挡板在矩形框板内往复运动推动禽蛋进入下蛋托内。可实现禽蛋的传输、分级、分拣和包装于一体，具有功能强大，能耗低等优点。
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公开(公告)号：CN107398909A
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201710668673.8
申请日：2017-08-08
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本发明提供一种飞盘发射机器人，该机器人包括发射装置，所述发射装置包括发射台以及设于所述发射台上的轨道、转盘、用于存储飞盘的飞盘箱以及舵机，所述轨道呈弧形设置，所述轨道和所述转盘之间形成供飞盘飞出的通道；所述舵机位于轨道一端，且安装有用于推动飞盘进入通道的拨片；所述飞盘箱底部设有容纳一个飞盘的缺口。本发明中通过发射装置的设计，可以实现飞盘基本的发射功能，还可以实现飞盘的自动进给；使用时，将飞盘装入到飞盘箱内，舵机带动拨片推动最下边飞盘进入到轨道里，然后利用转盘和轨道的摩擦力带动飞盘加速旋转飞出；可以通过改变转盘的转速以及改变转盘与轨道之间摩擦力的大小来改变飞盘的发射距离。
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公开(公告)号：CN106476923A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201511001241.9
申请日：2015-12-28
Applicant: 北方工业大学
IPC: B62D57/024 , B25J5/00
CPC classification number: B62D57/024 , B25J5/007
Abstract: 本发明公开了一种爬绳机器人，包括底座以及分别安装在底座上的爬绳组件和控制器，底座形成有容纳绳子通过的开口，爬绳组件具有两组主动摩擦轮和主动摩擦轮的驱动电机，两个主动摩擦轮平行设置在所述底座开口的上方，控制器和驱动电机相连，用于控制驱动电机。本发明所提供的爬绳机器人，成本低、结构简单、实用性强，能通过Android的智能手机控制，具有控制过程简便、爬绳灵活稳定等特点，携带的摄像头能实现竖直面上180°转动，在水平面上能够360°转动，全方位摄取外部景象，可以用于室内物流、快递送件等，还可以用于高空、深井等危险作业环境，具有非常大的应用前景和经济效益。
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公开(公告)号：CN106477257B
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201511001505.0
申请日：2015-12-28
Applicant: 北方工业大学
IPC: B65G35/00
Abstract: 本发明提供了一种Android智能手机控制的搬运小车，包括车体、驱动设备及提升机构，车体包括货叉、车板及车架，车板一端纵向连接光轴，光轴顶端穿过货叉连接安装板，车架上安装前车轮和后车轮，前车轮和后车轮通过履带连接；控制系统包括Android手机和控制器，控制器内设有蓝牙接收模块。本发明提供的搬运小车具有结构简单、稳定可靠、方便实用等优点，可以作为小孩子们的玩具，也可以作为大学生学习移动机器人技术的实验平台，还可以广泛用于商场、超市、货场等场所进行物件搬运，该搬运小车能够在智能手机的控制下根据物件形状对其进行铲起或叉起，能够在平地、台阶等室内外环境下移动，从而实现物件的搬运。
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公开(公告)号：CN107187634A
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201710534217.4
申请日：2017-07-03
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本发明涉及一种小型禽蛋产品分级、分拣和装托一体机，包括控制单元和与控制单元相连接的下蛋装置、分类传送装置、缓冲传送装置和装盒装置；下蛋装置包括旋转盘组件、出蛋通道和设置在出口的内槽轮分离器组件；分类传送装置位于下蛋装置下方，包括旋转装置、单元格传送带和位于单元格传送带工作部分下方的支撑板；支撑板上开设多个供禽蛋通过的开口，并设置有压力传感器，开口上设置有可活动盖板组件；装盒装置包括矩形框板和下蛋托；矩形框板内设置有推挡板和与推挡板相连的传动机构，传动机构可以带动推挡板在矩形框板内往复运动推动禽蛋进入下蛋托内。可实现禽蛋的传输、分级、分拣和包装于一体，具有功能强大，能耗低等优点。
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