公开(公告)号：CN115900757A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202211201673.4

申请日：2022-09-29

Applicant: 北京航天控制仪器研究所

Inventor： 邓超 ,  洪娟 ,  赵友 ,  张金云 ,  段英尧

IPC: G01C25/00

Abstract: 本申请涉及惯性测量领域，具体公开了一种四轴惯性平台台体取正的方法，包括：获取重力矢量在所述四轴惯性平台的台体坐标系的投影；根据所述重力矢量在所述台体坐标系的投影和所述四轴惯性平台的框架角信息，确定所述重力矢量在所述四轴惯性平台的基座坐标系的投影；根据所述重力矢量在所述基座坐标系的投影，确定用于平台取正的目标框架角；根据所述目标框架角，生成四轴惯性平台的转位轨迹。本申请的方案有利于避免长时间贮存后三浮陀螺仪精度跳变、精度超差。

公开(公告)号：CN119845254A

公开(公告)日：2025-04-18

申请号：CN202411695517.7

申请日：2024-11-25

Applicant: 北京航天控制仪器研究所

Inventor： 饶国像 ,  张金云 ,  孟倩 ,  赵友 ,  闫光亚 ,  邓超

IPC: G01C21/16 ,  G01C25/00 ,  G06F17/11

Abstract: 一种主动隔离式光纤平台高精度传递对准方法，属于惯性导航技术领域。本发明基于具备多轴旋转机构的光纤平台系统，可控制台体绕天向轴旋转以提高系统的可观测性，同时光纤平台在空间稳定模式中可隔离载体角运动，相对惯性空间保持稳定，可消除或降低外界扰动对仪表使用精度的影响。本发明利用高精度主惯导提供的速度、位置信息为基准，采用“速度+位置”匹配的方式，构建高阶传递对准卡尔曼滤波模型，实现对光纤平台台体姿态失准角的高精度估计，同时对惯性仪表的零偏误差进行估计和补偿，充分利用仪表的稳定性来提升对准性能。本发明解决了现有光纤平台惯导在动基座传递对准方面要求高、精度较低的问题。

公开(公告)号：CN112559288B

公开(公告)日：2024-06-11

申请号：CN202011451715.0

申请日：2020-12-09

Applicant: 北京航天控制仪器研究所

Inventor： 李志刚 ,  张金云 ,  万少巍 ,  刘冰 ,  刘越

IPC: G06F11/30 ,  G06F11/36 ,  H04L12/64 ,  G01C25/00

Abstract: 一种基于以太网的分布式惯性平台测试系统，包括测试系统前端、以太网总线和测试系统后端。测试系统前端为服务器端，用于接收并处理用户操作指令、与测试系统后端进行消息交互、显示存储测试信息、完成实时诊断及决策处理、实现测试任务的智能调度；测试系统后端为客户端，后端与待测惯性平台直接连接，负责惯性平台测试信息交互、计算机硬盘状态监测、声光报警装置控制、电源控制及通讯管理、模拟外部惯性导航系统发送惯导数据、模拟外部光学瞄准系统发送光瞄准直信号；测试系统前端和后端通过以太网总线实现信息交互。本发明可组建网络化惯性平台测试系统，通过测试系统前端搭配多个分布式后端的方式，实现多套惯性平台系统的在线测试。

公开(公告)号：CN115963807A

公开(公告)日：2023-04-14

申请号：CN202211679549.9

申请日：2022-12-26

Applicant: 北京航天控制仪器研究所

Inventor： 余欢 ,  李志刚 ,  张金云 ,  饶国像

IPC: G05B23/02 ,  G01C25/00 ,  G01D21/02

Abstract: 一种基于GLink总线的惯性平台测试系统，包括工业控制计算机(含GLink总线数据采集卡、1553B总线数据采集卡、计数器卡、多功能串口卡)、直流稳压电源、数据管理服务器、环境参数监测装置(含温湿度计、MEMS惯性导航系统)、报警装置、交换机、时间累加器，其中数据管理服务器、环境参数监测装置、报警装置和交换机采用内置的方案实现，不占用设备面板空间。本发明提出了一种基于GLink总线的惯性平台测试系统及实现方法，实现了惯性平台系统通过GLink总线、1553总线进行信息交互，提高了惯性平台系统的测试覆盖性，提高了惯性平台系统地面测试工作效率。

公开(公告)号：CN115600863A

公开(公告)日：2023-01-13

申请号：CN202211255874.2

申请日：2022-10-13

Applicant: 北京航天控制仪器研究所(CN)

Inventor： 姜欢 ,  石涛 ,  余贞宇 ,  刘奇 ,  赵军虎 ,  邓超 ,  张志华 ,  张金云

IPC: G06Q10/0631 ,  G06Q10/0633 ,  G06Q10/10

Abstract: 本发明提供了一种惯性平台试验数据自监督深度处理分析系统，该系统分为应用层和数据处理层，应用层包括试验流程及结果分析、算法验证及精度分析和惯性信息自主可视化展示单元。该系统具备试验数据自监督深度处理分析的能力，能够自动遍历检索和智能筛选识别惯性平台各类试验数据，并进行批量化处理分析，完成试验流程及结果的模板化整编报表；针对惯性平台精度测试流程数据，自动调用试验数据目录中的各项系统参数和匹配模块化算法，实现惯性平台关键算法的离线验证以及各项精度测试的计算分析；能够自适应提取惯性平台关键典型惯性信息等特征性数据，自主配置特征数据可视化策略完成数据可视化展示。

公开(公告)号：CN115540909A

公开(公告)日：2022-12-30

申请号：CN202211249443.5

申请日：2022-10-12

Applicant: 北京航天控制仪器研究所

Inventor： 邓超 ,  赵军虎 ,  马龙 ,  段英尧 ,  张金云

IPC: G01C25/00 ,  G01R19/165

Abstract: 本申请涉及惯性检测领域，具体公开了一种惯性平台系统调平电流异常值检测处理方法，包括：获取惯性平台系统的调平电流的递推平均值；根据第k波动峰值和递推平均值，确定第k差值绝对值；如果第k差值绝对值大于或等于预设阈值，则去除第k波动峰值前后峰值点之间的整周期数据；如果第k差值绝对值小于预设阈值，则保留第k波动峰值与前一个峰值之间的数据；重新执行上述步骤，直到调平电流终止时刻；根据k的取值选择性保留有效数据作为计算数据。本申请提供的方案可以提高对外部扰动的敏感度，利用异常值检测处理后的计算数据进行计算，使调平电流均值计算结果更加准确，进而使惯性平台系统的自瞄和自标更加准确。

公开(公告)号：CN108710552B

公开(公告)日：2022-04-12

申请号：CN201810417621.8

申请日：2018-05-04

Applicant: 北京航天控制仪器研究所

Inventor： 张金云 ,  于沛 ,  闫禄 ,  王汀

IPC: G06F11/22

Abstract: 本发明公开了一种基于VxWorks的惯性器件图形化测试系统，包括：应用监控模块、网络软总线和实时驱动模块；网络软总线包括：第一双链表、第二双链表和第三双链表；应用监控模块，用于生成器件控制指令，将器件控制指令添加至第三双链表，通过第三双链表将器件控制指令发送至实时驱动模块；实时驱动模块，用于采集数据，将采集的数据添加至第一双链表，通过第一双链表将采集的数据发送至应用监控模块；以及，将采集的数据添加至第二双链表，通过第二双链表将采集的数据存储在本地。本发明通过合理配置各个模块，实现惯性器件图形化测试系统的设计，确保器件系统测试的实时性，提高了测试精度，图形化的操作方式，提高了测试友好性。

公开(公告)号：CN111947684A

公开(公告)日：2020-11-17

申请号：CN202010699425.1

申请日：2020-07-20

Applicant: 北京航天控制仪器研究所

Inventor： 姜欢 ,  赵军虎 ,  张金云 ,  石涛 ,  包诗林

IPC: G01C25/00

Abstract: 一种基于重力矢量测量的惯性平台摇摆动态精度测试方法，通过石英加速度计测量重力矢量，以重力矢量在台体上的投影角来反映平台台体的姿态变化；摇摆过程中，惯性平台台体稳定在惯性空间，通过摇摆过程中水平方向石英加速度计比力输出解算惯性平台水平方向的漂移，同时根据测量方法误差及石英加速度计输出特性设计取值窗口，通过计算惯性平台动静差得到惯性平台摇摆动态精度。在一种惯性平台台体姿态下只能测量惯性平台水平两个方向，方位轴的漂移无法观测，因此通过位置摇摆台实现惯性平台基座转位，依次设计惯性平台竖直状态和惯性平台水平状态的摇摆模式，解决方位轴的观测问题，排除多种非产品因素引起的误差，对惯性平台的摇摆性能评价准确高效。