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公开(公告)号：CN110683072A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201810726164.0
申请日：2018-07-04
Applicant: 北京理工大学
IPC: B64F1/06
Abstract: 本发明公开了一种箭载旋翼无人机投射方法，该方法中，首先启动运载设备，使得运载设备飞向预定空域，在到达预定空域后展开运载设备上的整流罩，裸露出其下方的旋翼无人机，再弹出运载设备上禁锢的旋翼无人机，最后旋翼无人机的悬臂回弹至水平位置，旋翼无人机启动工作，无人机经过短距离的飞行后即可达到任务地点并开展相关工作，如拍照、探测、红外定位等，通过这种方式能够使得旋翼无人机可快速地、无能量消耗地抵达本来难以抵达的作业空域，大大提高了旋翼无人机的作业效率，拓展了作业能力，使得旋翼无人机具备执行更多任务的可能性。
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公开(公告)号：CN119167739A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411080057.7
申请日：2024-08-07
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种经验权重更新和时延敏感奖励的多任务群体感知方法，所述方法包括以下步骤：步骤1、仿真平台进行算法的初始化；步骤2、指挥中心初始化环境；步骤3、仿真平台根据当前保存的任务分配器策略π进行任务分配；步骤4、根据当前保存的时序预测器参数ψ对每个个体经验缓冲区中的紧急任务兴趣点进行更新等步骤；所述方法的优越技术效果在于：通过分层多智能体强化学习算法，结合经验缓冲区和时间预测器，有效提升了多任务移动群体感知的处理效率和能量利用率；移动群体在完成紧急任务后能够利用剩余时间处理监控任务，实现高效的任务调度和轨迹规划，显著提升系统整体响应速度和处理效率，同时最小化能量消耗。
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公开(公告)号：CN115432154A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211238379.0
申请日：2022-10-11
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种有展弦向运动功能的变刚度仿蝠鲼柔性扑翼推进装置，属于仿生水下航行器领域。本发明包括壳体、曲轴驱动装置、胸鳍骨架装置、驱动舵机装置和柔性蒙皮。本发明采用驱动器以实现复杂的展弦向柔性扑翼运动，舵机转动通过伞齿轮配合实现曲轴的驱动，带动整个装置运动。使用片弹簧连接骨架实现骨架部分的变刚度构型，使得装置在水中游动时通过水的作用实现展弦向运动变形；通过优化曲轴的连杆颈的旋转半径、相位差及个数，从而对胸鳍进行划分，以实现展弦向运动变形；骨架装置结合翼型制作支撑结构，进而支撑、连接柔性蒙皮。本发明能够简化变刚度仿蝠鲼柔性扑结构、控制简单并实现高仿生程度，提升变刚度仿蝠鲼柔性扑翼气动性能。
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公开(公告)号：CN112016614B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202010879047.5
申请日：2020-08-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06V10/774 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06V10/26 , G06V10/82 , G06N3/04
Abstract: 本发明涉及一种光学图像目标检测模型的构建方法、目标检测方法及装置，通过对原始图像进行预处理，得到数据集；对数据集中的训练集中检测目标的边界框进行聚类处理，得到锚框的尺寸作为先验信息；将训练集和先验信息输入预先构建的深度网络学习模型中，对深度网络学习模型进行训练，得到训练后的光学图像目标检测模型；其中，深度网络学习模型的损失函数包括边界框位置损失函数、置信度损失函数，以及，类别损失函数，实现了复杂背景下，对于大尺寸光学遥感图像的目标检测，有着较好的鲁棒性和模型泛化能力，能够以更高的精度、更快的速度对不同类型的目标进行多尺度检测。
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公开(公告)号：CN113449680B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202110798886.9
申请日：2021-07-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06V20/10 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于知识蒸馏的多模小目标检测方法，包括构建可见光‑多光谱图像数据本征知识迁移模型，利用空谱联合的非局部特征金字塔视觉注意力结构进行特征精炼，以及通过基于空谱联合特征迁移的知识蒸馏模型精炼多光谱空谱联合特征得到高精度、高效率深度神经网络三个主要步骤。本发明能够利用可见光大数据对目标本征知识进行迁移解决多光谱数据样本不充足的问题，通过非局部注意力提升检测识别鲁棒性，并且通过知识蒸馏后的神经网络参数数量精简、计算资源开销降低，能够轻量化运行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113283169B
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202110567571.3
申请日：2021-05-24
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多头注意力异步强化学习的三维群体探索方法。包括以下步骤：步骤1、指挥中心主进程设立共享样本复用缓存并初始化基准探索策略；步骤2、指挥中心开启子进程；步骤3、指挥中心基于共享样本复用缓存采用像素控制算法优化无人机探索策略；步骤4、指挥中心基于共享样本复用缓存采用信任域策略算法获取无人机群体飞行轨迹；步骤5、反复执行步骤2、3、4直至无人机群行动轨迹不再发生变化；步骤6、指挥中心向无人机群发送最优轨迹调动指令。本发明解决了强化学习算法样本采样效率低下的问题，在使用同等数量的样本进行学习时算法达到了更好的数据采集效果，进一步得到最大化数据采集的最优轨迹。
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公开(公告)号：CN113361110A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110645212.5
申请日：2021-06-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/02
Abstract: 本发明属于室内环境检验技术领域，特别涉及能实现挥发性有机物VOC在室内双层木质家具材料中的初始可释放浓度、扩散系数和分配系数的测定。方法包括建立吸附物理模型；将待测双层家具材料放置在直流舱中，将纯净空气以恒定通风量通入环境舱内使家具释放VOC，测量不同时间的环境舱内VOC浓度值；然后根据物理模型计算得到家具VOC释放过程的初始浓度、扩散系数和分配系数三大释放特性参数值。本发明测试简单，实验周期短，双层数值模型更接近家具实际情况，与传统方法相比更加可靠。
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公开(公告)号：CN113283169A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110567571.3
申请日：2021-05-24
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多头注意力异步强化学习的三维群体探索方法。包括以下步骤：步骤1、指挥中心主进程设立共享样本复用缓存并初始化基准探索策略；步骤2、指挥中心开启子进程；步骤3、指挥中心基于共享样本复用缓存采用像素控制算法优化无人机探索策略；步骤4、指挥中心基于共享样本复用缓存采用信任域策略算法获取无人机群体飞行轨迹；步骤5、反复执行步骤2、3、4直至无人机群行动轨迹不再发生变化；步骤6、指挥中心向无人机群发送最优轨迹调动指令。本发明解决了强化学习算法样本采样效率低下的问题，在使用同等数量的样本进行学习时算法达到了更好的数据采集效果，进一步得到最大化数据采集的最优轨迹。
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公开(公告)号：CN110861781A
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201810982421.7
申请日：2018-08-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: B64F1/04
Abstract: 本发明公开了一种箭载旋翼无人机控制系统，该系统包括卫星信号接收模块和无人机弹射控制模块；所述卫星信号接收模块用于获知无人机/运载系统的状态信息，所述无人机弹射控制模块用于在无人机/运载系统的状态信息达到预设值时控制旋翼无人机从运载系统中弹出，其中，所述无人机/运载系统的状态信息包括经纬度坐标值、高度值、竖直方向的速度分量和水平方向上的速度分量。该系统还包括输入模块，通过所述输入模块设定所述预设值，以便于适应不同的使用状况，选择对应的旋翼无人机弹出时机，以便于最大程度地使用运载系统，大大提高了旋翼无人机的作业效率，拓展了作业能力，使得旋翼无人机具备执行更多任务的能力。
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公开(公告)号：CN110683071A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201810725967.4
申请日：2018-07-04
Applicant: 北京理工大学
IPC: B64F1/06
Abstract: 本发明公开了一种搭载旋翼无人机的运载系统，该运载系统中禁锢有旋翼无人机，该运载系统能够快速抵达预定空域，并且能够在抵达预定空域后将其内部禁锢的旋翼无人机弹射出来，使得旋翼无人机直接在预定空域开始工作，如拍照、探测、红外定位等，通过这种方式能够使得旋翼无人机可快速地、无能量消耗地抵达本来难以抵达的作业空域，大大提高了旋翼无人机的作业效率，拓展了作业能力，使得旋翼无人机具备执行更多任务的能力。
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