公开(公告)号：CN116203988A

公开(公告)日：2023-06-02

申请号：CN202310256332.5

申请日：2023-03-16

Applicant: 北京理工大学 ,  西北工业集团有限公司

Inventor： 王伟 ,  刘佳琪 ,  王晓悦 ,  王少龙 ,  胡宽容 ,  张宏岩 ,  于之晨 ,  李俊辉 ,  李成洋

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于融合微分方法的高动态飞行器制导控制方法，该方法为提升系统响应速度和连续精度，设计了包含非线性项和线性项的融合微分算法，以保证视线角速度估计过程中初始响应阶段的快速响应和后续跟踪阶段的平稳跟踪，从而及时准确地获得制导控制所需的视线角速度，再进一步基于重力补偿比例导引方式为高动态飞行器设计需用过载，需用过载按不同飞行器的传递比导出控制指令，传输给伺服机构，由伺服机构控制舵机对飞行器进行控制飞行，实现了精度更高的制导控制。

公开(公告)号：CN118247461A

公开(公告)日：2024-06-25

申请号：CN202410333208.9

申请日：2024-03-22

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 郭晓岗 ,  李旭阳 ,  王晓悦

IPC: G06T17/20 ,  G06F30/23 ,  G01B11/16 ,  G01B7/16 ,  G06F111/04 ,  G06F111/10

Abstract: 本发明公开的一种复杂曲面复杂变形的实时重构方法，属于形变测量与变形状态监测领域。本发明实现方法为：根据待测目标设计柔性传感器基底，布置数量合理的柔性传感单元并对其进行高集成度的封装，使用信号采集系统采集由于待测目标变形导致的传感器阵列信号；基于一阶剪切变形理论建立应变与变形之间的理论关系，利用传感器信号来反馈检测物体的形态变化。本发明利用传感器阵列提供的特征信号，基于曲面变形理论获取三维空间坐标，从而实现具有连续曲面特征的变形结构的三维形态实时重构。本发明能够应用于服役结构表面位移的实时重构，为判断结构运行状态与维修提供准确的测算数据。本发明具有成本低、结果准确、适用性广等优点。

公开(公告)号：CN115432154A

公开(公告)日：2022-12-06

申请号：CN202211238379.0

申请日：2022-10-11

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 郭晓岗 ,  王晓悦 ,  王昊 ,  岳洋 ,  王浩淼

IPC: B63H1/36 ,  B63B3/26

Abstract: 本发明公开的一种有展弦向运动功能的变刚度仿蝠鲼柔性扑翼推进装置，属于仿生水下航行器领域。本发明包括壳体、曲轴驱动装置、胸鳍骨架装置、驱动舵机装置和柔性蒙皮。本发明采用驱动器以实现复杂的展弦向柔性扑翼运动，舵机转动通过伞齿轮配合实现曲轴的驱动，带动整个装置运动。使用片弹簧连接骨架实现骨架部分的变刚度构型，使得装置在水中游动时通过水的作用实现展弦向运动变形；通过优化曲轴的连杆颈的旋转半径、相位差及个数，从而对胸鳍进行划分，以实现展弦向运动变形；骨架装置结合翼型制作支撑结构，进而支撑、连接柔性蒙皮。本发明能够简化变刚度仿蝠鲼柔性扑结构、控制简单并实现高仿生程度，提升变刚度仿蝠鲼柔性扑翼气动性能。