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公开(公告)号：CN117873123A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311660871.1
申请日：2023-12-05
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/46 , G05D109/28
Abstract: 一种含速度约束的非合作目标视觉跟踪控制方法，该方法通过构建目标轨迹估计算法对非合作目标投影轨迹进行实时预估，基于观测轨迹结合星体‑转台‑相机动力学设计非线性视觉反馈控制算法，并通过焦平面轨迹规划保证速度约束，满足了相机对非合作动目标的高精、高稳和快稳成像需求。
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公开(公告)号：CN111580388B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202010393993.9
申请日：2020-05-11
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明一种位移模式差分黄金分割自适应无拖曳控制方法，具体步骤为：步骤一、基于特征模型理论，对无拖曳回路进行二阶特征建模；步骤二、使用梯度法辨识特征模型参数；步骤三、基于估计特征参量，构造差分黄金分割自适应控制律设计，完成整个无拖曳控制方法。本发明能够处理含大不确定性及开环不稳定特性的无拖曳卫星位移模式，通过提出一种差分黄金分割自适应控制策略，解决了传统二阶自适应控制器难以实现位移模式高相对阶不稳定特性闭环镇定的难题。该方法能够保证闭环稳态特性的同时，有效适应推力器参数的大不确定性，使得位移模式的控制性能得到有效改善。
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公开(公告)号：CN110502038B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN201910668429.0
申请日：2019-07-23
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种机动过程中天线预置的高稳定度控制方法，包括步骤如下：(1)在卫星姿态机动开始时向天线发送角度预置指令；(2)在卫星姿态机动期间和姿态机动结束后的稳定控制期间，根据姿态机动目标角度、卫星当前轨道位置和天线接收站位置，实时计算天线理论目标转动角度，并发送给天线用于预置和预置完成后的跟踪。本发明的方法根据天线大角度预置运动时干扰力矩较大而平稳跟踪时干扰力矩较小的特点，将卫星天线预置过程放在姿态机动阶段完成，充分利用卫星姿态机动阶段的高控制带宽和快速调整能力，对天线预置干扰力矩带来的姿态扰动进行快速稳定，避免了天线预置干扰力矩对姿态稳定度的不利影响。
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公开(公告)号：CN111505941A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010393104.9
申请日：2020-05-11
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明一种基于一阶特征模型的加速度模式自适应无拖曳控制方法，具体步骤如下：步骤一、基于特征模型理论，对无拖曳回路进行一阶特征建模；步骤二、对一阶特征模型状态与参数扩展变换；步骤三、基于扩展的状态方程，通过滤波算法对特征模型参数及加速度输出进行在线估计；步骤四、基于估计的状态与特征参量，构造自适应控制器，完成整个控制方法设计。本发明能够适应推力器/传感器参数的大不确定性及测量噪声，可以有效改善加速度模式的控制性能，且设计简单，参数调试工作量小，工程实用性强，为航天器加速度无拖曳控制提供了一种新思路。
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公开(公告)号：CN106096206B
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201610497871.8
申请日：2016-06-29
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F17/50
Abstract: 一种柔性航天器分布式执行机构和敏感器优化配置方法，包含以下步骤：在柔性航天器上选取一系列安装执行机构(例如微型控制力矩陀螺等)和敏感器(角速度计等)的候选节点；假设在候选节点上安装执行机构和敏感器，根据系统能观能控矩阵计算能控性指标和能观性指标，基于能控能观子空间计算各个执行机构和敏感器组合特性的判定指标；依据各指标值的大小选择配置节点，本发明所给出方案能够使系统中各执行机构和敏感器作用发挥到最大，而配置数量最小，精简了系统结构。该方法的通用性强，结构简单、属于国内外相关研究和应用的创新方法，具有很大的市场竞争力，弥补了相关领域实用性方案和理论研究的空白，具有很强的工程实用和理论指导意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110322061A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201910562407.6
申请日：2019-06-26
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种适用于载荷凝视成像的多目标观测轨迹智能感知方法，首先建立航天器平台所需观测多目标点的聚类模型，然后基于得到的聚类模型建立观测轨迹感知优化模型，最后根据感知优化模型利用改进的智能蚁群算法进行求解得到最优观测轨迹。本发明方法与现有方法相比，充分考虑了载荷面阵凝视成像任务的特点，所建立的聚类模型能够在保证观测目标数量最多的前提下减少航天器平台的机动次数，另外本发明方法所得到的观测轨迹，充分考虑了时间窗口、航天器平台姿态机动能力等实际约束条件，更加符合工程实际需求。
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公开(公告)号：CN119929187A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202411984342.1
申请日：2024-12-31
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种能耗最优的高精度磁控和推力器联合姿态控制方法，首先根据姿态控制量和姿态角速度控制量使用PD控制律计算期望控制力矩，并结合重力梯度力矩估计进行力矩补偿，同时根据角速度测量信息结合重力梯度力矩估计和上周期理论磁控力矩估计，对卫星剩磁矩进行滤波估计，然后根据卫星磁控轴/推力控制轴设置对卫星三轴控制进行分配，对推力控制的方向进行喷气相平面保护计算，并在必要时进行喷气脉宽输出，对磁控的方向根据地磁场信息和期望控制力矩进行小扰动磁矩分配计算，并结合上述剩磁矩估计结果进行磁矩补偿，进行三轴磁矩输出，最后根据三轴磁矩计算的结果进行理论磁控力矩估计，用于下周期的计算。
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公开(公告)号：CN119929186A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202411984242.9
申请日：2024-12-31
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/24
Abstract: 一种基于多目标优化的双星编队卫星轻量化自主任务规划与调度方法，该方法基于星上约束，实现了综合效能最优的双星编队卫星自主任务规划与调度，保证双星长期运行期间的高精度星间指向和星间距保持。本申报专利以双星间距及卫星推力器执行能力等作为约束，建立任务规划数学模型，基于多优化目标进行编队基准星调度及轨道/姿态控制策略生成，实现了星上全自主、轻量化、综合效能最优的快速自主任务调度。
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公开(公告)号：CN119904533A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202510352196.9
申请日：2025-03-25
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开了一种空间目标精跟相机和二维转台两级安装误差外场标定方法，属于误差标定技术领域。方法包括：根据多个不同拍摄角度的星空图像，提取得到惯性坐标系下每个角度的拍摄信息；根据赤道坐标在惯性坐标系下的惯性视线矢量真值，结合从东北天坐标系到惯性坐标系的转移矩阵，计算东北天坐标系下的地平视线矢量真值；根据每个角度的转台转角和设备安装矩阵，计算对应角度的地平视线矢量测量值；将所有拍摄角度下地平视线矢量的真值和测量值的误差输入最小二乘迭代算法进行优化标定，输出最优的转台安装矩阵和相机安装矩阵。本发明能够实现地面试验二维转台精跟相机的标定，提高了精跟相机的指向精度。
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公开(公告)号：CN111641400B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202010377606.2
申请日：2020-05-07
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: H03H17/02
Abstract: 本发明给出了一般CIC滤波器组的幅频与相频响应表达式，并给出两种对其频响特性进行有理多项式传递函数等效的方法，成功实现了无拖曳控制器的频域设计与闭环控制系统的快速仿真。其中，低频高精度等效法在低频段可以实现很高的等效精度，但存在高频上翘现象。通过引入高阻滤波可抑制这种上翘，使得控制系统分析、设计得以正常进行。高频幅频包络等效法等效结果一般比较简单，给控制系统分析、设计与快速仿真都带来很大便利；仅在在低频段局部存在一定误差。本发明属于基于CIC滤波器组的控制技术及信号处理技术领域。
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