公开(公告)号：CN116859928A

公开(公告)日：2023-10-10

申请号：CN202310836505.0

申请日：2023-07-07

Applicant: 中国舰船研究设计中心

Inventor： 逯翔 ,  龚俊斌 ,  陶浩 ,  罗威 ,  杨瑜婷

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于领航者自适应的集群目标跟踪方法，属于无人集群自主控制技术领域，包括：在追踪靠近阶段，集群采用领航‑跟随模式，依据集群规划航线通过KM算法确定集群中实艇为领航者，集群中其余各艇以指定队形跟随领航者；在集群相对于目标艇的张角即跟踪角大于设定阈值时，进入缩紧阵型阶段；在缩紧阵型阶段，集群以基于Starnet的全局信息交互轨迹预测算法外推得到的目标艇下一时刻位姿为虚拟领航者，集群中各实艇均为跟随者，按照势点分布依次落位。通过本发明可以减少规划路径的冗余，从而减少集群形成稳定跟踪的耗时，解决多无人艇集群编队目标跟踪问题。

公开(公告)号：CN115965104A

公开(公告)日：2023-04-14

申请号：CN202210876622.5

申请日：2022-07-25

Applicant: 中国舰船研究设计中心

Inventor： 罗威 ,  黄一学 ,  可唯一 ,  龚俊斌 ,  陶浩

IPC: G06Q10/04 ,  H04K3/00 ,  G01S7/38 ,  G06Q10/0631

Abstract: 本发明公开了一种基于无人飞行器的多目标通信干扰方法，属于通信对抗技术领域，由无人飞行器携带探测设备与干扰设备升空巡航，在巡航阶段打开探测设备探测空间内存在的干扰目标并存储干扰目标的坐标；完成探测后，通过非线形优化对干扰目标的坐标进行求解得到进行通信干扰的最佳干扰坐标和最佳干扰姿态；将飞行器悬停于最佳干扰坐标处并打开干扰设备，设置干扰设备的干扰信号俯仰角为最佳干扰姿态，以实现对尽可能多的干扰目标的通信干扰。将干扰设备与无人飞行器结合可以使干扰设备具有较好的机动性，引入非线形优化算法对于最佳干扰坐标和最佳干扰姿态进行优化和解算可以提高干扰信号对于目标设备的覆盖效果，尽可能多的干扰更多的目标设备。

公开(公告)号：CN106444776B

公开(公告)日：2019-04-30

申请号：CN201610970183.9

申请日：2016-10-28

Applicant: 中国舰船研究设计中心

Inventor： 唐李军 ,  陶浩 ,  龚俊斌 ,  徐峰

IPC: G05D1/02 ,  G01D21/02

Abstract: 一种无人艇自主性能评估方法，包括如下步骤：1)试验工具准备；2)水域选择；3)性能评估，包括自主路径规划性能评估、自主路径跟踪性能评估和自主避碰性能评估；4)采用以下无量纲公式分别评估自主路径规划性能、自主路径跟踪性能、自主避碰性能。同时还通过重复自主路径规划、自主路径跟踪、自主避碰开展n次，根据单次自主路径规划性能、单次自主路径跟踪性能、单次自主避碰性能获得最终的自主路径规划性能、自主路径跟踪性能、自主避碰性能。本发明将已转化为无量纲参数的长度与时间、轨迹误差和与时间、轨迹长度与时间进行比例组合，采用权重分配组合来开展无人艇自主性能综合评估，并提出具体评估流程，评估方法简洁易行、科学合理。

公开(公告)号：CN119806145A

公开(公告)日：2025-04-11

申请号：CN202411938232.1

申请日：2024-12-26

Applicant: 中国舰船研究设计中心

Inventor： 陶浩 ,  朱春佳 ,  黄骁 ,  毛浩

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明公开了一种强化学习与领域知识融合的无人艇集群路径规划方法，包括以下步骤：1)搭建无人艇集群路径规划模型训练场景环境；2)建立无人艇路径规划模型；初始化每个无人船路径规划的深度网络θk和深度网络Φk；3)对网络θk进行预训练；步骤4)对无人艇路径规划模型进行训练；5)对更新后无人船集群路径规划模型进行效果评估，若效果满足无人船集群路径规划需求，则结束无人船集群路径规划模型训练，得到预训练好的无人船集群路径规划模型；6)使用训练完成的无人船集群路径规划模型解决无人船集群路径规划。本发明方法引入了先验知识进行模型预训练，降低了模型的解空间复杂度；同时为模型的更新提供了引导，保证了效果的稳定性。

公开(公告)号：CN119648989A

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202411683217.7

申请日：2024-11-22

Applicant: 中国舰船研究设计中心

Inventor： 黄骁 ,  朱春佳 ,  罗威 ,  陶浩 ,  陈侯京

IPC: G06V10/25 ,  G06V20/17 ,  G06V20/54 ,  G06T7/13 ,  G06T7/155 ,  G06T5/20

Abstract: 本发明公开了一种基于抑制卷积核滤波的抗干扰水面小目标检测方法与系统，该方法包括以下步骤：1)获取无人机拍摄的待检测的水面图像；2)图像预处理；3)使用边缘检测方法进行边缘提取；4)根据小目标的物理尺寸、无人机的作业高度、相机内参估计需要检测的目标成像像素上限S*S；5)对边缘提取后的图像用抑制卷积核进行单次滤波，对干扰部分进行滤波抑制；所述抑制卷积核包含四层：中心点、增强层、中空层和抑制层；6)对抑制后的图像进行轮廓提取，得到需要的小目标检测目标框。本发明方法不需要数据集进行学习，在兼顾检测准确率的同时，可以提高水面小目标检测的实时性。

公开(公告)号：CN119291740A

公开(公告)日：2025-01-10

申请号：CN202411260294.1

申请日：2024-09-10

Applicant: 中国舰船研究设计中心

Inventor： 罗威 ,  陈启航 ,  谢晓乐 ,  刘子奇 ,  陶浩 ,  范慧丽

IPC: G01S19/42 ,  G01S15/88 ,  G01S15/86 ,  G01S15/66 ,  G01S15/06 ,  H04W4/029 ,  H04W4/40 ,  H04W24/04 ,  H04W84/18

Abstract: 本发明公开了一种基于双无人艇拖曳阵的信息处理和水下态势融合方法，属于自组网通信、信息融合及目标跟踪技术领域，包括：获取两艘无人艇的平台信息和探测信息，其中，所述平台信息包括无人艇的GPS坐标数据，所述探测信息包括无人艇与目标之间的相对方位；将GPS坐标数据转换为北东坐标系下的坐标；根据两艘无人艇的位置和与目标之间的相对方位进行交叉定位，以实现目标的初始定位；实现目标的初始定位后，利用卡尔曼滤波技术对目标位置进行实时修正。通过本发明实现了对水下目标的纯方位定位跟踪，提升了探测系统的可观测性。

公开(公告)号：CN119024850A

公开(公告)日：2024-11-26

申请号：CN202411173366.9

申请日：2024-08-26

Applicant: 中国舰船研究设计中心

Inventor： 陶浩 ,  毛浩 ,  黄骁 ,  朱春佳

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明公开了一种小型无人艇试验平台及无人集群算法等效验证方法，该无人艇试验平台包括无人艇平台和指控系统；无人艇平台包括艇体平台、航行控制系统、导航定位系统、导航雷达系统、一体化光电云台系统和船端数图一体通信系统；导航定位系统、导航雷达系统、一体化光电云台系统和船端数图一体通信系统均与航行控制系统连接，航行控制系统采集艇体平台的数据并执行对艇体平台的控制；指控系统包括视距遥控系统、指挥控制系统、路径规划系统和岸端数图一体通信系统；各系统均与岸端数图一体通信系统连接；船端数图一体通信系统与岸端数图一体通信系统实现无人艇平台和指控系统之间的通信。本发明实现了一种小型无人艇试验平台的设计。

公开(公告)号：CN118915007A

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202411001040.8

申请日：2024-07-25

Applicant: 中国舰船研究设计中心

Inventor： 黄骁 ,  陈侯京 ,  陶浩 ,  胡洋

IPC: G01S7/41

Abstract: 本发明公开了一种强机动下基于多尺度深度学习的雷达目标检测方法，属于雷达目标检测技术领域，包括：对原始的雷达回波数据进行滤波并处理成回波图像作为当前帧回波图像；利用搭载了注意力机制的Swin‑Spatial Transformer网络提取当前帧回波图像的特征图；通过Conv‑LSTM网络提取历史n帧的回波图像的时间和空间特征，并与所提取的其它尺度特征进行融合，通过后续模块输出蕴含了时空变化特征的深层特征；融合产生的多维深层特征，得到雷达回波图像的多层次、多尺度特征，并经过全连接网络输出目标方位信息。通过本发明可以实现在强机动情况下对雷达目标的高效、准确、鲁棒检测。

公开(公告)号：CN118674989A

公开(公告)日：2024-09-20

申请号：CN202410822818.5

申请日：2024-06-25

Applicant: 中国舰船研究设计中心

Inventor： 黄骁 ,  陶浩 ,  朱春佳 ,  罗威 ,  范慧丽

IPC: G06V10/764 ,  G06V10/766 ,  G06V10/80 ,  G06V10/40 ,  G06T7/33

Abstract: 本发明公开了一种基于图像配准的红外与可见光目标识别方法，属于多模态目标识别技术领域，包括：构建密集映射模块作为图像配准网络，通过图像配准网络对红外和可见光相机拍摄的未配准图像进行配准；将配准后的红外和可见光双模态图像送入特征交互融合模块，进行跨模态交互学习，得到具有互补信息的双模态图像特征；利用多尺度特征提取模块对融合后的双模态图像特征进行大小目标自适应感知操作，使得不同尺寸的特征能够进行融合；对不同尺寸的融合特征进行分类与回归，得到最终的船舶目标位置与类别信息。本发明通过利用图像配准网络及目标尺度自适应感知模块，可以实现对红外与可见光双模态目标的准确识别。

公开(公告)号：CN118015256A

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202410169809.0

申请日：2024-02-06

Applicant: 中国舰船研究设计中心

Inventor： 罗威 ,  王鹏九 ,  谢晓乐 ,  董晓明 ,  陶浩

IPC: G06V10/25 ,  G06V10/28 ,  G06T7/246 ,  G06T7/277 ,  G06T7/136

Abstract: 本发明公开了一种基于航海雷达的障碍物感知方法，包括以下步骤：1)实时获取航海雷达图像；2)根据获取的航海雷达图像，进行图像中障碍物与背景的检测分割；3)对可疑的障碍物目标进行跟踪；4)对最终的障碍物目标进行距离测量，并估计目标的航速和航向信息。本发明采用基于阈值的图像分割方法，可以有效地从雷达PPI图像中分离出目标和背景，并对可疑的障碍物目标进行跟踪筛选提高障碍物检测准确性。