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公开(公告)号：CN102928615A
公开(公告)日：2013-02-13
申请号：CN201210455235.0
申请日：2012-11-14
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Inventor： 王晋华 , 钱毅 , 刘培志 , 查长流 , 刘珊 , 周宏志 , 徐英新 , 刘新广 , 张敏 , 瞿蓉 , 胡雄文 , 赵小川 , 赵欣欣 , 刘莹 , 施建昌 , 田铮 , 崔倩楠 , 张月 , 李陈 , 陈贤相 , 左明 , 于晶 , 郝丽丽
Abstract: 本发明公开了一种航行中喷水推进器的喷口流速的测量方法，将动压传感器和含气量传感器安装于喷水推进器所在的平台上，将航速测量仪固定于平台上，测量方法包括用于确定动压偏大系数的拖桩步骤、用于确定平台运动影响系数的拖拉步骤和用于确定航行中喷水推进器的喷口流速的航行测定步骤，其中，拖桩步骤确定动压偏大系数；拖拉步骤确定平台运动影响系数；航行测定步骤确定喷口流速。本发明的测量方法能够对航行过程中喷水推进器喷口流速进行精确测量，本发明的测量方法原理明确，步骤清晰，各测量值的测试方法也非常明确，易于实现。
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公开(公告)号：CN115924156B
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202211675181.9
申请日：2022-12-26
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Inventor： 赵东阳 , 胡雄文 , 张威 , 洪天阁 , 周宏志 , 李科伟 , 段晓瑜 , 于沿 , 石伟兴 , 汪安平 , 张国伟 , 许梦家 , 张月 , 刘永辉 , 王钦文 , 张兴文 , 乞志刚 , 孙力 , 成佳艺 , 康乐 , 张文涛 , 刘凡 , 姚一鸣 , 任海
Abstract: 本发明涉及一种无人机的降落引导与收纳控制方法，属于无人机装备技术领域，解决了无人机降落位置不精确、固定及收纳步骤繁琐的问题。本发明的无人机的降落引导与收纳控制方法包括控制无人机对中无人机降落引导台、控制无人机降落并固定在无人机降落引导台上和收纳无人机及无人机降落引导台的步骤。本发明方法可精确引导无人机精确降落、自动固定和收纳，方法简便易行，适用性广泛。
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公开(公告)号：CN109471449B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN201811627287.5
申请日：2018-12-28
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种无人机控制系统，包括：姿态指令滤波器，对目标姿态角进行滤波过渡处理，获得平滑的目标姿态角及目标姿态角指令微分；扩张状态观测器，以测量姿态角速率作为观测输入，观测总和扰动项，接收滑模控制器实时反馈的姿态角控制量；滑模控制器，以测量姿态角与滤波过渡处理的目标姿态角之间的差值作为输入，并根据总和扰动项对无人机姿态模型进行补偿，确定得到姿态角控制量，将输出的姿态角控制量反馈回扩张状态观测器，无人机姿态模型实时测得的测量姿态角反馈回滑模控制器。本发明还提供了一种无人机控制方法。本发明的有益效果：无需提供很大的瞬时控制量和高控制频率即可实现对无人机的全包线自主飞行控制。
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公开(公告)号：CN109682373B
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN201811627359.6
申请日：2018-12-28
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种无人平台的感知系统，包括：激光传感器，其获取激光数据并探测障碍物；激光算法模块，其包括第一前端位置估计模块和第一后端位置估计模块；视觉传感器，其获取图像数据；视觉算法模块，包括第二前端位置估计模块和第二后端位置估计模块；融合定位模块，其获取无人平台在室内环境中的位置和速度；卫星定位模块，其获取无人平台在室外环境中的位置和速度；室内外切换导航算法模块，其切换选择不同的定位方法，并将定位的无人平台的实时位置、速度发送给无人平台；环境地图构建算法模块，其建立地图，利用地图提取障碍物信息，并将障碍物信息发送给无人平台。本发明的有益效果：实现在室内外环境及室内外环境切换过程中的自主定位。
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公开(公告)号：CN107748569B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN201710785660.9
申请日：2017-09-04
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种用于无人机的运动控制方法、装置及无人机系统，该方法包括：获取所述无人机的单目摄像机采集的图像；从所述图像中选取关键帧，其中，选取第一帧图像为关键帧，比较第一帧图像之后的当前帧图像与前一关键帧，如果所述当前帧图像与前一关键帧图像之间的至少一对同源像点的像素坐标的变化超出设定阈值，则选取所述当前帧图像为关键帧，否则为非关键帧；获取所述无人机的惯性测量单元采集的惯性数据；根据选取出的关键帧解算出所述无人机的第一位移和姿态信息；根据所述惯性数据解算出所述无人机的第二姿态信息；将所述第一位移和姿态信息与所述第二姿态信息相融合，对所述无人机进行同步定位和地图构建。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109827574A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201811627421.1
申请日：2018-12-28
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种无人机室内外切换导航系统，包括：感知定位系统，其包括视觉定位模块、卫星定位模块、室内外导航切换模块、环境地图构建模块和出口检测模块；自主避障系统，其包括航路规划模块和自主避障模块；无人机，其根据所述自主避障系统的控制指令执行自主飞行和自主避障。本发明的有益效果为：提供连续、高频、长时精度均较高的导航参数，以实现基于无缝导航技术的无人机室内外自主飞行和自主避障。
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公开(公告)号：CN107748569A
公开(公告)日：2018-03-02
申请号：CN201710785660.9
申请日：2017-09-04
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种用于无人机的运动控制方法、装置及无人机系统，该方法包括：获取所述无人机的单目摄像机采集的图像；从所述图像中选取关键帧，其中，选取第一帧图像为关键帧，比较第一帧图像之后的当前帧图像与前一关键帧，如果所述当前帧图像与前一关键帧图像之间的至少一对同源像点的像素坐标的变化超出设定阈值，则选取所述当前帧图像为关键帧，否则为非关键帧；获取所述无人机的惯性测量单元采集的惯性数据；根据选取出的关键帧解算出所述无人机的第一位移和姿态信息；根据所述惯性数据解算出所述无人机的第二姿态信息；将所述第一位移和姿态信息与所述第二姿态信息相融合，对所述无人机进行同步定位和地图构建。
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公开(公告)号：CN102928615B
公开(公告)日：2014-05-28
申请号：CN201210455235.0
申请日：2012-11-14
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Inventor： 王晋华 , 钱毅 , 刘培志 , 查长流 , 刘珊 , 周宏志 , 徐英新 , 刘新广 , 张敏 , 瞿蓉 , 胡雄文 , 赵小川 , 赵欣欣 , 刘莹 , 施建昌 , 田铮 , 崔倩楠 , 张月 , 李陈 , 陈贤相 , 左明 , 于晶 , 郝丽丽
Abstract: 本发明公开了一种航行中喷水推进器的喷口流速的测量方法，将动压传感器和含气量传感器安装于喷水推进器所在的平台上，将航速测量仪固定于平台上，测量方法包括用于确定动压偏大系数的拖桩步骤、用于确定平台运动影响系数的拖拉步骤和用于确定航行中喷水推进器的喷口流速的航行测定步骤，其中，拖桩步骤确定动压偏大系数；拖拉步骤确定平台运动影响系数；航行测定步骤确定喷口流速。本发明的测量方法能够对航行过程中喷水推进器喷口流速进行精确测量，本发明的测量方法原理明确，步骤清晰，各测量值的测试方法也非常明确，易于实现。
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公开(公告)号：CN102945046A
公开(公告)日：2013-02-27
申请号：CN201210459227.3
申请日：2012-11-15
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Inventor： 胡雄文 , 刘莹 , 赵小川 , 钱毅 , 陈贤相 , 左明 , 周宏志 , 徐英新 , 张月 , 崔倩楠 , 李陈 , 查长流 , 张敏 , 田铮 , 瞿蓉 , 施建昌 , 赵欣欣 , 刘珊 , 刘新广 , 郝丽丽 , 于晶
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种无人机的控制方法，具体为：无人机的系统上电启动遥控模式，使无人机按照接收到的控制指令飞行；在飞行稳定后，将无人机的控制模式切换至自主控制模式，分别采用自适应鲁棒和模糊PID对无人机的内环和外环进行控制；在自主控制模式下，无人机不断检测自身的通信系统，若通信系统出现问题，则控制无人机按照原路径返回；在自主控制模式下，无人机不断检测自身的位置信息，若无人机已行驶至目的地，则控制无人机按照原路径返回。本发明的无人机的控制方法既可以应用于固定翼无人机又可以应用无人直升机，具有良好的通用性；另外，其还具有良好的抗干扰性、容错性和控制精度。
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公开(公告)号：CN102902278A
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：CN201210441097.0
申请日：2012-11-07
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Inventor： 刘莹 , 赵小川 , 胡雄文 , 钱毅 , 陈贤相 , 左明 , 周宏志 , 徐英新 , 张月 , 崔倩楠 , 李陈 , 查长流 , 张敏 , 田铮 , 瞿蓉 , 施建昌 , 赵欣欣 , 刘珊 , 刘新广 , 郝丽丽 , 于晶
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于CAN总线的无人机飞行控制系统，包括主控芯片、转换控制芯片和传感器单元；传感器单元包括分别用于采集姿态、磁航向、高度、缸温和排气温度、转速、位置和速度信息的姿态传感器、磁传感器、气压高度计、温度传感器、转速传感器和GPS接收模块；转换控制芯片对输入的无人机发动机的转速信息，以及无人机发动机的缸温和排气温度进行转换后，将已转换信息通过CAN总线传输给主控芯片；主控芯片根据传感器单元采集的信息对无人机飞行控制进行运算，转换控制芯片根据主控芯片输出的控制策略信息输出舵机控制信号。本发明提供的无人机飞行控制系统具有抗干扰能力强、可扩展能力好的特点，还具有良好的通用性。
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