-
公开(公告)号：CN110077566B
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201910411182.4
申请日：2019-05-17
Applicant: 东南大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本发明公开了一种多关节连杆式尾部机构及采用其推进的仿生机器鱼，包括至少2个具有相位差的关节、以及用于驱动每一关节实现摆动运动的驱动执行机构，该驱动执行机构包括竖直滑槽、可沿竖直滑槽往复运动的水平滑槽、以及偏心轴可沿水平滑槽往复运动且可旋转运动的偏心轮，水平滑槽通过连杆机构与关节相连；其中水平滑槽的初始位置之间具有相位差，偏心轮旋转使偏心轴沿水平滑槽往复运动并带动水平滑槽沿竖直滑槽往复运动，同时水平滑槽通过连杆机构带动关节作行波状摆动。本发明能够较准确地模拟鱼体尾部行波状摆动，降低摆动惯量的同时提升了仿生机器鱼的推进效果。
-
公开(公告)号：CN109911155B
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201910210527.X
申请日：2019-03-20
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种可实现椭圆轨迹的仿生鳍单元及采用其推进的水下机器人，包括水下机器人本体和成对使用的仿生鳍单元；其中仿生鳍单元包括一对仿生鳍、以及用于驱动该对鳍单元实现椭圆轨迹击水和划水动作的驱动执行机构，该驱动执行机构通过输出轴与一对仿生鳍相连接；其中驱动执行机构包括仿生鳍拍动机构和仿生鳍转动机构，且拍动机构实现椭圆轨迹运动的同时带动转动机构产生自适应转动。本发明实现了机构由单电机驱动的二自由度运动，既可使仿生鳍完成一个周期内的椭圆轨迹击水和划水运动，也可提供合适的迎角，在短时间内达到理想角度，使得鳍单元具有更好的灵活度，提升了仿生鳍单元推进性能的同时改善了水下机器人的机动性能。
-
公开(公告)号：CN115743637B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202211290569.7
申请日：2022-10-21
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种矢量推进的摆线式变构型水陆空三栖无人机，包括基座、第一转动件、第二转动件、第一摆线推进器和第二摆线推进器，第一转动件和第二转动件能分别以基座为中心进行旋转；第一转动件的两端各连接一个第一摆线推进器，第二转动件的两端各连接一个第二摆线推进器，通过调整第一转动件与第二转动件、摆线推进器与转动件之间的相对位置，使无人机形成X构型、H构型、或N+1构型。本发明还涉及一种工作方法，通过变换三种构型以适应水陆空环境，操纵简单且机动性好。
-
公开(公告)号：CN115303486B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202210916574.8
申请日：2022-08-01
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种方向舵与平衡舵解耦控制的水空两栖无人机及工作方法，无人机结构包括沿头尾方向两端设置的方向舵，沿左右方向两端设置的平衡舵，平衡舵的结构包括中心轴圆周方位不可调的第一摆线推进器，两个平衡舵的对称运动可以在为无人机提供平衡的同时，产生竖直方向上的升力，方向舵的结构包括中心轴圆周方位可调的第二摆线推进器，使两个方向舵以对称或互补的方式运动，可实现无人机在水下及空中沿任意方向前进、后退、侧移和原地转向等功能。方向舵与平衡舵的对称配置有效地实现了无人机在水平方向与竖直方向的运动解耦。其中两个平衡舵通过变形机构驱动可呈一字型或后掠状，使无人机可适应水下及空中两种航态，同时具有优越的机动性能。
-
公开(公告)号：CN118343277A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410609532.9
申请日：2024-05-16
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种重构水下机器人及其控制方法，重构水下机器人包括机器人主体，还包括通过连接组件对称设置在机器人主体两侧的仿生波动鳍组件，所述连接组件包括机器人主体转动连接的第一关节轴和与仿生波动鳍组件转动连接的第二关节轴，所述第一关节轴带动仿生波动鳍组件绕着机器人主体长度方向转动，第二关节轴带动仿生波动鳍组件绕着机器人主体高度方向转动，重构水下机器人的构型。本发明通过调整第一关节轴和第二关节轴，可以改变仿生波动鳍组件与机器人主体的相对位置，可将机器人重构为H形构型、X形构型、菱形构型和V形构型，即本发明能够以不同的构型实现不同的推进形态，机动性高，可适应复杂的水下环境。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115140287B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202210649597.7
申请日：2022-06-09
Applicant: 东南大学
IPC: B63H11/107 , B63C11/52 , B63G8/08 , B63B3/13
Abstract: 本发明涉及一种采用喷射流驱动的碟形潜水器及其运动方法，潜水器包括壳体、竖直驱动机构和水平驱动机构；壳体中间形成有凹槽，其内设有进水通道，其与凹槽之间形成容纳腔，进水通道上设有两层通孔；竖直驱动机构包括：中心叶轮，安装在进水通道中；挡圈，套设在进水通道外可相对于进水通道旋转，挡圈上也设有两层通孔；出水口机构，可打开或关闭出水口，且出水口开闭与挡圈转动同步：进水通道下层通孔被堵住时出水口打开，进水通道上层通孔被堵住时出水口关闭；水平驱动机构以竖直驱动机构为中心对称分布有多个，用于将容纳腔中的水沿水平向排出潜水器。本发明实现了高效三维平动及原地转向具有优秀的灵活性和机动性。
-
公开(公告)号：CN116183398A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310215504.4
申请日：2023-03-08
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及本申请提供一种具有量程保护功能的绳索拉力测量装置及测量方法，装置结构包括压力传感器，压力传感器上安装有滚轮，位于滚轮的两侧分别设有导向轮，通过调整两个导向轮相对于滚轮的位置能对绳索折弯的角度进行调整，使作用在绳索上的拉力能够使绳索对滚轮产生压力；压力传感器设置在支架中，压力传感器上装有限位部，限位部与支架的上端配合，以限制压力传感器的移动范围，支架的下端设有调整螺丝，调整螺丝与限位部之间通过弹簧相连，通过调整螺丝能够调节弹簧的预紧力。本发明的测量方法可定量确定弹簧的的最优弹性系数，提高压力传感器量程保护的精度。
-
公开(公告)号：CN109760810B
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201910015413.X
申请日：2019-01-08
Applicant: 东南大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本发明公开了一种可实现椭圆轨迹的海豚胸鳍蝶泳式拍动机构，包括一对仿生胸鳍、以及用于驱动该对仿生胸鳍实现椭圆轨迹的击水、划水和换向运动的驱动执行机构，该驱动执行机构通过输出轴与一对仿生胸鳍相连接；其中所述驱动执行机构包括带动仿生胸鳍实现椭圆轨迹的击水和划水运动的胸鳍拍动机构和带动仿生胸鳍实现换向运动的胸鳍转动机构。本发明实现了机构的二自由度运动，拍动与转动既可分离又可复合，既可使胸鳍完成一个周期内的椭圆轨迹击水和划水运动，也可为其击水和划水动作提供合适的迎角，在短时间内达到理想的角度，使得机构具有更好的灵活度，提升了仿生胸鳍的机动性能。
-
公开(公告)号：CN108482626A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810233477.2
申请日：2018-03-20
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于离合变换的跃水海豚推进机构，包括机架、设置在机架上的内轴、外轴、滚珠丝杠内外轴离合机构、与内轴和外轴连接的偏心调幅机构、与偏心调幅机构连接的正弦摆动机构。本发明通过位于机架底部的丝杠实现内外轴花键的啮合与分离两种状态，此两种状态分别为调幅与正弦摆动。在内外轴花键分离时进行调幅。位于机架右端的是一套曲柄滑块机构以实现摆杆的正弦摆动。本发明机构中基于花键离合的内外轴机构实现了调幅与摆动使用同一直流伺服电机作为动力源，使得结构更紧凑，凸轮副实现了无级电动调幅。
-
公开(公告)号：CN105239504A
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201510553087.X
申请日：2015-09-01
Applicant: 东南大学
IPC: E01D19/10
Abstract: 本发明公开了一种缆索检测机器人，包括半封闭可调式外框架、伸缩式弹簧装置和驱动系统，所述的半封闭可调式外框架通过张开和闭合可包围圆杆状物体，位于半封闭可调式外框架上的伸缩式弹簧装置和驱动系统沿着圆杆状物体四周发生接触，所述的伸缩式弹簧装置与圆杆状物体的接触端能够沿着圆杆状物体截面径向自由伸缩，所述的驱动系统与圆杆状物体接触端能够沿着圆杆状物体表面向前爬行。本发明可使缆索检测机器人沿缆索行走且可跨越障碍物球节点和竖向腹杆，并通过伸缩式弹簧装置适应变直径缆索行走检测工作，通过可调式侧框适应不同直径的缆索检测，显著提高了缆索检测机器人行走检测效率。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
30
records
(took 0.025 seconds)
