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公开(公告)号：CN118343277A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410609532.9
申请日：2024-05-16
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种重构水下机器人及其控制方法，重构水下机器人包括机器人主体，还包括通过连接组件对称设置在机器人主体两侧的仿生波动鳍组件，所述连接组件包括机器人主体转动连接的第一关节轴和与仿生波动鳍组件转动连接的第二关节轴，所述第一关节轴带动仿生波动鳍组件绕着机器人主体长度方向转动，第二关节轴带动仿生波动鳍组件绕着机器人主体高度方向转动，重构水下机器人的构型。本发明通过调整第一关节轴和第二关节轴，可以改变仿生波动鳍组件与机器人主体的相对位置，可将机器人重构为H形构型、X形构型、菱形构型和V形构型，即本发明能够以不同的构型实现不同的推进形态，机动性高，可适应复杂的水下环境。
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