-
公开(公告)号：CN117492382A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311256961.4
申请日：2023-09-26
Applicant: 东北大学
IPC: G05B17/02 , G06F30/20 , G06F119/14 , G06F119/02
Abstract: 本发明涉及动态性能分析模型建立方法，包括：确定采用PI控制器时电驱动系统的第一传递函数，进而得到第一特征方程；根据减速器与差速器的等效转动惯量得到电机输出轴的等效转动惯量；根据第一传递函数得到包含两个二阶子系统形式的第二传递函数，进而得到第二特征方程；采用极点配置法得到自然角频率的表达式和阻尼系数的范围公式，进而得到PI控制器参数表达式；确定阻尼系数最大值，进而确定自然角频率和PI控制器参数值；得到两个特征方程的根并联立求得自然角频率与阻尼系数的变化值，以根据自然角频率与阻尼系数的变化值分析电驱动系统的动态性能。其有益效果是，根据自然角频率和阻尼系数的变化值分析动态性能，以提升电动车辆的控制效果。
-
公开(公告)号：CN110222460B
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN201910522999.9
申请日：2019-06-17
Applicant: 东北大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明属风载荷计算技术领域，尤其涉及一种用于巡检机器人旋转越障模式的风载荷等效计算方法。该方法包括如下步骤：A1、建立巡检机器人所受风载荷模型，将巡检机器人所受风载荷分为横向风载荷Fx、沿输电线方向的风载荷Fy和升力Fz；A2、根据双参数威布尔分布，建立随机风速模型，得到风速时程；A3、针对巡检机器人处于不同的越障阶段，结合巡检机器人所受风载荷模型和随机风速模型，建立对应越障阶段下的风载荷等效拟合模型，得到风载荷等效计算方法。本发明提供的方法不同于已有的风载荷等效方法，将巡检机器人的运动过程考虑在内，建立了更符合实际的风载荷等效计算方法。
-
公开(公告)号：CN108338566B
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201810110689.1
申请日：2018-02-05
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及一种折叠支架，其包括：连接体和折叠腿，所述折叠腿包括支架腿、摇杆和连杆；所述支架腿上部包括隐藏槽，所述连杆在所述隐藏槽内部与支架腿转动连接，所述摇杆与所述连杆转动连接，所述摇杆与连杆折叠后收进所述隐藏槽；若干所述折叠腿的摇杆与连接体转动连接。本发明提供的折叠支架，折叠方式紧凑，折叠后占用空间小。折叠支架反应灵活、轻巧。连杆和摇杆的组合使得每根支架腿可以单独展开或折叠。
-
公开(公告)号：CN108506699B
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201810269882.X
申请日：2018-03-29
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及一种用于卷帘机的多功能转接装置，包括多个连接单元及张紧装置，各连接单元之间两两相连构成固定环，每个连接单元上设有与张紧装置配合的张紧装置插口；固定环整体环设于支架上，通过至少一个张紧装置固定；所述连接单元包括连接单元支座、扣合于连接单元支座上的连接单元盖、开关按钮以及传动装置，其中，连接单元支座中部设有张紧挡板，张紧挡板左右两侧分别设有开关按钮，各开关按钮与各自的传动装置啮合；连接单元支座前后端设有连接套，传动装置中的连接柱设于一端连接套中。本发明不仅可以安装限位器及多种传感器，还可以安装在温室大棚卷帘机杆的任何位置，便于对卷帘量进行合理的随时的调整，限位器高度调节便利，拆装方便。
-
公开(公告)号：CN107891434B
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201711115776.8
申请日：2017-11-13
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及一种基于变胞原理的欠驱动机械手，包括至少两个机械手指和驱动部分，机械手指包括四个部分，分别为指尖部分、小指部分、中指部分和指根部分，四部分中相邻部分之间相互铰接，驱动部分包括手掌机架、直线轨道、移动件和动力源，直线轨道垂直固定在手掌机架上，动力源驱动移动件沿直线轨道往复移动，移动件和手掌机架均与每个机械手指的指根部分连接，移动件沿直线轨道的往复移动能够驱动固定于手掌机架的每个机械手指中的四个部分进行多自由度运动。本发明的机械手采用了单驱动结构，而且在抓取过程中不需要依靠其它物体的支撑即可实现物体的抓取，驱动元件少、易控制、灵活性高，且结构简单、易制造、成本低。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110253576A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910523652.6
申请日：2019-06-17
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明属于机器人控制技术领域，尤其涉及一种巡检机器人关节运动控制方法及巡检机器人。巡检机器人关节运动控制方法包括以下步骤：机器人巡检之前，对给定的关节运行参数进行优化计算，获得关节的理论控制力矩；在机器人巡检过程中，通过理论控制力矩控制关节的运行，并对关节的实际运行参数进行检测；将实际运行参数与理论控制力矩相对应的期望参数相比较，得到最优的实际运行参数，通过最优的实际运行参数获得实际控制力矩。对机器人的关节的控制过程中，对控制力矩进行了多次优化，提高了机器人关节控制的精确性。
-
公开(公告)号：CN108273236B
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201810135661.3
申请日：2018-02-09
Applicant: 东北大学
IPC: A63B22/00 , A63B22/08 , A63B21/005 , A61H1/02
Abstract: 本发明涉及康复训练技术领域。本发明的目的在于解决现有肢体关节康复训练装置适用范围小的技术问题。为此，本发明提供一种肢体关节康复训练装置，其中，动力源连接在底座上，第一传动机构连接在动力源与第一转轴或第二转轴之间，以将动力源的动力转化为第一转轴或第二转轴的转动，第一离合器连接第一转轴和第二转轴，第二离合器连接第四转轴的内侧端和第三转轴的内侧端，以使第一和第二转轴、第三和第四转轴能够在分离状态和接合状态之间切换，第二传动机构将第一转轴的转动传递至第四转轴，第一肢体操作件连接在第四转轴的外侧端，第三传动机构将第二转轴的转动传递至第四转轴，第二肢体操作件连接在第四转轴的外侧端。
-
公开(公告)号：CN107414880B
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201710762432.X
申请日：2017-08-30
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及一种基于变胞原理的欠驱动机械手指，其特征在于，其包括：指尖部分、小指部分、中指部分、指根部分和驱动部分；所述指尖部分、小指部分、中指部分、指根部分和驱动部分中相邻部分之间相互铰接；所述驱动部分采用单自由度驱动结构，驱动所述指尖部分、小指部分、中指部分和指根部分的多自由度运动。本发明的机械手指结构简单、易制造、成本低；采用单驱动结构，驱动元件少、易控制、灵活性高；适用范围广，通用性强；能与被抓物体柔性接触，自动适应被抓物体的表面形状，进而实现无损且可靠的抓取。
-
公开(公告)号：CN107088789B
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201710492057.1
申请日：2017-06-26
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明公开一种基于光纤激光测振仪的数控机床主轴轴心轨迹测量装置，工作平台上设置激光卡头，光纤激光测振仪安装于激光卡头中，激光卡头可以在工作平台面上沿激光移动槽滑动；所述工作平台与轴向调整机构连接；所述轴向调整机构包括沿机床主轴的轴向设置的两根光杠及一根丝杠，所述丝杠由电机驱动旋转；丝杠下端与穿套在光杠上的连接器的螺孔连接；光杠的上方设置电磁铁；所述工作平台嵌入弧形座的导向槽，弧形座与连接器的下端固定。本发明的有益效果：可以通过控制电机来实现对于机床主轴的轴心轨迹的测量，以及测量位置的调节，实现了对于主轴轴心轨迹的精确测量，解决了使用光纤激光测振仪测量轴心轨迹的问题。
-
公开(公告)号：CN109193452A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811133181.X
申请日：2018-09-27
Applicant: 东北大学
IPC: H02G1/02
CPC classification number: H02G1/02
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种输电线巡检机器人。该输电线巡检机器人包括机架、连接于机架的两个运动臂、以及连接于机架的重心调节系统，其中，所述运动臂包括用于驱动巡检机器人沿输电线行走和可选择地夹持输电线的行走系统、用于驱动行走系统围绕一竖直轴线转动和竖直升降的回转及升降系统，所述回转及升降系统连接于所述机架。本发明的输电线巡检机器人至少可跨越输电线上的多种线夹障碍且能够高效、灵活越障。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
118
records
(took 0.02 seconds)
