-
公开(公告)号：CN110253576B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN201910523652.6
申请日：2019-06-17
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明属于机器人控制技术领域，尤其涉及一种巡检机器人关节运动控制方法及巡检机器人。巡检机器人关节运动控制方法包括以下步骤：机器人巡检之前，对给定的关节运行参数进行优化计算，获得关节的理论控制力矩；在机器人巡检过程中，通过理论控制力矩控制关节的运行，并对关节的实际运行参数进行检测；将实际运行参数与理论控制力矩相对应的期望参数相比较，得到最优的实际运行参数，通过最优的实际运行参数获得实际控制力矩。对机器人的关节的控制过程中，对控制力矩进行了多次优化，提高了机器人关节控制的精确性。
-
公开(公告)号：CN110447390B
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN201910804412.3
申请日：2019-08-28
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及果实采摘技术领域，尤其涉及一种内梳式变位姿振动枸杞采摘装置。该采摘装置包括支撑机构、采摘机构和收集机构；采摘机构包括门型横移支撑架、竖直导杆、梳齿轴和曲柄连杆结构；竖直导杆的两端与门型横移支撑架固定连接，曲柄连杆机构一端通过链轮轴固定在支撑机构上，另一端与门型横移支撑架固定后与支撑机构滑动连接；梳齿轴的两端与两根平行设置的竖直导杆滑动连接，梳齿轴上均匀分布有多个梳齿，梳齿轴的两端分别固定有摆动气缸和伸缩气缸。本发明可适应不同枸杞树，调节采摘力大小、梳齿振动的幅度与频率，并可针对不同的枸杞树采用不同的参数值，以达到最好的采摘效果。
-
公开(公告)号：CN110447390A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910804412.3
申请日：2019-08-28
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及果实采摘技术领域，尤其涉及一种内梳式变位姿振动枸杞采摘装置。该采摘装置包括支撑机构、采摘机构和收集机构；采摘机构包括门型横移支撑架、竖直导杆、梳齿轴和曲柄连杆结构；竖直导杆的两端与门型横移支撑架固定连接，曲柄连杆机构一端通过链轮轴固定在支撑机构上，另一端与门型横移支撑架固定后与支撑机构滑动连接；梳齿轴的两端与两根平行设置的竖直导杆滑动连接，梳齿轴上均匀分布有多个梳齿，梳齿轴的两端分别固定有摆动气缸和伸缩气缸。本发明可适应不同枸杞树，调节采摘力大小、梳齿振动的幅度与频率，并可针对不同的枸杞树采用不同的参数值，以达到最好的采摘效果。
-
公开(公告)号：CN110271993A
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201910526832.X
申请日：2019-06-18
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种桶装饮水机换水装置，属于机械设备技术领域，涉及一种桶装饮水机换水装置。本发明解决由于桶装水的重量不利于安装到饮水机的问题，实现体力不足的人也能简便的安装桶装水，使饮水机的使用更加广泛。一种桶装饮水机换水装置，包括机架，在机架上设置有升降平台，升降平台能够在机架上沿竖直方向往复运动，在升降平台前方设置有夹紧机构，夹紧机构与升降平台为转动连接，所述机架为矩形框架，在机架的中部设置有转动的竖直的丝杠，丝杠的转动由电机驱动；升降平台包括具有螺母的升降板，升降板的螺母与丝杠之间为螺纹连接。
-
公开(公告)号：CN110416916A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910708974.8
申请日：2019-08-01
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种用于巡检机器人在风载荷下的姿态调控方法及调控机构。该姿态调控方法中，位于巡检机器人内部的中央处理器驱动设置在巡检机器人背风侧的姿态调控机构，姿态调控机构产生的拉力与巡检机器人受到的横向风力合力为零。该姿态调控机构包括旋翼组件、轴向旋转组件和摆动旋转组件；中央处理器接收到超声波传感器传递的风力、风向等信息后对迎风侧及背风侧的旋翼进行姿态调控。本发明的巡检机器人姿态调控机构结构简单、可靠性高，可行性好，易于生产和制造，适应于大多数单线双臂巡检机器人，同时还可有效解决风载荷下巡检机器人的平衡问题，具有良好应用前景。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110203301A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910498183.7
申请日：2019-06-10
Applicant: 东北大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种行走机器人，包括机架部件、传动部件和行走装置；所述传动部件和所述行走装置均设置在所述机架部件上；所述传动部件能够为所述行走装置提供行走的动力；其中，所述行走装置包括：第一行走单元、第二行走单元、第三行走单元和第四行走单元；所述第一行走单元、第二行走单元、第三行走单元和第四行走单元依次排列设置在所述机架部件的两侧；所述第一行走单元、第二行走单元、第三行走单元和第四行走单元的结构相同；其中，所述第一行走单元包括左行走机构、右行走机构和第一传动横轴；本发明提供的行走机器人，具有结构简单，适应性好，能量利用效率高的优点。
-
公开(公告)号：CN104234934B
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201410385337.9
申请日：2014-08-06
Applicant: 东北大学
IPC: F03D7/00
CPC classification number: Y02E10/723
Abstract: 本发明提供一种风力发电机转速控制方法，包括：实时检测风力发电机转速；检测当前作用在风力发电机风轮上的风速，并计算风力发电机最佳转速；建立基于虚拟未建模动态驱动的PI控制模型；将得到的风力发电机电磁转矩控制量反馈至风力发电机，作为风力发电机电磁转矩设定值控制风力发电机转速。本发明在风力发电机中PI控制的基础上，引入虚拟未建模动态补偿和前馈补偿后，可以显著提高风力发电机转速的控制精度。同时，由于本发明的方法不需要建立风力发电机的机理模型，在实际工业中易于实现，可以解决现有工程上常用PI方法精度较低，以及基于风力发电机机理模型的方法设计过程复杂、通用性差、难于应用于实际工业过程的不足。
-
公开(公告)号：CN110416916B
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN201910708974.8
申请日：2019-08-01
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种用于巡检机器人在风载荷下的姿态调控方法及调控机构。该姿态调控方法中，位于巡检机器人内部的中央处理器驱动设置在巡检机器人背风侧的姿态调控机构，姿态调控机构产生的拉力与巡检机器人受到的横向风力合力为零。该姿态调控机构包括旋翼组件、轴向旋转组件和摆动旋转组件；中央处理器接收到超声波传感器传递的风力、风向等信息后对迎风侧及背风侧的旋翼进行姿态调控。本发明的巡检机器人姿态调控机构结构简单、可靠性高，可行性好，易于生产和制造，适应于大多数单线双臂巡检机器人，同时还可有效解决风载荷下巡检机器人的平衡问题，具有良好应用前景。
-
公开(公告)号：CN110203301B
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN201910498183.7
申请日：2019-06-10
Applicant: 东北大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种行走机器人，包括机架部件、传动部件和行走装置；所述传动部件和所述行走装置均设置在所述机架部件上；所述传动部件能够为所述行走装置提供行走的动力；其中，所述行走装置包括：第一行走单元、第二行走单元、第三行走单元和第四行走单元；所述第一行走单元、第二行走单元、第三行走单元和第四行走单元依次排列设置在所述机架部件的两侧；所述第一行走单元、第二行走单元、第三行走单元和第四行走单元的结构相同；其中，所述第一行走单元包括左行走机构、右行走机构和第一传动横轴；本发明提供的行走机器人，具有结构简单，适应性好，能量利用效率高的优点。
-
公开(公告)号：CN110222460A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910522999.9
申请日：2019-06-17
Applicant: 东北大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明属风载荷计算技术领域，尤其涉及一种用于巡检机器人旋转越障模式的风载荷等效计算方法。该方法包括如下步骤：A1、建立巡检机器人所受风载荷模型，将巡检机器人所受风载荷分为横向风载荷Fx、沿输电线方向的风载荷Fy和升力Fz；A2、根据双参数威布尔分布，建立随机风速模型，得到风速时程；A3、针对巡检机器人处于不同的越障阶段，结合巡检机器人所受风载荷模型和随机风速模型，建立对应越障阶段下的风载荷等效拟合模型，得到风载荷等效计算方法。本发明提供的方法不同于已有的风载荷等效方法，将巡检机器人的运动过程考虑在内，建立了更符合实际的风载荷等效计算方法。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
13
records
(took 0.021 seconds)
