公开(公告)号：CN107414880A

公开(公告)日：2017-12-01

申请号：CN201710762432.X

申请日：2017-08-30

Applicant: 东北大学

Inventor： 李小彭 ,  孙猛杰 ,  郭娜 ,  曹洲 ,  潘五九

IPC: B25J15/08 ,  B25J9/14 ,  B25J9/10

CPC classification number: B25J15/08 ,  B25J9/10 ,  B25J9/14

Abstract: 本发明涉及一种基于变胞原理的欠驱动机械手指，其特征在于，其包括：指尖部分、小指部分、中指部分、指根部分和驱动部分；所述指尖部分、小指部分、中指部分、指根部分和驱动部分中相邻部分之间相互铰接；所述驱动部分采用单自由度驱动结构，驱动所述指尖部分、小指部分、中指部分和指根部分的多自由度运动。本发明的机械手指结构简单、易制造、成本低；采用单驱动结构，驱动元件少、易控制、灵活性高；适用范围广，通用性强；能与被抓物体柔性接触，自动适应被抓物体的表面形状，进而实现无损且可靠的抓取。

公开(公告)号：CN106886685A

公开(公告)日：2017-06-23

申请号：CN201710118784.1

申请日：2017-03-03

Applicant: 东北大学

Inventor： 潘五九 ,  李小彭 ,  郭娜 ,  杨泽敏 ,  徐金池 ,  王琳琳

IPC: G06F19/00

CPC classification number: G06F19/00

Abstract: 本发明公开了本发明公开了一种计及三维分形的界面加载力预测方法。两金属表面相互接触时，从微观角度看所形成的界面接触实际上为微凸体间的接触。受载后的微凸体会相继经历弹性、弹塑性和塑性变形三个阶段；计及界面中微凸体的三维分形分布特性，基于分形几何理论和Hertz接触理论，给出了一种预测干摩擦金属界面上加载力的方法。本发明在传统接触分析的基础上，考虑了接触界面上的三维分形表面形貌、摩擦因数及弹塑性变形。该方法使得难以检测的界面加载力变得容易获得，计算简便、易操作，可应用于工程中精密机械界面间动态特性分析。

公开(公告)号：CN107414880B

公开(公告)日：2019-06-21

申请号：CN201710762432.X

申请日：2017-08-30

Applicant: 东北大学

Inventor： 李小彭 ,  孙猛杰 ,  郭娜 ,  曹洲 ,  潘五九

IPC: B25J15/08 ,  B25J9/14 ,  B25J9/10

Abstract: 本发明涉及一种基于变胞原理的欠驱动机械手指，其特征在于，其包括：指尖部分、小指部分、中指部分、指根部分和驱动部分；所述指尖部分、小指部分、中指部分、指根部分和驱动部分中相邻部分之间相互铰接；所述驱动部分采用单自由度驱动结构，驱动所述指尖部分、小指部分、中指部分和指根部分的多自由度运动。本发明的机械手指结构简单、易制造、成本低；采用单驱动结构，驱动元件少、易控制、灵活性高；适用范围广，通用性强；能与被抓物体柔性接触，自动适应被抓物体的表面形状，进而实现无损且可靠的抓取。

公开(公告)号：CN107169200A

公开(公告)日：2017-09-15

申请号：CN201710334470.5

申请日：2017-05-12

Applicant: 东北大学

Inventor： 潘五九 ,  李小彭 ,  孙猛杰 ,  孙赵宁 ,  杨泽敏 ,  王琳琳

IPC: G06F17/50

Abstract: 本发明涉及机械界面力学分析领域，具体公开了一种确定圆柱界面刚度的计算方法，该方法具体考虑了接触材料硬度随表面加载深度变化、接触间摩擦因数及微凸体弹塑性变形的影响，整个圆柱加载界面上的接触刚度包含界面上所有微凸体的弹性受载和弹塑性受载，由公式来计算圆柱界面的接触刚度。本发明方法为精密机械圆柱界面间刚度的获得，提供了一种简单易操作的计算方法，使难以检测的圆柱界面刚度变得容易获得，克服了传统方法的缺陷，得到的结果准确、可靠，可为预测、控制圆柱界面的动态特性提供技术参考。

公开(公告)号：CN106991219A

公开(公告)日：2017-07-28

申请号：CN201710175541.1

申请日：2017-03-22

Applicant: 东北大学

Inventor： 潘五九 ,  李小彭 ,  王琳琳 ,  郭娜 ,  杨泽敏 ,  徐金池

IPC: G06F17/50

Abstract: 本发明涉及一种考虑三维分形的法向界面刚度预测方法，步骤为：将描述二维分形曲线函数改进为模拟三维分形形貌的修正函数，将此函数描述的波峰与波谷幅值差表示为接触变形量；将两粗糙微凸体间的接触等效为一刚性平面和一等效微凸体间的接触，则等效微凸体和刚性平面间的实际接触面积；分别计算弹性变形阶段、弹塑性变形阶段的变形量；面积分布函数与实际接触面积计算；单个微凸体刚度和总界面刚度计算；弹性阶段刚度kn1和弹塑性阶段刚度kn2和总界面刚度的计算。本发明为精密机械界面间刚度的获得提供了一种简单易操作的预测方法，考虑了微凸体的弹塑性变形、接触间摩擦因数及三维分形分布的影响，得到的结果可为预测、控制界面动态特性提供技术参考。

公开(公告)号：CN106886685B

公开(公告)日：2019-04-16

申请号：CN201710118784.1

申请日：2017-03-03

Applicant: 东北大学

Inventor： 潘五九 ,  李小彭 ,  郭娜 ,  杨泽敏 ,  徐金池 ,  王琳琳

IPC: G06F17/50

Abstract: 本发明公开了一种计及三维分形的界面加载力预测方法。两金属表面相互接触时，从微观角度看所形成的界面接触实际上为微凸体间的接触。受载后的微凸体会相继经历弹性、弹塑性和塑性变形三个阶段；计及界面中微凸体的三维分形分布特性，基于分形几何理论和Hertz接触理论，给出了一种预测干摩擦金属界面上加载力的方法。本发明在传统接触分析的基础上，考虑了接触界面上的三维分形表面形貌、摩擦因数及弹塑性变形。该方法使得难以检测的界面加载力变得容易获得，计算简便、易操作，可应用于工程中精密机械界面间动态特性分析。