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公开(公告)号：CN107414880A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201710762432.X
申请日：2017-08-30
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及一种基于变胞原理的欠驱动机械手指，其特征在于，其包括：指尖部分、小指部分、中指部分、指根部分和驱动部分；所述指尖部分、小指部分、中指部分、指根部分和驱动部分中相邻部分之间相互铰接；所述驱动部分采用单自由度驱动结构，驱动所述指尖部分、小指部分、中指部分和指根部分的多自由度运动。本发明的机械手指结构简单、易制造、成本低；采用单驱动结构，驱动元件少、易控制、灵活性高；适用范围广，通用性强；能与被抓物体柔性接触，自动适应被抓物体的表面形状，进而实现无损且可靠的抓取。
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公开(公告)号：CN106886685A
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201710118784.1
申请日：2017-03-03
Applicant: 东北大学
IPC: G06F19/00
CPC classification number: G06F19/00
Abstract: 本发明公开了本发明公开了一种计及三维分形的界面加载力预测方法。两金属表面相互接触时，从微观角度看所形成的界面接触实际上为微凸体间的接触。受载后的微凸体会相继经历弹性、弹塑性和塑性变形三个阶段；计及界面中微凸体的三维分形分布特性，基于分形几何理论和Hertz接触理论，给出了一种预测干摩擦金属界面上加载力的方法。本发明在传统接触分析的基础上，考虑了接触界面上的三维分形表面形貌、摩擦因数及弹塑性变形。该方法使得难以检测的界面加载力变得容易获得，计算简便、易操作，可应用于工程中精密机械界面间动态特性分析。
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公开(公告)号：CN110222460A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910522999.9
申请日：2019-06-17
Applicant: 东北大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明属风载荷计算技术领域，尤其涉及一种用于巡检机器人旋转越障模式的风载荷等效计算方法。该方法包括如下步骤：A1、建立巡检机器人所受风载荷模型，将巡检机器人所受风载荷分为横向风载荷Fx、沿输电线方向的风载荷Fy和升力Fz；A2、根据双参数威布尔分布，建立随机风速模型，得到风速时程；A3、针对巡检机器人处于不同的越障阶段，结合巡检机器人所受风载荷模型和随机风速模型，建立对应越障阶段下的风载荷等效拟合模型，得到风载荷等效计算方法。本发明提供的方法不同于已有的风载荷等效方法，将巡检机器人的运动过程考虑在内，建立了更符合实际的风载荷等效计算方法。
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公开(公告)号：CN106991219A
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201710175541.1
申请日：2017-03-22
Applicant: 东北大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明涉及一种考虑三维分形的法向界面刚度预测方法，步骤为：将描述二维分形曲线函数改进为模拟三维分形形貌的修正函数，将此函数描述的波峰与波谷幅值差表示为接触变形量；将两粗糙微凸体间的接触等效为一刚性平面和一等效微凸体间的接触，则等效微凸体和刚性平面间的实际接触面积；分别计算弹性变形阶段、弹塑性变形阶段的变形量；面积分布函数与实际接触面积计算；单个微凸体刚度和总界面刚度计算；弹性阶段刚度kn1和弹塑性阶段刚度kn2和总界面刚度的计算。本发明为精密机械界面间刚度的获得提供了一种简单易操作的预测方法，考虑了微凸体的弹塑性变形、接触间摩擦因数及三维分形分布的影响，得到的结果可为预测、控制界面动态特性提供技术参考。
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公开(公告)号：CN110222460B
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN201910522999.9
申请日：2019-06-17
Applicant: 东北大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明属风载荷计算技术领域，尤其涉及一种用于巡检机器人旋转越障模式的风载荷等效计算方法。该方法包括如下步骤：A1、建立巡检机器人所受风载荷模型，将巡检机器人所受风载荷分为横向风载荷Fx、沿输电线方向的风载荷Fy和升力Fz；A2、根据双参数威布尔分布，建立随机风速模型，得到风速时程；A3、针对巡检机器人处于不同的越障阶段，结合巡检机器人所受风载荷模型和随机风速模型，建立对应越障阶段下的风载荷等效拟合模型，得到风载荷等效计算方法。本发明提供的方法不同于已有的风载荷等效方法，将巡检机器人的运动过程考虑在内，建立了更符合实际的风载荷等效计算方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107891434B
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201711115776.8
申请日：2017-11-13
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及一种基于变胞原理的欠驱动机械手，包括至少两个机械手指和驱动部分，机械手指包括四个部分，分别为指尖部分、小指部分、中指部分和指根部分，四部分中相邻部分之间相互铰接，驱动部分包括手掌机架、直线轨道、移动件和动力源，直线轨道垂直固定在手掌机架上，动力源驱动移动件沿直线轨道往复移动，移动件和手掌机架均与每个机械手指的指根部分连接，移动件沿直线轨道的往复移动能够驱动固定于手掌机架的每个机械手指中的四个部分进行多自由度运动。本发明的机械手采用了单驱动结构，而且在抓取过程中不需要依靠其它物体的支撑即可实现物体的抓取，驱动元件少、易控制、灵活性高，且结构简单、易制造、成本低。
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公开(公告)号：CN107414880B
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201710762432.X
申请日：2017-08-30
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及一种基于变胞原理的欠驱动机械手指，其特征在于，其包括：指尖部分、小指部分、中指部分、指根部分和驱动部分；所述指尖部分、小指部分、中指部分、指根部分和驱动部分中相邻部分之间相互铰接；所述驱动部分采用单自由度驱动结构，驱动所述指尖部分、小指部分、中指部分和指根部分的多自由度运动。本发明的机械手指结构简单、易制造、成本低；采用单驱动结构，驱动元件少、易控制、灵活性高；适用范围广，通用性强；能与被抓物体柔性接触，自动适应被抓物体的表面形状，进而实现无损且可靠的抓取。
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公开(公告)号：CN108711780B
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201810541874.6
申请日：2018-05-30
Applicant: 东北大学
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明涉及一种质心调节机构，其包括：质心调节机箱，纵向调节装置，横向调节装置和悬挂装置；横向调节装置和纵向调节装置设置在质心调节机箱的下半部，二者位于不同水平面内，且在竖直方向上交叉，悬挂装置同时与横向调节装置和纵向调节装置二者配合；横向调节装置本体沿质心调节机箱纵向滑动，横向调节装置用于控制悬挂装置横向移动，纵向调节装置本体沿质心调节机箱横向滑动，纵向调节装置用于控制悬挂装置纵向移动。本发明提供的质心调节机构，横向丝杠轴和纵向丝杠轴并联运行，机构运行灵活稳健，反应速度快，调节范围广。质心调节机箱在上侧作为保护壳保护各运动部件，可以提供较大的附加设备加装平台。
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公开(公告)号：CN106886685B
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201710118784.1
申请日：2017-03-03
Applicant: 东北大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种计及三维分形的界面加载力预测方法。两金属表面相互接触时，从微观角度看所形成的界面接触实际上为微凸体间的接触。受载后的微凸体会相继经历弹性、弹塑性和塑性变形三个阶段；计及界面中微凸体的三维分形分布特性，基于分形几何理论和Hertz接触理论，给出了一种预测干摩擦金属界面上加载力的方法。本发明在传统接触分析的基础上，考虑了接触界面上的三维分形表面形貌、摩擦因数及弹塑性变形。该方法使得难以检测的界面加载力变得容易获得，计算简便、易操作，可应用于工程中精密机械界面间动态特性分析。
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公开(公告)号：CN108711780A
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201810541874.6
申请日：2018-05-30
Applicant: 东北大学
IPC: H02G1/02
CPC classification number: H02G1/02
Abstract: 本发明涉及一种质心调节机构，其包括：质心调节机箱，纵向调节装置，横向调节装置和悬挂装置；横向调节装置和纵向调节装置设置在质心调节机箱的下半部，二者位于不同水平面内，且在竖直方向上交叉，悬挂装置同时与横向调节装置和纵向调节装置二者配合；横向调节装置本体沿质心调节机箱纵向滑动，横向调节装置用于控制悬挂装置横向移动，纵向调节装置本体沿质心调节机箱横向滑动，纵向调节装置用于控制悬挂装置纵向移动。本发明提供的质心调节机构，横向丝杠轴和纵向丝杠轴并联运行，机构运行灵活稳健，反应速度快，调节范围广。质心调节机箱在上侧作为保护壳保护各运动部件，可以提供较大的附加设备加装平台。
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