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公开(公告)号：CN109193452A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811133181.X
申请日：2018-09-27
Applicant: 东北大学
IPC: H02G1/02
CPC classification number: H02G1/02
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种输电线巡检机器人。该输电线巡检机器人包括机架、连接于机架的两个运动臂、以及连接于机架的重心调节系统，其中，所述运动臂包括用于驱动巡检机器人沿输电线行走和可选择地夹持输电线的行走系统、用于驱动行走系统围绕一竖直轴线转动和竖直升降的回转及升降系统，所述回转及升降系统连接于所述机架。本发明的输电线巡检机器人至少可跨越输电线上的多种线夹障碍且能够高效、灵活越障。
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公开(公告)号：CN110203301B
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN201910498183.7
申请日：2019-06-10
Applicant: 东北大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种行走机器人，包括机架部件、传动部件和行走装置；所述传动部件和所述行走装置均设置在所述机架部件上；所述传动部件能够为所述行走装置提供行走的动力；其中，所述行走装置包括：第一行走单元、第二行走单元、第三行走单元和第四行走单元；所述第一行走单元、第二行走单元、第三行走单元和第四行走单元依次排列设置在所述机架部件的两侧；所述第一行走单元、第二行走单元、第三行走单元和第四行走单元的结构相同；其中，所述第一行走单元包括左行走机构、右行走机构和第一传动横轴；本发明提供的行走机器人，具有结构简单，适应性好，能量利用效率高的优点。
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公开(公告)号：CN110977969A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911204550.4
申请日：2019-11-29
Applicant: 东北大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机械臂柔性负载伺服驱动技术领域，尤其涉及一种基于机械臂位姿变换的柔性负载伺服驱动系统的谐振抑制方法，根据连续体振动理论和拉格朗日原理建立机械臂柔性负载伺服驱动系统，并通过状态方程求得电机转速到机械臂柔性负载伺服驱动系统转矩的传递函数；将变参数PI控制策略应用于机械臂柔性负载伺服驱动系统转速环控制中；其中，变参数PI控制策略的参数根据机械臂柔性负载电机端、负载端的转动惯量随位姿变化来进行调整。本发明提供的抑制方法对于机械臂柔性负载位姿变换的谐振能够达到很好的抑振效果，进而保证了系统的稳定性。
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公开(公告)号：CN110802602A
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201911204536.4
申请日：2019-11-29
Applicant: 东北大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机械臂谐振抑制技术领域，尤其涉及一种基于PI控制策略的机械臂柔性关节位姿变换抑振方法，建立机械臂的柔性关节伺服系统动力学模型，将变参数PI控制策略应用于机械臂的柔性关节伺服系统动力学模型的速度控制中；其中，变参数PI控制策略的参数根据机械臂柔性关节电机端、负载端的转动惯量随位姿变化来进行调整。本发明提供的抑振方法对于机械臂柔性关节位姿变换的谐振能够达到很好的抑振效果，进而保证了系统的稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109193452B
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201811133181.X
申请日：2018-09-27
Applicant: 东北大学
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种输电线巡检机器人。该输电线巡检机器人包括机架、连接于机架的两个运动臂、以及连接于机架的重心调节系统，其中，所述运动臂包括用于驱动巡检机器人沿输电线行走和可选择地夹持输电线的行走系统、用于驱动行走系统围绕一竖直轴线转动和竖直升降的回转及升降系统，所述回转及升降系统连接于所述机架。本发明的输电线巡检机器人至少可跨越输电线上的多种线夹障碍且能够高效、灵活越障。
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公开(公告)号：CN117656057A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311515090.3
申请日：2023-11-13
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及基于RBF神经网络补偿的抑振方法，用于设置有欠驱动手结构的空间柔性机械臂，该方法包括：根据机械臂的横向变形表达式确定机械臂的位移向量和欠驱动手的位移向量；根据机械臂的位移向量和欠驱动手的位移向量确定伺服系统的动能和势能；根据伺服系统的动能和势能结合外界干扰确定伺服系统的动力学方程；基于RBF神经网络确定动力学方程中的不确定项；根据所确定的不确定项对动力学方程进行补偿，以得到伺服系统的动力学模型。其有益效果是，借助RBF神经网络识别和补偿动力学方程中的不确定成分，提高了跟踪精度，抑制了变形波动，进而削弱颤振现象。
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公开(公告)号：CN110977969B
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN201911204550.4
申请日：2019-11-29
Applicant: 东北大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机械臂柔性负载伺服驱动技术领域，尤其涉及一种基于机械臂位姿变换的柔性负载伺服驱动系统的谐振抑制方法，根据连续体振动理论和拉格朗日原理建立机械臂柔性负载伺服驱动系统，并通过状态方程求得电机转速到机械臂柔性负载伺服驱动系统转矩的传递函数；将变参数PI控制策略应用于机械臂柔性负载伺服驱动系统转速环控制中；其中，变参数PI控制策略的参数根据机械臂柔性负载电机端、负载端的转动惯量随位姿变化来进行调整。本发明提供的抑制方法对于机械臂柔性负载位姿变换的谐振能够达到很好的抑振效果，进而保证了系统的稳定性。
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公开(公告)号：CN110802602B
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN201911204536.4
申请日：2019-11-29
Applicant: 东北大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机械臂谐振抑制技术领域，尤其涉及一种基于PI控制策略的机械臂柔性关节位姿变换抑振方法，建立机械臂的柔性关节伺服系统动力学模型，将变参数PI控制策略应用于机械臂的柔性关节伺服系统动力学模型的速度控制中；其中，变参数PI控制策略的参数根据机械臂柔性关节电机端、负载端的转动惯量随位姿变化来进行调整。本发明提供的抑振方法对于机械臂柔性关节位姿变换的谐振能够达到很好的抑振效果，进而保证了系统的稳定性。
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公开(公告)号：CN110203301A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910498183.7
申请日：2019-06-10
Applicant: 东北大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种行走机器人，包括机架部件、传动部件和行走装置；所述传动部件和所述行走装置均设置在所述机架部件上；所述传动部件能够为所述行走装置提供行走的动力；其中，所述行走装置包括：第一行走单元、第二行走单元、第三行走单元和第四行走单元；所述第一行走单元、第二行走单元、第三行走单元和第四行走单元依次排列设置在所述机架部件的两侧；所述第一行走单元、第二行走单元、第三行走单元和第四行走单元的结构相同；其中，所述第一行走单元包括左行走机构、右行走机构和第一传动横轴；本发明提供的行走机器人，具有结构简单，适应性好，能量利用效率高的优点。
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