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公开(公告)号：CN112486183B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202011449595.0
申请日：2020-12-09
Applicant: 上海机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种室内移动机器人的路径规划算法，包括：根据已知地图信息建立全局规划地图；利用A*算法规划出从起始点到目标点的全局路径；提取出全局路径上动态的关键点；根据已知地图信息建立局部规划地图；利用改进的DWA算法，根据室内移动机器人的运动约束规划出可行的加速度采样空间，选出使评价函数总分最高的加速度并作用于速度采样空间，根据采样速度模拟轨迹并根据计算各条轨迹的改进评价函数，选出到上述全局路径动态关键点的最优轨迹。获得加速度连续的轨迹，规划出了速度连续、加速度连续并且不易陷入局部最优问题的轨迹。
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公开(公告)号：CN109397293B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN201811423992.3
申请日：2018-11-27
Applicant: 上海机器人产业技术研究院有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于移动机器人的地面水平误差建模及补偿方法，其特征在于，包括以下步骤：在移动机器人上安装用于测量任一平面相对于水平面的倾斜角度的传感器；获得移动机器人的位置坐标；得到当前地面的地面水平误差曲线；移动机器人在当前地面进行作业时，基于地面水平误差曲线利用前馈补偿法对移动机器人进行实时补偿。本发明的优点是：通过移动机器人上的传感器获取地面的水平误差数据，保证其效率和准确度，精确测出地面水平误差；提出两种拟合方法来建立地面水平误差的模型，满足移动机器人不同的作业精度要求；在移动机器人工作过程中对末端执行器进行实时的误差补偿，保证了移动机器人的作业精度要求。
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公开(公告)号：CN112999013A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110204639.1
申请日：2021-02-23
Applicant: 上海健康医学院 , 上海机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种基于语音控制的手功能康复训练及评估装置。本发明的基于语音控制的手功能康复训练及评估装置，包括：上位机、主控单元、驱动单元、传动单元、手部执行单元、语音输入单元和评估单元；所述语音输入单元与所述上位机相连接，所述语音输入单元用于接收用户发出的语音信息，所述上位机根据用户发出的语音信息识别出用于要选择的模式信息。本发明的基于语音控制的手功能康复训练及评估装置可以解决手部康复机器人功能单一、体积庞大、操作不便的缺点，能够为用户提供方便的康复训练和评估模式，激起用户的训练康复兴趣。
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公开(公告)号：CN112346733A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011215773.3
申请日：2020-11-04
Applicant: 上海机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人IO管理的方法，包括：加载移动机器人IO清单文件或包含IO信息的移动机器人模型文件，通过可视化界面将这些信息展示出来，并且可以方便用户进行IO的启用和禁用，并且支持用户将这些设置保存为配置文件，方便用户在不同的IO配置中进行切换。在用户确认了IO设置后，可以通过TCP协议将IO配置信息发送至移动机器人，移动机器人的IO配置会进行更新。本方法通过在界面上编辑IO的这种简单操作便可以直接自主配置移动机器人硬件方向的IO开关，方法简单且直观有效。
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公开(公告)号：CN111410143A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN202010360645.1
申请日：2020-04-30
Applicant: 上海机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及一种用于搬运重型线缆盘的设备，其特征在于，包括主体框架，主体框架底部的左、右两侧分别设有两组舵轮，定义为左侧舵轮组及右侧舵轮组，左侧舵轮组由N个舵轮组成，N≥2，右侧舵轮组由M个舵轮组成，M≥2，每个舵轮均可绕Z向轴线自由旋转，且每个舵轮由独立的驱动单元驱动。本发明提供的一种用于搬运重型线缆盘的设备可以实现线缆盘的转运任务，帮助现场工人安全快速便捷的移载重型线缆盘，从而降低了对工人操作水平的高要求，提高企业的生产效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111392314A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010361029.8
申请日：2020-04-30
Applicant: 上海机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及一种适应不同直径线卷的变距搬运机构，其特征在于，包括导向轮固定座，在导向轮固定座的左、右两侧分别设有左侧横梁及右侧横梁，可绕轴线自由旋转的N个导向轮通过螺栓固定在导向轮固定座上，N≥1，导向轮设于导轨上并可在其上自由滑动，导轨与左侧横梁或右侧横梁固定连接；左侧横梁底部设有麦克纳姆轮一及麦克纳姆轮二，右侧横梁底部设有麦克纳姆轮三及麦克纳姆轮四。本发明的另一个技术方案是提供了一种上述的适应不同直径线卷的变距搬运机的变距方法。本发明可以实现线卷的转运任务，帮助工厂安全快速便捷的移动线卷，从而降低了对工人操作水平的要求，提高企业的生产效率。
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公开(公告)号：CN110647482A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201910885303.9
申请日：2019-09-19
Applicant: 上海机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于移动机器人的上下位机通讯系统，其特征在于，包括TCP封包模块、TCP解包模块、数据解析模块，在上位机及下位机均布置有TCP封包模块、TCP解包模块、数据解析模块，还包括TCP数据传输模块及多线程模块。本发明的另一个技术方案是提供了一种基于移动机器人的上下位机通讯方法。本发明将上位机和下位机的通讯功能剥离出来，分别采用接口的方式提供给上位机和下位机，上位机和下位机可以专心地处理各自的逻辑，而不需要关心具体的传输逻辑，这样可扩展性得到了增强，而且利用protobuf传输协议，可以更快地进行数据传输。
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公开(公告)号：CN109318252B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN201811241705.7
申请日：2018-10-24
Applicant: 上海机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及一种三自由度手腕，其特征在于，包括固定在支架上的自转运动电机、上半球电机及下半球电机。本发明的另一个技术方案是提供了一种上述的三自由度手腕的运动学计算方法。在计算上下半球相对转角时，本发明利用空间几何的方法，将线与线的夹角转化为空间中线与面的夹角，简化了计算过程与复杂度。在算法的设计中考虑了十字万向节的运动规律：输出轴与输出轴相对的位姿(除去自转)需用两个角度来限制即俯仰与侧摆角。在考虑这样的位姿限制后，得出的末端姿态才与实际的运动规律相符，对实际的运用中有重要指导意义。本发明运动学正、逆解计算方法基于空间几何与旋转坐标变换矩阵，计算简单明了，结果精确。
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公开(公告)号：CN111067760B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN201911402087.4
申请日：2019-12-31
Applicant: 上海机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于全向移动平台的上肢康复训练机器人，其特征在于，包括训练座椅及训练桌机构，患者坐在训练座椅上后，患者的上肢在训练桌机构上进行腕关节康复训练、上肢大关节康复训练和上肢各关节复合康复训练，其中，训练桌机构进一步包括力感知机构、六自由度平台、全向移动机构及训练桌。本发明相对于现有技术取得了以下效果：本发明可提供给患侧空间各个方向上的运动，识别患者运动意图，并能针对上肢各个关节实施康复训练。本发明可操作度强，可依据患者不同康复阶段制定相应任务，依托本发明进行康复训练。
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公开(公告)号：CN113733054A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111103116.4
申请日：2021-09-18
Applicant: 上海大学 , 上海机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明属于仿生机器人技术领域，具体公开了一种气囊驱动的二自由度仿生眼，包括半球型仿生眼，半球型仿生眼上设有二自由度驱动机构，二自由度驱动机构包括与半球型仿生眼平面侧相连接的气囊驱动结构，气囊驱动结构远离半球型仿生眼的一端设有固定底板；本发明通过在固定底板上设置三组间隙配合的气囊驱动器对半球型仿生眼的Z轴方向进行位置调节，通过对可伸缩气囊进行充放气动作，对可伸缩气囊的长度进行调节，经过球铰连杆端部的球铰头与球铰底座间的球铰连接，使得半球型仿生眼的具备X轴和Y轴方向上的二自由度运动，从而实现对半球型仿生眼X轴和Y轴的二自由度调节动作。
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