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公开(公告)号：CN112486183B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202011449595.0
申请日：2020-12-09
Applicant: 上海机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种室内移动机器人的路径规划算法，包括：根据已知地图信息建立全局规划地图；利用A*算法规划出从起始点到目标点的全局路径；提取出全局路径上动态的关键点；根据已知地图信息建立局部规划地图；利用改进的DWA算法，根据室内移动机器人的运动约束规划出可行的加速度采样空间，选出使评价函数总分最高的加速度并作用于速度采样空间，根据采样速度模拟轨迹并根据计算各条轨迹的改进评价函数，选出到上述全局路径动态关键点的最优轨迹。获得加速度连续的轨迹，规划出了速度连续、加速度连续并且不易陷入局部最优问题的轨迹。
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公开(公告)号：CN112346733A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011215773.3
申请日：2020-11-04
Applicant: 上海机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人IO管理的方法，包括：加载移动机器人IO清单文件或包含IO信息的移动机器人模型文件，通过可视化界面将这些信息展示出来，并且可以方便用户进行IO的启用和禁用，并且支持用户将这些设置保存为配置文件，方便用户在不同的IO配置中进行切换。在用户确认了IO设置后，可以通过TCP协议将IO配置信息发送至移动机器人，移动机器人的IO配置会进行更新。本方法通过在界面上编辑IO的这种简单操作便可以直接自主配置移动机器人硬件方向的IO开关，方法简单且直观有效。
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公开(公告)号：CN112486183A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011449595.0
申请日：2020-12-09
Applicant: 上海机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种室内移动机器人的路径规划算法，包括：根据已知地图信息建立全局规划地图；利用A*算法规划出从起始点到目标点的全局路径；提取出全局路径上动态的关键点；根据已知地图信息建立局部规划地图；利用改进的DWA算法，根据室内移动机器人的运动约束规划出可行的加速度采样空间，选出使评价函数总分最高的加速度并作用于速度采样空间，根据采样速度模拟轨迹并根据计算各条轨迹的改进评价函数，选出到上述全局路径动态关键点的最优轨迹。获得加速度连续的轨迹，规划出了速度连续、加速度连续并且不易陷入局部最优问题的轨迹。
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