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公开(公告)号：CN105511427B
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201510854799.5
申请日：2015-11-30
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司 , 上海新时达机器人有限公司
IPC: G05B19/418 , G05B19/42
Abstract: 本发明涉及机器人领域，公开了一种多机器人的操控方法及操控系统。本发明中，利用示教器预先设置各机器人的动作控制程序；其中，动作控制程序中包含机器人的标识号和该机器人的执行动作；通过示教器的人机交互界面，选择至少一个待操作的机器人，并将选择的机器人的标识号通知给控制器；控制器控制选择的机器人执行设置的相应动作控制程序；示教器周期性地从控制器中获取选择的机器人的反馈的状态，如果反馈的状态中指示机器人已自动停止操作，则通过人机交互界面通知给所述示教器的使用者。本发明通过示教器的人机交互方式，分担控制器的界面控制任务，实现了一个示教器控制多个机器人。
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公开(公告)号：CN106113043A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610637990.9
申请日：2016-08-06
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司 , 上海新时达机器人有限公司
CPC classification number: B25J9/161 , B25J9/1664 , G06F17/16
Abstract: 本发明涉及机器人控制技术领域，特别涉及一种机器人控制系统及方法。本发明中机器人控制系统包括：控制器、第一机器人与第二机器人；控制器获取第一矩阵变换到第二矩阵的变换矩阵；第一矩阵表征第一机器人相对于预设参照物的初始位置和初始姿态，第二矩阵表征第一机器人相对于预设参照物的目标位置与目标姿态；变换矩阵表征第一机器人从初始位置和初始姿态移动至目标位置与目标姿态的过程中执行的动作；控制器根据第一矩阵变换、变换矩阵控制第一机器人运动，根据第三矩阵与变换矩阵控制第二机器人运动；第三矩阵表征第二机器人相对于第一机器人的目标位置和目标姿态。这样，使得一个机器人可以跟随运动的另一个机器人并相对其做出预设的动作。
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公开(公告)号：CN105540419A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201510969535.4
申请日：2015-12-21
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司
CPC classification number: B66C1/16 , B66C13/085 , B66C13/46 , B66D1/26 , B66D1/485
Abstract: 本发明涉及港口机械领域，公开了一种多绳起重系统及其方法。本发明中，多绳起重系统包含吊具、用于起吊该吊具的N个吊绳、与N个吊绳一一对应的N个滚筒控制机构以及与N个滚筒控制机构电连接的控制器。控制器向N个滚筒控制结构发送收绳的位置控制信号，而且，控制器还检测各滚筒控制机构的转矩，并根据检测到的各滚筒控制机构的转矩，判断N个吊绳控制的空载吊具是否存在非水平现象，如果存在非水平现象，则通过对各滚筒控制机构的控制，将空载吊具调整至水平方向。通过上述系统及方法，不仅可以实现在六个自由度上的移动，还能避免非水平、超重，从而提高起重过程中的安全系数，减少事故概率。
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公开(公告)号：CN105490609A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201510968205.3
申请日：2015-12-21
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司 , 上海新时达机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及电机领域，公开了一种伺服自整定电机编码器零点的方法及其系统，包含以下步骤：在电机初次使用时，伺服器在抱闸状态下根据该电机的负载，向该电机输出平衡力矩；控制抱闸制动器松闸；在松闸状态下，对电机输出力矩，获取电机转子位置和编码器零点位置的相对位置值；将获取的相对位置值，作为电机的编码器偏移角。使得电机在具有负载情况下，也能完成编码器零点校正，降低伺服厂商使用电机的难度，提高驱动器和电机的通用性和无缝互换性，实现驱动器对不同品牌编码器零点整定的兼容性。
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公开(公告)号：CN105049309A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510456709.7
申请日：2015-07-29
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司
Abstract: 基于POWERLINK实时以太网的伺服驱动器同步方法，包括：从站链路层控制模块接收到SOC帧时，向应用层控制模块请求同步中断；应用层控制模块每次进入同步中断时读取伺服定时器的计数值Tc，并读取中断响应延时Δt1；第一次进入同步中断时，计算Tset＝TnOffset+(Tc-Δt1)，Tset为应用层控制模块第一次接收到同步中断请求后的下一次伺服中断发起时刻，TnOffset为应用层控制模块接收到同步中断请求后的下一次伺服中断发起时刻与接收到该SOC同步中断请求的时刻之间的时间偏差值。应用层控制模块根据Tset调整第一次进入同步中断时的那一伺服程序定时周期，并将第一个通信周期内的其余伺服程序定时周期恢复正常。本发明实现了POWERLINK同步帧传输延时补偿和中断响应抖动补偿，实现伺服控制数据同步更新和执行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105305921B
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201510772662.5
申请日：2015-11-12
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司
Abstract: 本发明涉及伺服电机控制技术领域，公开了一种电机编码器的位置反馈自适应校正方法及其伺服驱动器。该方法包含以下步骤：伺服驱动器周期性地向编码器发送用于请求电机转子当前位置的请求数据帧；伺服驱动器判断接收到的反馈数据帧所携带的反馈信息是否为正确传输的数据；如果不为正确传输的数据，则根据前N个周期检测到的电机转子的加速度、速度和前一个周期检测到的电机转子位置，估算当前电机转子位置，并将计算到的位置作为本周期检测到的电机转子位置，其中，N为大于2的整数。从而克服由于现场环境导致的伺服驱动器的请求数据帧和编码器的反馈信息错误等造成的闭环控制精度问题，进而避免由于闭环控制精度受到破坏而导致的电机过流、机械损坏等。
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公开(公告)号：CN106327952A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610729578.X
申请日：2016-08-25
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司 , 上海新时达机器人有限公司
CPC classification number: G09B19/00 , G08C17/02 , H04L67/104
Abstract: 本发明涉及机器人领域，公开了一种示教器的远程控制方法及示教器。本发明中，通过建立示教器与控制机器人直接的点对点无线连接，并通过两种纠错控制算法相结合，实现对示教机器人的控制。通过这种示教器的远程控制方法，使得示教器和机器人之间摆脱了线缆束缚，简化了接线，保证了信息传输的可靠性和实时性。
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公开(公告)号：CN106200561A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610619971.3
申请日：2016-07-31
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司
IPC: G05B19/414
CPC classification number: G05B19/4141 , G05B2219/33218
Abstract: 本发明涉及伺服控制技术领域，公开了一种编码器控制器及其配置方法。本发明中，该编码器控制器用于与外部编码器进行串行通讯，其包括：状态机、时钟模块、数据解析模块和寄存器组；寄存器组用于为时钟模块配置对应于不同编码器通信协议类型的工作频率、为数据解析模块配置对应于不同编码器通信协议类型的数据收发模式、为状态机配置对应于不同编码器通信协议类型的工作状态。本发明实施方式还提供了一种编码器控制器的配置方法。本实施方式与现有技术相比，使得编码器控制器在支持多种类型的编码器时，能够节省FPGA资源，操作方便，有利于降低软硬件成本。
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公开(公告)号：CN106182008A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610658673.5
申请日：2016-08-12
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司 , 上海新时达机器人有限公司
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1669
Abstract: 本发明涉及机器人的控制技术领域，公开了一种多机器人的控制系统及方法。本发明中，多机器人的控制系统包括：控制器与多个机器人；控制器与所有机器人均相连；且控制器中包括机器人控制模块与解释器；机器人控制模块识别当前待控制的机器人，并将识别结果输出至解释器；解释器根据识别结果，解释当前待控制的机器人的加工程序，并将解释结果反馈至机器人控制模块；机器人控制模块根据解释结果对当前待控制的机器人进行路径规划，并控制当前待控制的机器人执行加工动作。相对于现有技术而言，本发明实施方式既可以减少系统资源消耗，又可以减小通信误差，使多个机器人之间很好地协同工作，发挥了多机器人系统的优势。
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公开(公告)号：CN106506447A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201610844444.2
申请日：2016-09-23
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司
IPC: H04L29/06
CPC classification number: H04L69/03
Abstract: 本发明涉及工业以太网通讯协议技术领域，公开了一种POWERLINK通讯协议的硬件实现方法。本发明实施例中，该方法包括：POWERLINK通讯协议的数据链路层和物理层接口均基于以下任意一种芯片实现：可编程逻辑器件、定制硬件芯片、半定制硬件芯片；且，POWERLINK通讯协议的应用层基于以下任意一种方式实现：软核处理器、嵌入式处理器、通用处理器。采用本实现方法得到的POWERLINK主站或者从站设备，具有较高的数据传输响应能力，满足高速、高精度工业现场控制需求，同时又具有更灵活的扩展性，可以支持任意对象字典，任意从站数量，具有较佳的性价比，软硬件易于实现和维护。
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