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公开(公告)号：CN105530153B
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201510917899.8
申请日：2015-12-11
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司
IPC: H04L12/40
Abstract: 本发明公开了一种网络内的从设备通信方法、通信网络、主设备及从设备，该网络包含一个主设备与多个从设备，包含以下步骤：预先根据各从设备的输入输出属性，为各从设备分配逻辑地址，输入从设备与相对应的输出从设备分配有相同的逻辑地址；如果输入从设备的逻辑地址，与主设备发送的数据包中携带的逻辑地址相同，则该输入从设备将需传输至相应输出从设备的信息写入该数据包中；如果输出从设备的逻辑地址，与收到的数据包中携带的逻辑地址相同，则该输出从设备从该数据包中读取输入从设备写入的信息。本发明的实施方式中，使得同一通信网络内的从设备与从设备之间可以直接通信，从而可以在一定程度上将通讯延迟控制在较短的时间内。
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公开(公告)号：CN106826819A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710027084.1
申请日：2017-01-15
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司 , 上海新时达机器人有限公司
CPC classification number: B25J9/16 , B25J9/1676 , B25J19/00
Abstract: 本发明涉及桁架机器人领域，公开了一种桁架机器人防碰撞检测方法及装置。本发明中，利用桁架机器人运动学模型和动力学模型获取关节轴的理论扭矩值，同时读取关节轴的实际扭矩值；计算关节轴的位置跟随误差；根据理论扭矩值、实际扭矩值以及位置跟随误差建立防碰撞的判别式；根据判别式进行碰撞检测，有效避免了机器人碰撞的误判，提高了检测精度。
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公开(公告)号：CN105024777A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510456530.1
申请日：2015-07-29
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司
IPC: H04J3/06
Abstract: 基于EtherCAT实时以太网的伺服驱动器同步方法，包括：从站链路层控制模块在分布时钟触发时，向应用层控制模块请求同步中断；应用层控制模块每次进入同步中断时计算中断响应延时Δt1；第一次进入同步中断时，计算Tset＝TOffset+(Tc-Δt1)，Tset为应用层控制模块第一次接收到同步中断请求后的下一次伺服中断发起时刻，TOffset为应用层控制模块接收到同步中断请求后的下一次伺服中断发起时刻与接收到该同步中断请求的时刻之间的时间偏差值。应用层控制模块根据Tset调整第一次进入同步中断时的那一伺服程序定时周期，并将第一个通信周期内的其余伺服程序定时周期恢复正常。本发明避免了数据更新与伺服应用程序之间的冲突，实现伺服控制数据同步更新和执行。
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公开(公告)号：CN103607270A
公开(公告)日：2014-02-26
申请号：CN201310628093.8
申请日：2013-11-28
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司
Abstract: 一种提高Powerlink以太网同步性能的方法，包括：所有从站建立本地定时器；获取以太网通讯周期Tp及确定性延迟补偿值Toffset；每一从站初次收到SOC包时，启动本地定时器并设T为T=Tp－Toffset；从第二次收到SOC包起，每次收到SOC包时均将实际计时时刻与期望计时时刻作比较，存储二者的时间偏差tn，其中：在第N+1次收到SOC包前，每次收到SOC包时，均将定时周期循环个数与SOC包到达次数相同的那一个定时周期T设为Tp；之后，每当n=N时，将n清零重新计数，求出时间偏差平均值并且在定时周期循环个数比该到达的SOC包的到达次数小1的那一个定时周期之后的N个定时周期均将T调整为本方法对主站同步抖动具有一定的容错能力。
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公开(公告)号：CN105530153A
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201510917899.8
申请日：2015-12-11
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司
IPC: H04L12/40
CPC classification number: H04L12/40
Abstract: 本发明公开了一种网络内的从设备通信方法、通信网络、主设备及从设备，该网络包含一个主设备与多个从设备，包含以下步骤：预先根据各从设备的输入输出属性，为各从设备分配逻辑地址，输入从设备与相对应的输出从设备分配有相同的逻辑地址；如果输入从设备的逻辑地址，与主设备发送的数据包中携带的逻辑地址相同，则该输入从设备将需传输至相应输出从设备的信息写入该数据包中；如果输出从设备的逻辑地址，与收到的数据包中携带的逻辑地址相同，则该输出从设备从该数据包中读取输入从设备写入的信息。本发明的实施方式中，使得同一通信网络内的从设备与从设备之间可以直接通信，从而可以在一定程度上将通讯延迟控制在较短的时间内。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105049309A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510456709.7
申请日：2015-07-29
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司
Abstract: 基于POWERLINK实时以太网的伺服驱动器同步方法，包括：从站链路层控制模块接收到SOC帧时，向应用层控制模块请求同步中断；应用层控制模块每次进入同步中断时读取伺服定时器的计数值Tc，并读取中断响应延时Δt1；第一次进入同步中断时，计算Tset＝TnOffset+(Tc-Δt1)，Tset为应用层控制模块第一次接收到同步中断请求后的下一次伺服中断发起时刻，TnOffset为应用层控制模块接收到同步中断请求后的下一次伺服中断发起时刻与接收到该SOC同步中断请求的时刻之间的时间偏差值。应用层控制模块根据Tset调整第一次进入同步中断时的那一伺服程序定时周期，并将第一个通信周期内的其余伺服程序定时周期恢复正常。本发明实现了POWERLINK同步帧传输延时补偿和中断响应抖动补偿，实现伺服控制数据同步更新和执行。
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公开(公告)号：CN105049309B
公开(公告)日：2018-03-09
申请号：CN201510456709.7
申请日：2015-07-29
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司
Abstract: 基于POWERLINK实时以太网的伺服驱动器同步方法，包括：从站链路层控制模块接收到SOC帧时，向应用层控制模块请求同步中断；应用层控制模块每次进入同步中断时读取伺服定时器的计数值Tc，并读取中断响应延时Δt1；第一次进入同步中断时，计算Tset＝TnOffset+(Tc‑Δt1)，Tset为应用层控制模块第一次接收到同步中断请求后的下一次伺服中断发起时刻，TnOffset为应用层控制模块接收到同步中断请求后的下一次伺服中断发起时刻与接收到该SOC同步中断请求的时刻之间的时间偏差值。应用层控制模块根据Tset调整第一次进入同步中断时的那一伺服程序定时周期，并将第一个通信周期内的其余伺服程序定时周期恢复正常。本发明实现了POWERLINK同步帧传输延时补偿和中断响应抖动补偿，实现伺服控制数据同步更新和执行。
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公开(公告)号：CN105024777B
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201510456530.1
申请日：2015-07-29
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司
IPC: H04J3/06
Abstract: 基于EtherCAT实时以太网的伺服驱动器同步方法，包括：从站链路层控制模块在分布时钟触发时，向应用层控制模块请求同步中断；应用层控制模块每次进入同步中断时计算中断响应延时Δt1；第一次进入同步中断时，计算Tset＝TOffset+(Tc‑Δt1)，Tset为应用层控制模块第一次接收到同步中断请求后的下一次伺服中断发起时刻，TOffset为应用层控制模块接收到同步中断请求后的下一次伺服中断发起时刻与接收到该同步中断请求的时刻之间的时间偏差值。应用层控制模块根据Tset调整第一次进入同步中断时的那一伺服程序定时周期，并将第一个通信周期内的其余伺服程序定时周期恢复正常。本发明避免了数据更新与伺服应用程序之间的冲突，实现伺服控制数据同步更新和执行。
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公开(公告)号：CN103607270B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201310628093.8
申请日：2013-11-28
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司
Abstract: 一种提高Powerlink以太网同步性能的方法，包括：所有从站建立本地定时器；获取以太网通讯周期Tp及确定性延迟补偿值Toffset；每一从站初次收到SOC包时，启动本地定时器并设T为T＝Tp－Toffset；从第二次收到SOC包起，每次收到SOC包时均将实际计时时刻与期望计时时刻作比较，存储二者的时间偏差tn，其中：在第N+1次收到SOC包前，每次收到SOC包时，均将定时周期循环个数与SOC包到达次数相同的那一个定时周期T设为Tp；之后，每当n＝N时，将n清零重新计数，求出时间偏差平均值 并且在定时周期循环个数比该到达的SOC包的到达次数小1的那一个定时周期之后的N个定时周期均将T调整为本方法对主站同步抖动具有一定的容错能力。
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公开(公告)号：CN106826819B
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201710027084.1
申请日：2017-01-15
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司 , 上海新时达机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及桁架机器人领域，公开了一种桁架机器人防碰撞检测方法及装置。本发明中，利用桁架机器人运动学模型和动力学模型获取关节轴的理论扭矩值，同时读取关节轴的实际扭矩值；计算关节轴的位置跟随误差；根据理论扭矩值、实际扭矩值以及位置跟随误差建立防碰撞的判别式；根据判别式进行碰撞检测，有效避免了机器人碰撞的误判，提高了检测精度。
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