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公开(公告)号：CN109543423A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811306147.8
申请日：2018-11-05
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司
Abstract: 本发明实施例涉及加密领域，公开了一种控制板加密和解密方法、终端设备及计算机可读存储介质，其中方法包括：根据CPU唯一序列号和程序固化密钥生成第一次加密密文，再通过FPGA对第一次密文和FPGA数据进行二次加密，生成的加密密文包括携带CPU唯一序列号和程序固化密钥的有效密文及随机产生的迷惑密文；将加密密文保存在EEPROM中，其中有效密文根据预设规则进行多地址保存，迷惑密文随机保存；解密时，CPU根据唯一序列号和程序固化密钥计算出CPU加密密文，FPGA读取EEPROM中的加密密文，进行有效密文提取并进行二次加密的解密，如果经FPGA提取并解密后有效密文和CPU计算出的CPU加密密文匹配，则解密成功。本发明实现了对伺服驱动器控制板嵌入式程序和FPGA程序的安全加密。
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公开(公告)号：CN109521804A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811306178.3
申请日：2018-11-05
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司
Abstract: 本发明实施例涉及机器人领域，公开了一种机器人的运动控制方法、伺服控制器和可读存储介质。本发明的额机器人的运动控制方法，包括：获取历史位置指令的接收时间；根据历史位置指令的接收时间预估下一次位置指令的接收时间；在预估出的下一次位置指令的接收时间到达前，分多次控制电机运动，多次控制所指定的运动量之和与由位置指令指定的单位运动量相关，使得在低速运行时，电机运动平滑连贯，尽量减少抖动。
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公开(公告)号：CN106602950B
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201611118335.9
申请日：2016-12-07
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司
Abstract: 本发明涉及永磁同步电机控制领域，公开了一种基于复矢量的电流环解耦控制方法及系统。本发明中，根据永磁同步电机的d轴、q轴电压方程，在d‑q坐标系上构造永磁同步电机的复矢量模型的电流环被控对象的第一复矢量传递函数；将永磁同步电机的当前转速引入永磁同步电机的复矢量模型的电流环，构造一个有复数零点的复矢量解耦控制器的第二复矢量传递函数；设定复矢量解耦控制器的第二复矢量传递函数的核心参数，使得第二复矢量传递函数的复数零点与电流环被控对象的第一复矢量传递函数的极点完全对消；应用复矢量解耦控制器对永磁同步电机的电流环进行控制，能有效提高电流环的控制性能。
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公开(公告)号：CN104811079B
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201510224084.1
申请日：2015-05-05
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司
IPC: H02M7/5387
Abstract: 本发明涉及交流伺服变频器技术领域，公开了一种开环驱动器的死区补偿方法及系统。本发明中，开环驱动器的死区补偿方法，包含以下步骤：计算驱动器中电压与电流的功率因数角以及电流的幅值；根据电流的幅值与功率因数角，进行在线电流整定，获取电流的幅值与相位的对应关系；根据电流的幅值与相位的对应关系进行死区补偿；其中，根据电流的幅值得到补偿电压的大小，根据对应电流的相位，判断补偿电压的正负。这样，可以准确地判断电流方向，减小对死区补偿的干扰，提高输出电压的精度；还可以避免电流方向判断不正确造成的零电流钳位问题，减小系统抖动和噪声，提高控制精度，改善系统的低速性能。
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公开(公告)号：CN106253763A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610619974.7
申请日：2016-07-31
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司
Abstract: 本发明涉及伺服控制技术领域，公开了一种编码器的滤波方法及装置。本发明中，该滤波方法包括：检测电机当前的整体运转方向；根据电机当前的整体运转方向将编码器在即将到来的第一预设时间段内输出的特定波形滤除；其中特定波形为与当前的整体运转方向不相符的波形。本发明实施方式还提供了一种编码器的滤波装置。本发明实施方式与现有技术相比，使得可以有效滤除电机低速抖动时的波形，从而可以提高伺服的控制精度和稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105024777A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510456530.1
申请日：2015-07-29
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司
IPC: H04J3/06
Abstract: 基于EtherCAT实时以太网的伺服驱动器同步方法，包括：从站链路层控制模块在分布时钟触发时，向应用层控制模块请求同步中断；应用层控制模块每次进入同步中断时计算中断响应延时Δt1；第一次进入同步中断时，计算Tset＝TOffset+(Tc-Δt1)，Tset为应用层控制模块第一次接收到同步中断请求后的下一次伺服中断发起时刻，TOffset为应用层控制模块接收到同步中断请求后的下一次伺服中断发起时刻与接收到该同步中断请求的时刻之间的时间偏差值。应用层控制模块根据Tset调整第一次进入同步中断时的那一伺服程序定时周期，并将第一个通信周期内的其余伺服程序定时周期恢复正常。本发明避免了数据更新与伺服应用程序之间的冲突，实现伺服控制数据同步更新和执行。
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公开(公告)号：CN104811079A
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201510224084.1
申请日：2015-05-05
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司
IPC: H02M7/5387
Abstract: 本发明涉及交流伺服变频器技术领域，公开了一种开环驱动器的死区补偿方法及系统。本发明中，开环驱动器的死区补偿方法，包含以下步骤：计算驱动器中电压与电流的功率因数角以及电流的幅值；根据电流的幅值与功率因数角，进行在线电流整定，获取电流的幅值与相位的对应关系；根据电流的幅值与相位的对应关系进行死区补偿；其中，根据电流的幅值得到补偿电压的大小，根据对应电流的相位，判断补偿电压的正负。这样，可以准确地判断电流方向，减小对死区补偿的干扰，提高输出电压的精度；还可以避免电流方向判断不正确造成的零电流钳位问题，减小系统抖动和噪声，提高控制精度，改善系统的低速性能。
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公开(公告)号：CN110871937A
公开(公告)日：2020-03-10
申请号：CN201811000887.9
申请日：2018-08-30
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司
Abstract: 本发明涉及包装行业，特别涉及一种自动贴标机，包括：放卷轮、复卷轮、剥离机构、第一驱动辊、第二驱动辊；其中，底纸用于从放卷轮上被放出后并依次绕过第一驱动辊、剥离机构、第二驱动辊后缠绕至复卷轮上；自动贴标机还包括：第一电机、第二电机、第一测速装置、第二测速装置、主控设备；其中，第一测速装置用于将检测到的第一驱动辊的转速实时上传至主控设备，第二测速装置用于将检测到的第二驱动辊的转速实时上传至主控设备，主控设备用于根据接收到的第一驱动辊的转速和第二驱动辊的转速分别对第一电机和第二电机进行控制，将第一电机驱动第一驱动辊的转速和第二电机驱动第二驱动辊的转速分别调整至与预设转速相同。
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公开(公告)号：CN105305921B
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201510772662.5
申请日：2015-11-12
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司
Abstract: 本发明涉及伺服电机控制技术领域，公开了一种电机编码器的位置反馈自适应校正方法及其伺服驱动器。该方法包含以下步骤：伺服驱动器周期性地向编码器发送用于请求电机转子当前位置的请求数据帧；伺服驱动器判断接收到的反馈数据帧所携带的反馈信息是否为正确传输的数据；如果不为正确传输的数据，则根据前N个周期检测到的电机转子的加速度、速度和前一个周期检测到的电机转子位置，估算当前电机转子位置，并将计算到的位置作为本周期检测到的电机转子位置，其中，N为大于2的整数。从而克服由于现场环境导致的伺服驱动器的请求数据帧和编码器的反馈信息错误等造成的闭环控制精度问题，进而避免由于闭环控制精度受到破坏而导致的电机过流、机械损坏等。
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公开(公告)号：CN106200561A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610619971.3
申请日：2016-07-31
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司
IPC: G05B19/414
CPC classification number: G05B19/4141 , G05B2219/33218
Abstract: 本发明涉及伺服控制技术领域，公开了一种编码器控制器及其配置方法。本发明中，该编码器控制器用于与外部编码器进行串行通讯，其包括：状态机、时钟模块、数据解析模块和寄存器组；寄存器组用于为时钟模块配置对应于不同编码器通信协议类型的工作频率、为数据解析模块配置对应于不同编码器通信协议类型的数据收发模式、为状态机配置对应于不同编码器通信协议类型的工作状态。本发明实施方式还提供了一种编码器控制器的配置方法。本实施方式与现有技术相比，使得编码器控制器在支持多种类型的编码器时，能够节省FPGA资源，操作方便，有利于降低软硬件成本。
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