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公开(公告)号：CN109543423A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811306147.8
申请日：2018-11-05
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司
Abstract: 本发明实施例涉及加密领域，公开了一种控制板加密和解密方法、终端设备及计算机可读存储介质，其中方法包括：根据CPU唯一序列号和程序固化密钥生成第一次加密密文，再通过FPGA对第一次密文和FPGA数据进行二次加密，生成的加密密文包括携带CPU唯一序列号和程序固化密钥的有效密文及随机产生的迷惑密文；将加密密文保存在EEPROM中，其中有效密文根据预设规则进行多地址保存，迷惑密文随机保存；解密时，CPU根据唯一序列号和程序固化密钥计算出CPU加密密文，FPGA读取EEPROM中的加密密文，进行有效密文提取并进行二次加密的解密，如果经FPGA提取并解密后有效密文和CPU计算出的CPU加密密文匹配，则解密成功。本发明实现了对伺服驱动器控制板嵌入式程序和FPGA程序的安全加密。
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公开(公告)号：CN106647672B
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201710018853.1
申请日：2017-01-10
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司
IPC: G05B19/418
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公开(公告)号：CN106113043B
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201610637990.9
申请日：2016-08-06
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司 , 上海新时达机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人控制技术领域，特别涉及一种机器人控制系统及方法。本发明中机器人控制系统包括：控制器、第一机器人与第二机器人；控制器获取第一矩阵变换到第二矩阵的变换矩阵；第一矩阵表征第一机器人相对于预设参照物的初始位置和初始姿态，第二矩阵表征第一机器人相对于预设参照物的目标位置与目标姿态；变换矩阵表征第一机器人从初始位置和初始姿态移动至目标位置与目标姿态的过程中执行的动作；控制器根据第一矩阵变换、变换矩阵控制第一机器人运动，根据第三矩阵与变换矩阵控制第二机器人运动；第三矩阵表征第二机器人相对于第一机器人的目标位置和目标姿态。这样，使得一个机器人可以跟随运动的另一个机器人并相对其做出预设的动作。
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公开(公告)号：CN106253763A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610619974.7
申请日：2016-07-31
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司
Abstract: 本发明涉及伺服控制技术领域，公开了一种编码器的滤波方法及装置。本发明中，该滤波方法包括：检测电机当前的整体运转方向；根据电机当前的整体运转方向将编码器在即将到来的第一预设时间段内输出的特定波形滤除；其中特定波形为与当前的整体运转方向不相符的波形。本发明实施方式还提供了一种编码器的滤波装置。本发明实施方式与现有技术相比，使得可以有效滤除电机低速抖动时的波形，从而可以提高伺服的控制精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN105024777A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510456530.1
申请日：2015-07-29
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司
IPC: H04J3/06
Abstract: 基于EtherCAT实时以太网的伺服驱动器同步方法，包括：从站链路层控制模块在分布时钟触发时，向应用层控制模块请求同步中断；应用层控制模块每次进入同步中断时计算中断响应延时Δt1；第一次进入同步中断时，计算Tset＝TOffset+(Tc-Δt1)，Tset为应用层控制模块第一次接收到同步中断请求后的下一次伺服中断发起时刻，TOffset为应用层控制模块接收到同步中断请求后的下一次伺服中断发起时刻与接收到该同步中断请求的时刻之间的时间偏差值。应用层控制模块根据Tset调整第一次进入同步中断时的那一伺服程序定时周期，并将第一个通信周期内的其余伺服程序定时周期恢复正常。本发明避免了数据更新与伺服应用程序之间的冲突，实现伺服控制数据同步更新和执行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103607270A
公开(公告)日：2014-02-26
申请号：CN201310628093.8
申请日：2013-11-28
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司
Abstract: 一种提高Powerlink以太网同步性能的方法，包括：所有从站建立本地定时器；获取以太网通讯周期Tp及确定性延迟补偿值Toffset；每一从站初次收到SOC包时，启动本地定时器并设T为T=Tp－Toffset；从第二次收到SOC包起，每次收到SOC包时均将实际计时时刻与期望计时时刻作比较，存储二者的时间偏差tn，其中：在第N+1次收到SOC包前，每次收到SOC包时，均将定时周期循环个数与SOC包到达次数相同的那一个定时周期T设为Tp；之后，每当n=N时，将n清零重新计数，求出时间偏差平均值并且在定时周期循环个数比该到达的SOC包的到达次数小1的那一个定时周期之后的N个定时周期均将T调整为本方法对主站同步抖动具有一定的容错能力。
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公开(公告)号：CN109543423B
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN201811306147.8
申请日：2018-11-05
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司
Abstract: 本发明实施例涉及加密领域，公开了一种控制板加密和解密方法、终端设备及计算机可读存储介质，其中方法包括：根据CPU唯一序列号和程序固化密钥生成第一次加密密文，再通过FPGA对第一次密文和FPGA数据进行二次加密，生成的加密密文包括携带CPU唯一序列号和程序固化密钥的有效密文及随机产生的迷惑密文；将加密密文保存在EEPROM中，其中有效密文根据预设规则进行多地址保存，迷惑密文随机保存；解密时，CPU根据唯一序列号和程序固化密钥计算出CPU加密密文，FPGA读取EEPROM中的加密密文，进行有效密文提取并进行二次加密的解密，如果经FPGA提取并解密后有效密文和CPU计算出的CPU加密密文匹配，则解密成功。本发明实现了对伺服驱动器控制板嵌入式程序和FPGA程序的安全加密。
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公开(公告)号：CN105306326B
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201510780378.2
申请日：2015-11-13
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司
Abstract: 本发明公开了驱动器集成多种工业总线的实现方法，将驱动器的通信模型分为物理层、协议层、接口层和驱动应用层。物理层包括网络硬件接口和CAN硬件接口；协议层包括Powerlink协议栈、EtherCAT协议栈和CANOpen的Cia301协议栈；接口层包括函数接口、对象集合和对象字典；驱动应用层用于实现Cia402协议的功能。本发明可在驱动器上同时集成Powerlink总线、EtherCAT总线和CANOpen总线的功能，并具有较高的传输速率，支持多个驱动的同步。
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公开(公告)号：CN105490609B
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201510968205.3
申请日：2015-12-21
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司 , 上海新时达机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及电机领域，公开了一种伺服自整定电机编码器零点的方法及其系统，包含以下步骤：在电机初次使用时，伺服器在抱闸状态下根据该电机的负载，向该电机输出平衡力矩；控制抱闸制动器松闸；在松闸状态下，对电机输出力矩，获取电机转子位置和编码器零点位置的相对位置值；将获取的相对位置值，作为电机的编码器偏移角。使得电机在具有负载情况下，也能完成编码器零点校正，降低伺服厂商使用电机的难度，提高驱动器和电机的通用性和无缝互换性，实现驱动器对不同品牌编码器零点整定的兼容性。
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公开(公告)号：CN105049309B
公开(公告)日：2018-03-09
申请号：CN201510456709.7
申请日：2015-07-29
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司
Abstract: 基于POWERLINK实时以太网的伺服驱动器同步方法，包括：从站链路层控制模块接收到SOC帧时，向应用层控制模块请求同步中断；应用层控制模块每次进入同步中断时读取伺服定时器的计数值Tc，并读取中断响应延时Δt1；第一次进入同步中断时，计算Tset＝TnOffset+(Tc‑Δt1)，Tset为应用层控制模块第一次接收到同步中断请求后的下一次伺服中断发起时刻，TnOffset为应用层控制模块接收到同步中断请求后的下一次伺服中断发起时刻与接收到该SOC同步中断请求的时刻之间的时间偏差值。应用层控制模块根据Tset调整第一次进入同步中断时的那一伺服程序定时周期，并将第一个通信周期内的其余伺服程序定时周期恢复正常。本发明实现了POWERLINK同步帧传输延时补偿和中断响应抖动补偿，实现伺服控制数据同步更新和执行。
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