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公开(公告)号：CN106253763B
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201610619974.7
申请日：2016-07-31
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司
Abstract: 本发明涉及伺服控制技术领域，公开了一种编码器的滤波方法及装置。本发明中，该滤波方法包括：检测电机当前的整体运转方向；根据电机当前的整体运转方向将编码器在即将到来的第一预设时间段内输出的特定波形滤除；其中特定波形为与当前的整体运转方向不相符的波形。本发明实施方式还提供了一种编码器的滤波装置。本发明实施方式与现有技术相比，使得可以有效滤除电机低速抖动时的波形，从而可以提高伺服的控制精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN106200561B
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201610619971.3
申请日：2016-07-31
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明涉及伺服控制技术领域，公开了一种编码器控制器及其配置方法。本发明中，该编码器控制器用于与外部编码器进行串行通讯，其包括：状态机、时钟模块、数据解析模块和寄存器组；寄存器组用于为时钟模块配置对应于不同编码器通信协议类型的工作频率、为数据解析模块配置对应于不同编码器通信协议类型的数据收发模式、为状态机配置对应于不同编码器通信协议类型的工作状态。本发明实施方式还提供了一种编码器控制器的配置方法。本实施方式与现有技术相比，使得编码器控制器在支持多种类型的编码器时，能够节省FPGA资源，操作方便，有利于降低软硬件成本。
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公开(公告)号：CN106602950A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201611118335.9
申请日：2016-12-07
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司
CPC classification number: H02P21/0003 , H02P27/12
Abstract: 本发明涉及永磁同步电机控制领域，公开了一种基于复矢量的电流环解耦控制方法及系统。本发明中，根据永磁同步电机的d轴、q轴电压方程，在d‑q坐标系上构造永磁同步电机的复矢量模型的电流环被控对象的第一复矢量传递函数；将永磁同步电机的当前转速引入永磁同步电机的复矢量模型的电流环，构造一个有复数零点的复矢量解耦控制器的第二复矢量传递函数；设定复矢量解耦控制器的第二复矢量传递函数的核心参数，使得第二复矢量传递函数的复数零点与电流环被控对象的第一复矢量传递函数的极点完全对消；应用复矢量解耦控制器对永磁同步电机的电流环进行控制，能有效提高电流环的控制性能。
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公开(公告)号：CN106444536A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201611019777.8
申请日：2016-11-17
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司
IPC: G05B19/042
CPC classification number: G05B19/0423 , G05B2219/25257
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，公开了一种柔性伺服驱动系统。本发明中，柔性伺服驱动系统包括：第一伺服控制模块、N个伺服功率模块与至多2N个电机；第一伺服控制模块上包括至少N个自适应网络接口；N个伺服功率模块分别通过N个自适应网络接口与第一伺服控制模块通信连接；N个伺服功率模块与第一伺服控制模块通过以太网通信；其中，每个伺服功率模块包含两组独立的驱动电路；每组驱动电路与电机对应连接；驱动电路用于驱动电机工作。本发明实施方式，可以实现伺服系统轴数、功率、IO数量的柔性配置和多台伺服电机的实时同步控制，并且在满足机器人伺服驱控要求的同时，减小机器人控制柜的体积，简化布线，降低机器人伺服系统成本。
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公开(公告)号：CN105490609A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201510968205.3
申请日：2015-12-21
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司 , 上海新时达机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及电机领域，公开了一种伺服自整定电机编码器零点的方法及其系统，包含以下步骤：在电机初次使用时，伺服器在抱闸状态下根据该电机的负载，向该电机输出平衡力矩；控制抱闸制动器松闸；在松闸状态下，对电机输出力矩，获取电机转子位置和编码器零点位置的相对位置值；将获取的相对位置值，作为电机的编码器偏移角。使得电机在具有负载情况下，也能完成编码器零点校正，降低伺服厂商使用电机的难度，提高驱动器和电机的通用性和无缝互换性，实现驱动器对不同品牌编码器零点整定的兼容性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105049309A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510456709.7
申请日：2015-07-29
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司
Abstract: 基于POWERLINK实时以太网的伺服驱动器同步方法，包括：从站链路层控制模块接收到SOC帧时，向应用层控制模块请求同步中断；应用层控制模块每次进入同步中断时读取伺服定时器的计数值Tc，并读取中断响应延时Δt1；第一次进入同步中断时，计算Tset＝TnOffset+(Tc-Δt1)，Tset为应用层控制模块第一次接收到同步中断请求后的下一次伺服中断发起时刻，TnOffset为应用层控制模块接收到同步中断请求后的下一次伺服中断发起时刻与接收到该SOC同步中断请求的时刻之间的时间偏差值。应用层控制模块根据Tset调整第一次进入同步中断时的那一伺服程序定时周期，并将第一个通信周期内的其余伺服程序定时周期恢复正常。本发明实现了POWERLINK同步帧传输延时补偿和中断响应抖动补偿，实现伺服控制数据同步更新和执行。
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公开(公告)号：CN106444536B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN201611019777.8
申请日：2016-11-17
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，公开了一种柔性伺服驱动系统。本发明中，柔性伺服驱动系统包括：第一伺服控制模块、N个伺服功率模块与至多2N个电机；第一伺服控制模块上包括至少N个自适应网络接口；N个伺服功率模块分别通过N个自适应网络接口与第一伺服控制模块通信连接；N个伺服功率模块与第一伺服控制模块通过以太网通信；其中，每个伺服功率模块包含两组独立的驱动电路；每组驱动电路与电机对应连接；驱动电路用于驱动电机工作。本发明实施方式，可以实现伺服系统轴数、功率、IO数量的柔性配置和多台伺服电机的实时同步控制，并且在满足机器人伺服驱控要求的同时，减小机器人控制柜的体积，简化布线，降低机器人伺服系统成本。
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公开(公告)号：CN106506447A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201610844444.2
申请日：2016-09-23
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司
IPC: H04L29/06
CPC classification number: H04L69/03
Abstract: 本发明涉及工业以太网通讯协议技术领域，公开了一种POWERLINK通讯协议的硬件实现方法。本发明实施例中，该方法包括：POWERLINK通讯协议的数据链路层和物理层接口均基于以下任意一种芯片实现：可编程逻辑器件、定制硬件芯片、半定制硬件芯片；且，POWERLINK通讯协议的应用层基于以下任意一种方式实现：软核处理器、嵌入式处理器、通用处理器。采用本实现方法得到的POWERLINK主站或者从站设备，具有较高的数据传输响应能力，满足高速、高精度工业现场控制需求，同时又具有更灵活的扩展性，可以支持任意对象字典，任意从站数量，具有较佳的性价比，软硬件易于实现和维护。
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公开(公告)号：CN105932925A
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201610389923.X
申请日：2016-06-02
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司
CPC classification number: H02H7/08 , H02H7/0805 , H02H7/0844
Abstract: 本发明涉及交流伺服矢量控制技术领域，公开了一种基于FPGA的电流环控制系统和伺服装置。本发明通过基于FPGA硬件逻辑并行处理方式的电流环控制实现了将电流给定量与电流采样模块发送的信号输入电流控制器模块进行PID计算及解耦补偿处理，输出旋转坐标系下电压矢量参考值；根据编码器反馈模块输出的转子角度值和输出旋转坐标系下电压矢量参考值，输出静止坐标系下电压矢量参考值；空间矢量脉宽调制模块将所述静止坐标系下的电压矢量参考值转换为三路有效的占空比；经由带有死区插入的互补输出脉宽调制模块将三路有效的占空比转化为经过死区补偿的六路脉宽调制方波信号。采用本发明缩短了电流环控制时间，提高了电流环带宽。
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公开(公告)号：CN105763553A
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201610158244.1
申请日：2016-03-18
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司
IPC: H04L29/06
Abstract: 本发明涉及电子设备领域，公开了自适应伺服编码器的兼容方法和自适应伺服编码器接口装置。所述方法包括：通过伺服驱动器在编码器的通讯协议内选择一种协议进行加载，以加载的通讯协议通过编码器接口发送请求信号，如果伺服驱动器通过编码器接口接收到响应信号，则进行通讯；如果未接收到响应信号，则重新循环上述步骤，直至接收到所述响应信号。为实现上述兼容方法的自适应伺服编码器接口装置(10)包含内部芯片1(101)、内部芯片2(102)和编码器接口(103)；内部芯片1(101)用于从内部芯片2(102)内选择一种通讯协议进行加载，并以加载的通讯协议，通过编码器接口(103)发送请求信号；实现伺服驱动器能够兼容第三方伺服电机的目的。
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