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公开(公告)号：CN106602950B
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201611118335.9
申请日：2016-12-07
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司
Abstract: 本发明涉及永磁同步电机控制领域，公开了一种基于复矢量的电流环解耦控制方法及系统。本发明中，根据永磁同步电机的d轴、q轴电压方程，在d‑q坐标系上构造永磁同步电机的复矢量模型的电流环被控对象的第一复矢量传递函数；将永磁同步电机的当前转速引入永磁同步电机的复矢量模型的电流环，构造一个有复数零点的复矢量解耦控制器的第二复矢量传递函数；设定复矢量解耦控制器的第二复矢量传递函数的核心参数，使得第二复矢量传递函数的复数零点与电流环被控对象的第一复矢量传递函数的极点完全对消；应用复矢量解耦控制器对永磁同步电机的电流环进行控制，能有效提高电流环的控制性能。
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公开(公告)号：CN106602950A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201611118335.9
申请日：2016-12-07
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司
CPC classification number: H02P21/0003 , H02P27/12
Abstract: 本发明涉及永磁同步电机控制领域，公开了一种基于复矢量的电流环解耦控制方法及系统。本发明中，根据永磁同步电机的d轴、q轴电压方程，在d‑q坐标系上构造永磁同步电机的复矢量模型的电流环被控对象的第一复矢量传递函数；将永磁同步电机的当前转速引入永磁同步电机的复矢量模型的电流环，构造一个有复数零点的复矢量解耦控制器的第二复矢量传递函数；设定复矢量解耦控制器的第二复矢量传递函数的核心参数，使得第二复矢量传递函数的复数零点与电流环被控对象的第一复矢量传递函数的极点完全对消；应用复矢量解耦控制器对永磁同步电机的电流环进行控制，能有效提高电流环的控制性能。
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公开(公告)号：CN106444536A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201611019777.8
申请日：2016-11-17
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司
IPC: G05B19/042
CPC classification number: G05B19/0423 , G05B2219/25257
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，公开了一种柔性伺服驱动系统。本发明中，柔性伺服驱动系统包括：第一伺服控制模块、N个伺服功率模块与至多2N个电机；第一伺服控制模块上包括至少N个自适应网络接口；N个伺服功率模块分别通过N个自适应网络接口与第一伺服控制模块通信连接；N个伺服功率模块与第一伺服控制模块通过以太网通信；其中，每个伺服功率模块包含两组独立的驱动电路；每组驱动电路与电机对应连接；驱动电路用于驱动电机工作。本发明实施方式，可以实现伺服系统轴数、功率、IO数量的柔性配置和多台伺服电机的实时同步控制，并且在满足机器人伺服驱控要求的同时，减小机器人控制柜的体积，简化布线，降低机器人伺服系统成本。
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公开(公告)号：CN106444536B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN201611019777.8
申请日：2016-11-17
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，公开了一种柔性伺服驱动系统。本发明中，柔性伺服驱动系统包括：第一伺服控制模块、N个伺服功率模块与至多2N个电机；第一伺服控制模块上包括至少N个自适应网络接口；N个伺服功率模块分别通过N个自适应网络接口与第一伺服控制模块通信连接；N个伺服功率模块与第一伺服控制模块通过以太网通信；其中，每个伺服功率模块包含两组独立的驱动电路；每组驱动电路与电机对应连接；驱动电路用于驱动电机工作。本发明实施方式，可以实现伺服系统轴数、功率、IO数量的柔性配置和多台伺服电机的实时同步控制，并且在满足机器人伺服驱控要求的同时，减小机器人控制柜的体积，简化布线，降低机器人伺服系统成本。
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公开(公告)号：CN107834937A
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201711108294.X
申请日：2017-11-09
Applicant: 上海辛格林纳新时达电机有限公司
IPC: H02P23/14 , H02P25/02 , H02P25/022
CPC classification number: H02P23/14 , H02P25/02 , H02P25/024
Abstract: 本发明实施例涉及电机控制技术领域，公开了一种转动惯量辨识方法及系统。本发明中，转动惯量辨识方法包括：伺服驱动器向电机提供正弦位置指令，并控制电机运转；伺服驱动器获取电机的电磁转矩，并根据电磁转矩、正弦位置指令以及预设公式计算得到电机的转动惯量。本发明实施方式通过利用正弦波位置指令控制电机运转从而进行转动惯量的辨识，使得电机在整个辨识过程中的运动很平滑，不需要很大的运动范围、运动距离且对转速没有要求，通常仅需要很小的转速的情况下即可辨识得到转动惯量，因此对机械产生的冲击非常小，使得转动惯量辨识更安全。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108199632B
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201711455152.0
申请日：2017-12-28
Applicant: 上海辛格林纳新时达电机有限公司
Abstract: 本发明实施例涉及工业控制领域，公开了一种伺服驱动器的磁偏角自整定方法和电子设备。本发明中，伺服驱动器的磁偏角自整定方法包括：伺服驱动器执行转矩控制，其中，向伺服电机的定子输入的电流为整定电流；检测伺服电机的转子的状态；当检测到转子出现转动时，根据检测到的第一转动方向和第一角度调整整定电流的合成矢量的角度，直至整定电流的合成矢量的角度与转子的第一转动方向和第一角度相符；根据整定电流的合成矢量的角度，计算出伺服电机的磁偏角。本发明实现磁偏角自整定时伺服电机仅转动微小角度，不会损坏设备、同时速度更快、效率更高、适用领域更广。
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公开(公告)号：CN107782983B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201711160166.X
申请日：2017-11-20
Applicant: 上海辛格林纳新时达电机有限公司
IPC: G01R29/16
Abstract: 本发明实施例涉及驱动器状态检测领域，公开了一种伺服驱动器输出缺相的检测方法。本发明中伺服驱动器输出缺相的检测方法包括：在伺服驱动器处于使能且非自整定状态时，采样伺服驱动器的输出电流，输出电流为三相电流；检测输出电流是否满足条件一或条件二；当满足条件一时，累计出第一时长，当满足条件二时，累计出第二时长，当第一时长超过第一缺相阈值或第二时长超过第二缺相阈值时，判定存在一相输出缺相；其中，条件一包括：某一相电流的绝对值小于第一阈值，且另两相电流的绝对值之和大于第二阈值；条件二包括：有效电流大于第三阈值，且某一相电流绝对值小于第一阈值。在判定某相输出是否缺相时，大大降低误判情况，提升缺相判定的准确性。
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公开(公告)号：CN108199632A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201711455152.0
申请日：2017-12-28
Applicant: 上海辛格林纳新时达电机有限公司
IPC: H02P21/14
Abstract: 本发明实施例涉及工业控制领域，公开了一种伺服驱动器的磁偏角自整定方法和电子设备。本发明中，伺服驱动器的磁偏角自整定方法包括：伺服驱动器执行转矩控制，其中，向伺服电机的定子输入的电流为整定电流；检测伺服电机的转子的状态；当检测到转子出现转动时，根据检测到的第一转动方向和第一角度调整整定电流的合成矢量的角度，直至整定电流的合成矢量的角度与转子的第一转动方向和第一角度相符；根据整定电流的合成矢量的角度，计算出伺服电机的磁偏角。本发明实现磁偏角自整定时伺服电机仅转动微小角度，不会损坏设备、同时速度更快、效率更高、适用领域更广。
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公开(公告)号：CN107707178A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201710858438.7
申请日：2017-09-21
Applicant: 上海辛格林纳新时达电机有限公司
CPC classification number: H02P29/50 , H03H17/0219
Abstract: 本发明实施例涉及数据处理领域，公开了一种低通滤波器的滤波方法、低通滤波器及伺服驱动器。本发明中，一种低通滤波器的滤波方法，包括：周期性采样数据，得到低通滤波器的滤波输入值；根据采样到的数据进行滤波计算，输出滤波后的数据；其中，将第n个周期的滤波计算中得到的余数补偿到第n+1个周期的滤波计算中；n为自然数且n≥1。本发明提供的低通滤波器的滤波方法、低通滤波器及伺服驱动器，通过将上一个周期的滤波计算中得到的余数补偿到当前周期，将当前周期的滤波计算中得到的余数补偿到下一个周期，如此循环，通过余数的累加，减少了滤波输出结果的数据丢失，有利于避免滤波输出结果发生畸变。
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公开(公告)号：CN107782983A
公开(公告)日：2018-03-09
申请号：CN201711160166.X
申请日：2017-11-20
Applicant: 上海辛格林纳新时达电机有限公司
IPC: G01R29/16
Abstract: 本发明实施例涉及驱动器状态检测领域，公开了一种伺服驱动器输出缺相的检测方法。本发明中伺服驱动器输出缺相的检测方法包括：在伺服驱动器处于使能且非自整定状态时，采样伺服驱动器的输出电流，输出电流为三相电流；检测输出电流是否满足条件一或条件二；当满足条件一时，累计出第一时长，当满足条件二时，累计出第二时长，当第一时长超过第一缺相阈值或第二时长超过第二缺相阈值时，判定存在一相输出缺相；其中，条件一包括：某一相电流的绝对值小于第一阈值，且另两相电流的绝对值之和大于第二阈值；条件二包括：有效电流大于第三阈值，且某一相电流绝对值小于第一阈值。在判定某相输出是否缺相时，大大降低误判情况，提升缺相判定的准确性。
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