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公开(公告)号：CN113340479A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110537888.2
申请日：2021-05-18
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种基于电涡流与压电原理耦合的三维力柔性触觉传感器，包括中空结构的四棱台状的本体及位于本体内的单个激励线圈；四棱台的侧面由PVDF薄膜合围而成；四棱台的顶面由金属薄层构成；四棱台的底面由柔性基底构成；所述激励线圈为平面螺旋结构且位于金属薄层的正下方；所述激励线圈输入正弦交变电流，输出阻抗信号。本发明利用电涡流式触觉传感的动态响应范围大以及压电式触觉传感高灵敏度的优点，通过微加工技术进行加工制造，实现结构简单、尺寸轻小、检测接触力的目的，可在仿生机械手、人工假肢等领域应用。
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公开(公告)号：CN109848970A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910198815.8
申请日：2019-03-15
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种用于虚轴机床和机器人的三转动自由度空间解耦机构，包括静平台(5)、动平台(6)和连接在静平台(5)与动平台(6)之间的第一运动支链I(1ab)、第二运动支链II(2ab)、第三运动支链III(3ab)，第一运动支链I(1ab)中的第一连杆I(1b-1)的一端通过第一转动副I(1a-1)与静平台(5)连接，所述第三运动支链III(3ab)中的第六连杆III(3b-6)的一表面与动平台(6)一表面固定连接。与现有技术相比，本发明结构简单，而且易于控制，可实现三转动自由度的运动解耦，标定容易，具有良好的线性关系。
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公开(公告)号：CN119231801A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411343043.X
申请日：2024-09-25
Applicant: 上海工程技术大学 , 江苏超力电器有限公司
IPC: H02K1/2792 , H02K1/24 , H02K16/02
Abstract: 本发明涉及复合电机的技术领域，公开了一种不等厚磁极式磁齿轮复合电机，包括由外至内同轴间隔设置的低速转子、调磁环、高速转子和定子，邻近结构之间均形成气隙，共三层，分别记为外层气隙、中层气隙和内层气隙，所述高速转子包括筒状骨架，在所述筒状骨架的侧壁上均匀间隔嵌装有偶数个不等厚永磁体，每个所述不等厚永磁体均是中间厚、两侧薄，从而使得中层气隙和内层气隙为不均匀气隙。借助不均匀气隙，使得中层气隙和内层气隙的谐波含量降低，提高复合电机的转矩密度。
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公开(公告)号：CN118833319A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410828575.6
申请日：2024-06-25
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了四自由度的人形机器人仿生腿，包括基座、大腿模块、膝关节模块、小腿模块、踝关节模块和足部模块；基座的底部设置大腿模块，大腿模块的底部设置膝关节模块，膝关节模块的底部设置小腿模块，小腿模块的底部设置踝关节模块，踝关节模块的底部设置足部模块；解决了关节处安装电机造成的臃肿问题以及需要承受较大转动惯量的技术问题。
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公开(公告)号：CN118559692A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410816460.5
申请日：2024-06-24
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明公开了一种线驱动解耦机器人手臂，包括由近端至远端依次固定连接的肩关节、大臂、肘关节、小臂、腕关节和末端执行器。肘关节采用对称式盘片设计，有效降低因线缆张紧力不均匀造成的侧向倾覆，提升了运动过程中的稳定性和负载能力，使用张力放大机构，在不增加关节质量和惯性的情况下，实现肘关节扭矩和刚度的放大，避免了肘关节运动过程中的耦合问题。腕关节的俯仰和偏航自由度通过两自由度3‑UU并联机构实现，中心轴滚转自由度由绞盘机构实现；驱动线缆结合柔性张力放大机构，在腕关节的扭矩和刚度得到提升的前提下驱动所述腕关节实现三自由度的运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118478344A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410679253.X
申请日：2024-05-29
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种导轨式电梯井机电安装机器人系统及方法，该系统包括平台组件、控制模块以及位于固定在平台组件上的作业模块、升降模块、支撑模块、和监测模块；作业模块包括相互连接的机械臂和调节组件，调节组件用于驱动机械臂上下移动和圆周转动，机械臂用于电梯井内机电安装；支撑模块包括可伸缩的井壁撑靴，井壁撑靴与井壁上预设的槽口相配合，用于对平台组件进行临时固定，并配合升降模块驱动系统举升或下降；监测模块用于监测作业模块的作业流程以及获取井壁上预设的槽口位置；控制模块用于接收监测模块的检测信息，并根据检测信息控制系统动作。与现有技术相比，本发明具有作业效率和质量高且移动灵活等优点。
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公开(公告)号：CN116852360A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310827296.3
申请日：2023-07-07
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种人机协作地板铺贴机器人的运动控制与检测方法，包括运动检测与控制以及人机交互地板铺贴视觉检测，其中运动检测与控制具体为：机器人收到期望电机转速后启动；读取电机转速以及机器人的航向角角度，进行双闭环PID控制；人机交互地板铺贴视觉检测具体为：采用相机采集视频流数据；利用深度学习模型对视频流数据进行推理并进行结果判断，通过图像边缘检测判断瓷砖铺贴的平整度与直线度，若推理结果持续若干秒则判定瓷砖已经贴好，机器人移动到下一个点位。与现有技术相比，本发明采用人机协作的方式，联合智能控制，使施工更加便捷，成本更低，在提高工作效率的同时，保证了地板铺贴的质量和精度。
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公开(公告)号：CN114800567B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202210508116.0
申请日：2022-05-10
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明公开了用于隧道内巡检的轨道机器人，用于对隧道内的病害进行自动检测，去除人工检测成本及检测危险。轨道机器人能够沿隧道内预设的轨道行走，包括走行机构、随动支架、伸展机构、信息采集组件和控制器，信息采集组件固定在伸展机构的伸展杆上。在机器人沿轨道行走时，伸展杆纵向收拢，不受空间和障碍物的限制，能够快速到达指定位置。探测时，伸展杆能够横向展开并旋转，可以实现对隧道顶部一个较大范围的监测。
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公开(公告)号：CN115847410A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211542675.X
申请日：2022-12-02
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于移动机械臂技术领域，公开一种面向灵巧性和刚度提升的机械臂站位规划方法，分别基于灵巧性指标与刚度指标对移动机械臂站位进行分析，通过优化移动平台相对于目标对象的站位，提高机械臂灵巧性与末端刚度，对于提升系统传速性能与机械臂末端作业精度具有重要意义。以综合判据最小化值为目标，利用遗传算法进行合理的综合站位优化来提升执行任务过程中系统的传速性能与机械臂末端作业精度。
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公开(公告)号：CN115830344A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211562610.1
申请日：2022-12-07
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种行人重识别方法，将多张具有同一人物的行人图像输入构建并训练好的网络模型中，生成行人特征，完成行人再识别，所述网络模型包括姿态估计网络分支、FAN网络分支和特征融合分支，行人图像经姿态估计网络分支处理后，生成包含行人关节点信息的关节点特征图，行人图像经FAN网络分支处理后，生成包含背景信息、聚焦行人的融合特征图，关节点特征图和融合特征图输入特征融合分支进行融合后，生成行人的部分特征或全局特征，完成对行人的重识别。与现有技术相比，本发明适用于所有场景下的行人重识别，尤其可以解决局部式及遮挡式两类遮挡场景下的行人重识别问题。
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