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公开(公告)号：CN115847410A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211542675.X
申请日：2022-12-02
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于移动机械臂技术领域，公开一种面向灵巧性和刚度提升的机械臂站位规划方法，分别基于灵巧性指标与刚度指标对移动机械臂站位进行分析，通过优化移动平台相对于目标对象的站位，提高机械臂灵巧性与末端刚度，对于提升系统传速性能与机械臂末端作业精度具有重要意义。以综合判据最小化值为目标，利用遗传算法进行合理的综合站位优化来提升执行任务过程中系统的传速性能与机械臂末端作业精度。
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公开(公告)号：CN202614637U
公开(公告)日：2012-12-19
申请号：CN201220139159.8
申请日：2012-04-05
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: G01N11/14
Abstract: 本实用新型涉及一种磁流变液剪切应力测试装置，包括：用于为所述测试装置提供磁场的磁场发生器；轴承座；支撑件，连接于轴承座；轴承，设在轴承座中央；转轴，与轴承活动连接，其上端面设有定位槽；试件，设在转轴的下端；滑轮总成，设有两个，均包括支架和滑轮，所述的支架固定在轴承座上，以轴承为中心对称设置，所述的滑轮设在支架上，滑轮的边缘设有轮槽；吊绳，卡设在定位槽和轮槽中，吊绳两端均设有托盘；磁流变液容器，设在轴承座下方。与现有技术相比，本实用新型具有测试精度高、操作简单、成本低等优点。
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公开(公告)号：CN115324358B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202211046690.5
申请日：2022-08-30
Applicant: 上海大学
IPC: E04G21/12
Abstract: 本发明公开一种钢筋绑扎机，涉及建筑自动化设备领域；包括机架，所述机架内设置有周期传动机构，所述周期传动机构传动连接有可调送丝机构、联动切丝机构、分级下压联动机构和弯丝机构；所述可调送丝机构用于输送绑扎用钢丝，所述联动切丝机构能够铰断所需长度的钢丝，所述弯丝机构用于弯曲钢丝使其交错穿过钢筋交叉点，所述分级下压联动机构用于将穿过钢筋交叉点的钢丝绑扎固定。本发明提供的钢筋绑扎机，能够实现不同直径和分布方式钢筋交叉点的绑扎，且可以安装到移动机器人末端上实现自动化。
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公开(公告)号：CN115420292B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202211046674.6
申请日：2022-08-30
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明提供一种轮腿式钢筋捆扎机器人的定位导航方法及系统，属于钢筋自动化绑扎技术领域，定位导航方法包括：根据施工现场的钢筋网面轮廓信息，建立钢筋网面的建筑信息节点地图；基于建筑信息节点地图对轮腿式钢筋捆扎机器人进行路径规划；采用扩展卡尔曼滤波算法，根据单目相机测量的位移增量及UWB定位基站的测距信息，对轮腿式钢筋捆扎机器人进行定位；根据当前位置及施工路径，确定轮腿式钢筋捆扎机器人的运动方向，并执行绑扎任务。通过实时对轮腿式钢筋捆扎机器人进行定位并导航，提高了施工现场钢筋的绑扎效率。
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公开(公告)号：CN116327554A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310315972.9
申请日：2023-03-29
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明属于上肢康复机器人康复领域，公开了一种基于患者运动能力的上肢康复机器人单向辅助控制方法及系统，方法包括：获取机械臂的参考轨迹、末端位置和末端交互力；确定最短距离和参考轨迹目标点；获取法向交互力和切向交互力；确定法向运动能力系数和切向运动能力系数；确定法向约束力和切向辅助力；将法向约束力和切向辅助力及末端交互力的和转化为期望速度，根据期望速度来控制机械臂进行相应运动。该方法可以快速适应患者的运动能力调整辅助等级，并根据患者的运动趋势提供单向辅助，在患者运动趋势差时逐渐提供辅助，在患者运动趋势好时快速减小辅助，刺激患者主动参入康复运动。本发明对上肢康复机器人辅助控制的设计有较好的指导意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114177008B
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202210030088.6
申请日：2022-01-12
Applicant: 上海大学
IPC: A61H1/02 , G06F30/17 , G06F30/20 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种基于可变虚拟夹具的上肢康复机器人控制方法及系统。该方法包括根据机械臂的起点位置以及目标位置确定虚拟路径；并根据虚拟路径和末端位置确定最短距离；根据机械臂的末端位置和目标位置确定作用在机械臂末端的引导力和虚拟系数；根据虚拟系数以及最短路径以及第一约束边界模型确定第一约束操作力；根据机械臂的末端位置与起点位置、目标位置的相对位置构建位于虚拟路径两端的第二约束边界模型，并利用第二约束边界模型确定第二约束操作力；将当前的引导力和第一约束操作力以及第二约束操作力转化为期望速度，进而根据期望速度控制机械臂执行相应的操作。本发明能够提高虚拟夹具的实时性、精准性和辅助性。
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公开(公告)号：CN113426847B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202110778156.2
申请日：2021-07-09
Applicant: 上海大学
IPC: B21C47/32
Abstract: 本发明涉及一种钢卷卷尾压装装置和方法。该钢卷卷尾压装装置中鞍座固定安装在步进梁上；两个旋转地辊鞍座以鞍座为中心对称设置；钢卷置于两个旋转地辊鞍座上；激光雷达传感器安装在旋转云台上；两个旋转地辊鞍座、激光雷达传感器和旋转云台均与处理器电连接。本发明通过采用激光雷达传感器获取钢卷的点云信息；处理器基于轴向点云信息确定钢卷卷尾相对于钢卷底部间的夹角，然后根据夹角控制两个旋转地辊鞍座带动刚卷旋转，当旋转地辊鞍座旋转角度达到夹角时，控制步进梁推动鞍座将钢卷卷尾压制到钢卷底部，以能够在避免由于钢卷卷尾裸露而导致的安全事故发生的同时，极大的减少了人力的支出，提高了工作效率，进而实现了钢卷卷尾压装的全自动作业。
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公开(公告)号：CN113426847A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110778156.2
申请日：2021-07-09
Applicant: 上海大学
IPC: B21C47/32
Abstract: 本发明涉及一种钢卷卷尾压装装置和方法。该钢卷卷尾压装装置中鞍座固定安装在步进梁上；两个旋转地辊鞍座以鞍座为中心对称设置；钢卷置于两个旋转地辊鞍座上；激光雷达传感器安装在旋转云台上；两个旋转地辊鞍座、激光雷达传感器和旋转云台均与处理器电连接。本发明通过采用激光雷达传感器获取钢卷的点云信息；处理器基于轴向点云信息确定钢卷卷尾相对于钢卷底部间的夹角，然后根据夹角控制两个旋转地辊鞍座带动刚卷旋转，当旋转地辊鞍座旋转角度达到夹角时，控制步进梁推动鞍座将钢卷卷尾压制到钢卷底部，以能够在避免由于钢卷卷尾裸露而导致的安全事故发生的同时，极大的减少了人力的支出，提高了工作效率，进而实现了钢卷卷尾压装的全自动作业。
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公开(公告)号：CN113229809A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110648446.5
申请日：2021-06-10
Applicant: 上海大学
IPC: A61B5/11
Abstract: 本发明涉及一种步态检测方法及系统。该方法包括：利用激光雷达获取环境信息；所述环境信息为所述激光雷达到被测人员的左腿的距离以及所述激光雷达到被测人员的右腿的距离；对所述环境信息进行数据筛选，确定筛选后的数据；根据所述筛选后的数据，实时捕捉并跟踪被测人员的腿部信息和行走状态；根据所述腿部信息以及所述行走状态确定步态运动学参数；所述步态运动学参数包括步长、步幅、步宽、步态周期、摆动时间、站立时间和双支撑时间。本发明能够避免人工检测主观性的干扰，提高检测准确性以及降低设备成本和操作难度。
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公开(公告)号：CN110888443A
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201911227015.0
申请日：2019-12-04
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种移动机器人旋转避障方法及系统，所述方法首先获取移动机器人的参数；其次根据所述参数构建机器人模型；再次根据所述机器人模型确定所述激光传感器的安全区域；然后确定目标站点；最后根据所述安全区域避开障碍物点达到所述目标站点；本发明根据机器人模型设置激光传感器的安全区域，因此给移动机器人规划了一个安全的活动范围，减少移动机器人因自身尺寸、形状等原因在旋转时与障碍物发生碰撞的几率，从而达到旋转避障的目的。
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