公开(公告)号：CN109848970A

公开(公告)日：2019-06-07

申请号：CN201910198815.8

申请日：2019-03-15

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 张帆 ,  蒋家鹏 ,  崔国华 ,  张丹 ,  孙晶 ,  潘睿俊 ,  郑民华

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明涉及一种用于虚轴机床和机器人的三转动自由度空间解耦机构，包括静平台(5)、动平台(6)和连接在静平台(5)与动平台(6)之间的第一运动支链I(1ab)、第二运动支链II(2ab)、第三运动支链III(3ab)，第一运动支链I(1ab)中的第一连杆I(1b-1)的一端通过第一转动副I(1a-1)与静平台(5)连接，所述第三运动支链III(3ab)中的第六连杆III(3b-6)的一表面与动平台(6)一表面固定连接。与现有技术相比，本发明结构简单，而且易于控制，可实现三转动自由度的运动解耦，标定容易，具有良好的线性关系。

公开(公告)号：CN109848970B

公开(公告)日：2021-09-10

申请号：CN201910198815.8

申请日：2019-03-15

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 张帆 ,  蒋家鹏 ,  崔国华 ,  张丹 ,  孙晶 ,  潘睿俊 ,  郑民华

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明涉及一种用于虚轴机床和机器人的三转动自由度空间解耦机构，包括静平台(5)、动平台(6)和连接在静平台(5)与动平台(6)之间的第一运动支链I(1ab)、第二运动支链II(2ab)、第三运动支链III(3ab)，第一运动支链I(1ab)中的第一连杆I(1b‑1)的一端通过第一转动副I(1a‑1)与静平台(5)连接，所述第三运动支链III(3ab)中的第六连杆III(3b‑6)的一表面与动平台(6)一表面固定连接。与现有技术相比，本发明结构简单，而且易于控制，可实现三转动自由度的运动解耦，标定容易，具有良好的线性关系。

公开(公告)号：CN211032314U

公开(公告)日：2020-07-17

申请号：CN201921765297.5

申请日：2019-10-21

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 陈文佑 ,  章伟 ,  蒋家鹏

IPC: B60P3/00 ,  B60P1/43

Abstract: 本实用新型公开了一种便于卸货的交通运输小车，涉及交通运输技术领域。本实用新型包括车头，车头上固定有连接机构，车头通过连接机构固定有车厢机构，车厢机构包括车厢本体、U形滑块和厢板，车厢本体底部固定有一组连接块，连接块一相对侧面均固定有连接轴，连接轴另一端通过轴承转动连接有滚轮，车厢本体一表面通过合叶转动连接有厢门。本实用新型通过丝杆传动的方式带动厢板沿着车厢本体伸出，且在厢板伸出后，一组液压缸带动圆辊下移，使得厢板及其上的货物在自身重心的变化下绕着固定杆转动，从而使得厢板一端与地面接触，使得厢板上的货物能轻松且有序的卸下，不仅提高了货物卸下的效率，而且节省了人力的消耗。